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第1章 计算机控制概述本讲稿第一页，共三十七页本章主要内容 引言引言 n 1.1 计算机控制系统组成计算机控制系统组成n 1.2 计算机控制系统分类计算机控制系统分类 n 1.3 计算机控制装置种类计算机控制装置种类 n 1.4 计算机控制系统实例计算机控制系统实例n 本章小结本章小结n 思考题思考题本讲稿第二页，共三十七页 引言 计算机控制系统及工程应用计算机控制系统及工程应用-是把计算机技术与自动化控制系统融为一体的是把计算机技术与自动化控制系统融为一体的一门综合性学问，是以计算机为核心部件的过程控制系统和运动控制系统。从计算机一门综合性学问，是以计算机为核心部件的过程控制系统和运动控制系统。从计算机应用的角度出发，自动化控制工程是其重要的一个应用领域；而从自动化控制工程来应用的角度出发，自动化控制工程是其重要的一个应用领域；而从自动化控制工程来看，计算机技术又是一个主要的实现手段。看，计算机技术又是一个主要的实现手段。本课程立足于工业自动化的领域，讨本课程立足于工业自动化的领域，讨论这种不同于普通计算机的计算机控制系统的结构组成、相关技术及其工程论这种不同于普通计算机的计算机控制系统的结构组成、相关技术及其工程应用应用。下图为下图为一个制药车间的自动化生产流程。一个制药车间的自动化生产流程。本讲稿第三页，共三十七页1.1 计算机控制系统的组成主要知识点主要知识点:1.1.1 1.1.1 控制系统概念控制系统概念1.1.2 1.1.2 硬件组成硬件组成1.1.3 1.1.3 软件组成软件组成本讲稿第四页，共三十七页1.1.1 1.1.1 控制系统概念控制系统概念计计算算机机控控制制系系统统是是由由常常规规仪仪表表控控制制系系统统演演变变而而来来的的;常常规规仪仪表表组组成成的的自自动动控控制制系系统统根根据据不不同同的的控控制制要要求求，一一般般分分成成闭闭环环控控制制(图图1-1a1-1a所所示示)与与开开环环控控制制(图图1-1-1b1b所示所示)两种结构形式两种结构形式;计计算算机机控控制制系系统统原原理理组组成成用用控控制制计计算算机机代代替替图图1-1-1 1的控制器，如图的控制器，如图1-21-2所示；所示；本讲稿第五页，共三十七页（1）闭环控制系统 闭闭环环控控制制系系统统-闭闭环环控控制制系系统统中中，测测量量变变送送器器对对被被控控对对象象进进行行检检测测，把把被被控控量量如如温温度度、压压力力等等物物理理量量转转换换成成电电信信号号再再反反馈馈到到控控制制器器中中，控控制制器器将将此此测测量量值值与与给给定定值值进进行行比比较较形形成成偏偏差差输输入入，并并按按照照一一定定的的控控制制规规律律产产生生相相应应的的控控制制信信号号驱驱动动执执行行器器工工作作，执执行行器器产产生生的的操操纵纵变变量量使使被被控控对对象象的的被被控控量量跟跟踪踪趋趋近近给给定定值值，从从而而实实现现自自动动控控制制稳稳定定生生产产的的目目的的。这这种种信信号号传传递递形形成成了了闭闭合合回回路路，所所以以称称此此为为按按偏偏差差进进行行控控制制的的闭闭环环反馈控制系统。反馈控制系统。euqy控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象测量变送器测量变送器偏差偏差给定值给定值控制作用控制作用操纵变量操纵变量被控量被控量 测量值测量值r+_zf干扰干扰图图1-1(a)闭环控制系统闭环控制系统模拟调节器本讲稿第六页，共三十七页（2）开环控制系统 开环控制系统开环控制系统-不同于闭环系统，它不需要被控对象不同于闭环系统，它不需要被控对象的测量反馈信号，控制器直接根据给定值驱动执行器去控制被的测量反馈信号，控制器直接根据给定值驱动执行器去控制被控对象，所以这种信号的传递是单方向的。控对象，所以这种信号的传递是单方向的。环控制系统不能环控制系统不能自动消除被控量与给定值之间的偏差，其控制性能不如自动消除被控量与给定值之间的偏差，其控制性能不如闭环系统。闭环系统。