工信版（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目六 任务三码垛程序编制电子课件.pptx

YCF（中职）工业机器人应用编程（FANUC）初级 项目六 任务三 码垛程序编制电子课件项目六、工业机器人典型应用示教编程任务三、码垛程序编制任务三、码垛程序编制任务描述：任务描述：了解什么是工业机器人码垛工艺，如何编辑工业机器人码垛程序了解什么是工业机器人码垛工艺，如何编辑工业机器人码垛程序知识目标：知识目标：了解工业机器人码垛指令的使用了解工业机器人码垛指令的使用了解工业机器人码垛工艺了解工业机器人码垛工艺技能目标：技能目标：会熟练使用工业机器人的编写码垛程序会熟练使用工业机器人的编写码垛程序1、了解机器人码垛工艺在企业的实际生产中，经常会有物件需要进行堆放和排列。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。大大节省了劳动力和空间。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。2、了解码垛堆积功能（1 1）了解码垛堆积的含义了解码垛堆积的含义所谓码垛堆积，是指一种功能，它只要对几个具有代表性的点位进行示教，即可从下层到上层按照顺序堆上工件。（2 2）了解码垛堆积的结构了解码垛堆积的结构码垛堆积由以下两种样式结构构成。2、了解码垛堆积功能（3 3）了解码垛堆积的种类了解码垛堆积的种类码垛堆堆积种种类示意示意图码 垛堆堆 积种种类注注释B码垛堆积B,对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。采用该种类型。E码垛堆积E,对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿势的情形，堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等）BX、EX码垛堆积BX、EX，可以设定多个径路样式。码垛堆积B、E只能设定一个经路样式。3、了解码垛指令（1 1）了解码垛堆积指令了解码垛堆积指令码垛堆积指令基于码垛寄存器的值，根据堆上式样计算当前的堆上点位置，并根据经路式样计算当前的路经，改写码垛堆积动作指令的位置数据。（2 2）了解码垛堆积动作指令了解码垛堆积动作指令码垛堆积动作指令，是以使用具有接近点、堆上点、逃点的路经点作为位置数据的动作指令，是码垛堆积专用的动作指令。该位置数据通过码垛堆积指令每次都被改写。（3 3）了解码垛堆积结束指令了解码垛堆积结束指令3、了解码垛指令码垛堆积结束指令，计算下一个堆上点，改写码垛寄存器的值。（4 4）了解码垛堆积使用示例了解码垛堆积使用示例程序号程序号程序指令程序指令注注释1PALLETIZING-B_3建立码垛堆积指令2JPAL_3A_250%CNT50快速移动到零件上方（码放的零件顺序可以设定）3LPAL_3A_1100mm/secCNT10移动到零件上方4LPAL_3BTM50mm/secFINE移动到抓取零件的位置5HAND1OPEN手爪夹紧6LPAL_3R_1100mm/secCNT10移动到零件上方7JPAL_3R_2100mm/secCNT50移动到零件上方8PALLETIZING-END_34、了解码垛的设定了解码垛的设定（1 1）了解码垛堆积的初期资料了解码垛堆积的初期资料在码垛堆积码垛堆积初期资料输入画面，设定进行什么样的码垛堆积。这里设定的数据，将在后面的示教画面上使用。初期资料输入画面，根据码垛堆积的种类有4类显示。4、了解码垛的设定了解码垛的设定（2 2）了解码垛堆积初期资料参数含义了解码垛堆积初期资料参数含义说明明码垛堆堆积号号码对码垛堆积语句进行示教时，自动赋予号码。码垛堆积_N：116码码垛堆堆积种种类利用码垛堆积结束指令来选择码垛寄存器的加法运算或减法运算。选择堆上或堆下。寄存器增加数寄存器增加数利用码垛堆积结束指令，在码垛寄存器上加法运算或减法运算码垛寄存器号寄存器号码指定在码垛堆积指令和码垛堆积结束指令中所使用的码垛寄存器。顺序序指定堆上（堆下）行列层的顺序。排列（行列排列（行列层）数）数排列方法排列方法姿姿势控制控制层式式样数数堆上式样的行、列和层数。1127堆上式样的行、列和层的排列方法。有直线示教、自由示教、间隔指定之分（仅限码垛堆积E、EX）。堆上式样的行、列和层的姿势控制。有固定和分割之分（仅限码垛堆积E、EX）。可以根据层来改变堆上方法（仅限码垛堆积E、EX）。116接近点数接近点数逃点数逃点数经路式路式样数数经路式样的接近点的点数。08经路式样的逃点的点数。08经路式样的数量（仅限码垛堆积BX、EX）。116码垛应用案例码垛应用案例实训设备实训模块实训工具码垛应用案例码垛应用案例涉及指令及其涉及指令及其I/O点位点位L L 线性运动线性运动：L用于将工具中心点沿直线移动至给定目的。当TCP保持固定时，则该指令亦可用于调整工具方位。J J 关节运动关节运动：当该运动无须位于直线中时，J用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。C C 圆弧运动圆弧运动：C用于圆弧运动方式，需要示教2个点位，圆弧上中间点以及末端点。RO1=ON/OFFRO1=ON/OFF:用于置位和复位机器人专用I/O信号。DO115=ON/OFFDO115=ON/OFF：用于置位和复位机器人数字I/O信号。CALLCALL：机器人程序调用指令。WAIT:WAIT:等待指令，可等待时间也，可等待信号。