ABB机器人培训定义坐标系.pptx

新建工具点击【ABB】选择【程序数据】在下图中选择【tooldata】，点击【显示数据】如找不到对应的数据类型，点击【视图】选择【全部数据类型】第第2页页/共共11页页第1页/共11页新建工具点击【新建】可更改工具名称及所属模块第第3页页/共共11页页第2页/共11页定义工具选中新建的工具，点击【编辑】【定义】第第4页页/共共11页页第3页/共11页定义工具选择定义方法N（N4）点法-机器人TCP通过N种不同姿势同某定点相碰，通过计算得出工具与tool0的相对位置，坐标系方向同tool0TCP和Z法-在N点法基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向（摆动焊接必须设置）TCP和Z，X法-在TCP和Z法基础上，增加X点定义坐标系X方向第第5页页/共共11页页第4页/共11页定义工具手动操纵机器人移到TCP与定点刚好接触，点击【修改位置】重复以上步骤，完成所有点位置后【确定】第第6页页/共共11页页第5页/共11页定义工具注意出现的【平均误差】，一般焊接要求小于0.4mmN点法点数越多越精确，但定义过程难度加大TCP接近定点时，使用增量模式可避免碰撞第第7页页/共共11页页第6页/共11页定义工具返回工具选择界面，点击【编辑】【更改值】修改下图【mass】值为工具重量(单位Kg，可比实际重量略大)修改【cog】中x/y/z值为工具重心相对tool0位置第第8页页/共共11页页第7页/共11页工件坐标系工件坐标系是由工件原点与坐标轴方位构成使用了工件坐标系的指令中，坐标数据是相对工件坐标系的位置，一旦工件坐标系移动，相关轨迹点相对大地同步移动默认工件wobj0与机器人基座标重合程序中支持多个工件，可根据当前工作状态进行变换通过重新定义工件，可使一个程序适合多台机器人如果系统中含有外部轴或多台机器人，必须定义工件坐标系如果工作点的位置数据是手工输入的，可以方便的从图纸上确定数值第第9页页/共共11页页第8页/共11页定义工件参考工具建立步骤，新建工件【wobjdata】选中新建的工件，点击【编辑】【定义】第第10页页/共共11页页第9页/共11页定义工件3点法-点X1指向X2的方向为X轴正向，通过点Y1向X轴做垂线作为Y轴，交点为坐标系原点目标坐标系中的坐标位置相对用户坐标系存储，仅用于更为复杂的应用可针对工作台定义用户坐标，针对工件定义目标坐标，这样每个工作点都相对工件定义。工件固定位置若发生改变就重定义目标坐标，工作台固定位置若改变就重定义用户坐标，这样依然可以使用原程序X1X2Y1UserX1X2Y1ObjectXYXY第第11页页/共共11页页第10页/共11页谢谢大家观赏！第11页/共11页