uqy控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象给定值给定值控制作用控制作用操纵变量操纵变量被控量被控量 r(b)(b)开环控制系统开环控制系统本讲稿第七页，共三十七页（3）计算机闭环控制系统原理组成 计算机闭环控制系统的原理组成计算机闭环控制系统的原理组成-是把图是把图1-11-1中的控制器用控中的控制器用控制计算机即微型计算机及制计算机即微型计算机及A/DA/D（模（模/数）转换接口与数）转换接口与D/AD/A（数（数/模）模）转换接口代替，由于计算机采用的是数字信号传递，而一些仪转换接口代替，由于计算机采用的是数字信号传递，而一些仪表多采用模拟信号传递，因此需要有表多采用模拟信号传递，因此需要有A/DA/D转换器将模拟量转换为转换器将模拟量转换为数字量作为其输入信号，以及数字量作为其输入信号，以及D/AD/A转换器将数字量转换为模拟量转换器将数字量转换为模拟量作为其输出信号。作为其输出信号。图图1-2 计算机控制系统原理图计算机控制系统原理图 本讲稿第八页，共三十七页（4）计算机控制系统的监控过程步骤a.a.实时数据采集实时数据采集-对来自测量变送器的被控量的对来自测量变送器的被控量的瞬时值进行采集和输入瞬时值进行采集和输入 ；b.b.实时数据处理实时数据处理-对采集到的被控量进行分析、比较对采集到的被控量进行分析、比较和处理，按一定的控制规律运算，和处理，按一定的控制规律运算，进行控制决策；进行控制决策；c.c.实时输出控制实时输出控制-根据控制决策，适时地对执行器发根据控制决策，适时地对执行器发出控制信号，完成监控任务；出控制信号，完成监控任务；本讲稿第九页，共三十七页1.1.2 1.1.2 硬件组成硬件组成计算机控制系统硬件一般包括：计算机控制系统硬件一般包括：n主机主机-CPU CPU RAMRAMROMROM系统总线系统总线 n常规外部设备常规外部设备-输入输入/输出设备、外存储器等输出设备、外存储器等n过程输入输出通道过程输入输出通道AIAI、AOAO、DIDI、DODO人机接口设备人机接口设备CRTCRT、LEDLED、LCDLCD、打印机、打印机 等等通信设备通信设备交换机、交换机、modemmodem、集线器等、集线器等图图 1-3 1-3所示硬件组成框图所示硬件组成框图本讲稿第十页，共三十七页 图图1-3 1-3 计算机控制系统硬件组成框图计算机控制系统硬件组成框图 本讲稿第十一页，共三十七页1.1.3 1.1.3 软件组成软件组成硬硬件件仅仅为为计计算算机机控控制制系系统统的的躯躯体体。要要使使计计算算机机正正确确地地运运行解决各种问题，必须为它编制软件。行解决各种问题，必须为它编制软件。软软件件是是各各种种程程序序、控控制制算算法法和和管管理理方方法法的的统统称称，它它是是计计算算机机控控制制系系统统的的神神经经中中枢枢，整整个个系系统统的的动动作作都都是是在在软软件件程程序序指指挥挥下下协协调调工工作的。作的。软软件件通通常常分分为为系系统统软软件件和和应应用用软软件件两两大大类类；系系统统软软件件一一般般由由计计算算机机厂厂家家提提供供，专专门门用用来来使使用用和和管管理理计计算算机机本本身身的的程程序序；应应用用软软件件是是用用户户针针对对生生产产过过程程要要求求而而编编制制的的各各种种应应用用程序。程序。本讲稿第十二页，共三十七页1.2 控制系统分类 主要知识点主要知识点1.2.1 1.2.1 数据采集系统（数据采集系统（DASDAS）1.2.2 1.2.2 操作指导控制系统操作指导控制系统 (OGC)(OGC)1.2.3 1.2.3 直接数字控制系统（直接数字控制系统（DDCDDC）1.2.4 1.2.4 监督计算机控制系统（监督计算机控制系统（SCCSCC）1.2.5 1.2.5 分散控制系统（分散控制系统（DCSDCS）1.2.6 1.2.6 现场总线控制系统（现场总线控制系统（FCSFCS）本讲稿第十三页，共三十七页1.2.11.2.1 数据采集系统数据采集系统（DASDAS）数据采集系统数据采集系统(Data Acquisition System)-(Data Acquisition System)-是计算机应用于生产过程控制最早、也是最基本的一种类是计算机应用于生产过程控制最早、也是最基本的一种类型，如图型，如图1-51-5所示。