PALLETIZING-B_1PALLETIZING-B_1：码垛指令，使用该指令时有向导，根据向导设置相应参数即可。码垛应用案例码垛应用案例信号（信号（Signal）信号功能信号功能DI180导轨寻原点完成后，只要导轨在1号位置，此信号一直为ON状态DI181导轨寻原点完成后，只要导轨在2号位置，此信号一直为ON状态。DI182导轨寻原点完成后，只要导轨在3号位置，此信号一直为ON状态。D0180导轨去1号位置D0181导轨去2号位置D0182导轨去3号位置RO1机器人快换夹具信号DO115机器人吸盘夹具信号码垛应用案例码垛应用案例主程序：主程序：RSR0001 程序名称1:CALL INITIALIZE ;调用初始化子程序2:CALL PICKTOOL2 ;调用抓2号夹具子程序3:CALL PALLET ;调用码垛子程序4:CALL PLACETOOL2 ;调用放2号夹具子程序5:J PR19 100%FINE ;机器人回到HOME点6:DO181:OFF=ON;机器人导轨回到2号位置7:WAIT DI181:ON=ON ;等到导轨移动到位8:DO181:OFF=OFF ;导轨信号复位9:END 程序执行完毕码垛应用案例码垛应用案例子程序：子程序：INITIALIZE 程序名（初始化）1:DO180:OFF=OFF;复位导轨1号位置2:DO181:OFF=OFF;复位导轨2号位置3:DO182:OFF=OFF;复位导轨3号位置4:RO1:OFF=OFF;复位快换夹具信号5:DO115=OFF;吸盘信号复位6:J PR19 20%CNT100;机器人回到HOME点7:END 程序执行完毕码垛应用案例码垛应用案例子程序：子程序：PICKTOOL2 程序名称（抓2号夹具）1:DO180:OFF=ON;机器人导轨去1号位置2:WAIT DI180:OFF=ON;等待导轨到达1号位置3:DO180:OFF=OFF;复位导轨1号位置4:J P1 20%CNT100 ;安全点位5:J P2 100%CNT100 ;中间点位6:L P3 50mm/sec FINE ;抓取点位7:RO1:OFF=ON;吸取2号夹具8:WAIT 1.00(sec);等待1S9:L P4 50mm/sec FINE ;抬起2号夹具10:L P5 100mm/sec FINE ;移出2号夹具库11:L P6 100mm/sec FINE ;抬起至安全位置12:L PR19 100mm/sec FINE;机器人回到HOME点13:END 程序结束码垛应用案例码垛应用案例子程序：子程序：PALLET1:DO181=ON;机器人导轨去2号位置 2:WAIT DI181=ON;等待机器人导轨位置到达 3:DO181=OFF;复位导轨信号 4:R5=0;计数器5清零 5:PL1=1,1,1;码垛计数器1复位 6:PL2=1,1,1 ;码垛计数器2复位 7:R6=0 ;计数器6清零 8:PL3=1,1,1 ;码垛计数器3复位 9:PL4=1,1,1 ;码垛计数器3复位 10:FOR R5=0 TO 9;循环10次 11:PALLETIZING-B_1;码垛指令1 吸取长方形物料 12:J PAL_1A_1 10%FINE;安全点位 13:J PAL_1BTM 10%FINE;吸取点位 14:DO115=ON;吸盘吸取 15:WAIT 1.00(sec);等待1S 16:J PAL_1R_1 10%FINE;抬起安全点 17:PALLETIZING-END_1;码垛指令1结束 18:PALLETIZING-B_2;码垛指令2 堆垛长方形物料 19:J PAL_2A_1 30%FINE;安全点位 20:J PAL_2BTM 30%FINE;放置点21:DO115=OFF;吸盘放气 22:WAIT 1.00(sec);等待1S 23:J PAL_2R_1 30%FINE;抬起安全点位 24:PALLETIZING-END_2;码垛指令2结束 25:ENDFOR;循环结束 26:FOR R6=0 TO 9;循环10次 堆垛方形物料 27:PALLETIZING-B_3;码垛指令3 吸取方形物料 28:J PAL_3A_1 30%FINE;安全点位 29:J PAL_3BTM 30%FINE;吸取点位 30:DO115=ON;吸盘吸取 31:WAIT 1.00(sec);等待1S 32:J PAL_3R_1 30%FINE;抬起安全点位 33:PALLETIZING-END_3;码垛指令3结束 34:PALLETIZING-B_4;码垛指令4 堆垛方形物料 35:J PAL_4A_1 30%FINE;安全位置 36:J PAL_4BTM 30%FINE;放置位置 37:DO115=OFF;吸盘放气 38:WAIT 1.00(sec);等待1S 39:J PAL_4R_1 30%FINE;抬起安全点位 40:PALLETIZING-END_4;码垛指令4结束 41:ENDFOR;循环结束码垛应用案例码垛应用案例子程序：子程序：PLACETOOL2 程序名称（放2号夹具）1:DO180:OFF=ON;导轨去1号位置2:WAIT DI180:OFF=ON;等待导轨位置到达3:DO180:OFF=OFF;复位导轨1号位置信号4:J P1 20%FINE;中间点位5:L P2 100mm/sec FINE;准备移至2号夹具位置6:L P3 100mm/sec FINE;进入2号夹具位置7:L P4 100mm/sec FINE;达到2号夹具位置8:RO1:OFF=OFF;放置2号夹具 9:WAIT 1.00(sec);等待1S 10:L P5 100mm/sec FINE;移至安全位置11：END 程序结束