生产过程中被控对象的大量参数经测量变送仪表发送和所示。生产过程中被控对象的大量参数经测量变送仪表发送和A/DA/D通道或通道或DIDI通道巡回采集后送入通道巡回采集后送入计算机，由计算机对这些数据进行分析和处理，并按操作要求进行屏幕显示、制表打印和越限报警。计算机，由计算机对这些数据进行分析和处理，并按操作要求进行屏幕显示、制表打印和越限报警。本讲稿第十四页，共三十七页1.2.2 1.2.2 操作指导控制系统操作指导控制系统(OGC)(OGC)操操作作指指导导控控制制系系统统-是是基基于于数数据据采采集集系系统统的的一一种种开开环环结结构构，如如图图1-61-6所所示示。计计算算机机根根据据采采集集到到的的数数据据以以及及工工艺艺要要求求进进行行最最优优化化计计算算，计计算算出出的的最最优优操操作作条条件件，并并不不直直接接输输出出控控制制被被控控对对象象，而而是是显显示示或或打打印印出出来来，操操作作人人员员据据此此去去改改变变各各个个控控制制器器的的给给定定值值或或操操作作执执行行器器，以以达达到到操操作作指指导导的的作作用用。它它相相当当于于模模拟拟仪仪表表控制系统的手动与半自动工作状态。控制系统的手动与半自动工作状态。优点优点:结构简单，控制灵活和安全。结构简单，控制灵活和安全。缺缺点点:要要由由人人工工操操作作，速速度度受受到到限限制制，不不能能同同时时控控制制多多个个回路。回路。本讲稿第十五页，共三十七页本讲稿第十六页，共三十七页1.2.31.2.3 直接数字控制系统直接数字控制系统（DDCDDC）DDCDDC系系统统-是是用用一一台台计计算算机机不不仅仅完完成成对对多多个个被被控控参参数数的的数数据据采采集集，而而且且能能按按一一定定的的控控制制规规律律进进行行实实时时决决策策，并并通通过过过过程程输输出出通通道道发发出出控控制制信信号号，实实现现对对生生产产过过程程的的闭闭环环控控制制，为为了了操操作作方方便便，DDCDDC系系统统还还配配置置一一个个包包括括给给定定、显显示示、报报警警等等功功能能的的操操作作控控制制台台。DDCDDC系系统统中中的的一一台台计计算算机机不不仅仅完完全全取取代代了了多多个个模模拟拟调调节节器器，而而且且在在各各个个回回路路的的控控制制方方案案上上，不不改改变变硬硬件件只只通通过过改改变变程程序序就就能能有有效效地地实实现现各种各样的复杂控制各种各样的复杂控制。本讲稿第十七页，共三十七页计计算算机机生生产产过过程程显示显示打印机打印机报警报警操作台操作台）ID，D/A（入入输输程程过过）OD，A/D（出出输输程程过过图图1-7 1-7 直接数字控制系统直接数字控制系统本讲稿第十八页，共三十七页1.2.41.2.4计算机监督控制系统计算机监督控制系统（SCCSCC）监督计算机控制系统即监督计算机控制系统即SCCSCC-是是OGCOGC系统与常规仪表控系统与常规仪表控制系统或与制系统或与DDCDDC系统综合而成的系统综合而成的两级两级系统，如图系统，如图1-81-8所示。显然，这所示。显然，这属于计算机属于计算机在线最优控制在线最优控制的一种形式。当上位机出现故障时，可的一种形式。当上位机出现故障时，可由下位机独立完成控制。下位机直接参与生产过程控制，要求其实由下位机独立完成控制。下位机直接参与生产过程控制，要求其实时性好，可靠性高和抗干扰能力强；而上位机承担高级控制与管理时性好，可靠性高和抗干扰能力强；而上位机承担高级控制与管理任务，故障的诊断和预报，应配置数据处理能力强，存储容量大的任务，故障的诊断和预报，应配置数据处理能力强，存储容量大的高档计算机。高档计算机。本讲稿第十九页，共三十七页本讲稿第二十页，共三十七页1.2.51.2.5 分散控制系统（分散控制系统（DCSDCS）分散控制系统分散控制系统-是是以微处理器为基础，借助于计算以微处理器为基础，借助于计算机网络对生产过程进行集中管理和分散控制的先进计算机网络对生产过程进行集中管理和分散控制的先进计算机控制系统。由于早期开发的分散控制系统在体系结构机控制系统。由于早期开发的分散控制系统在体系结构上具有分散式系统的特征，因此国外将该类系统取名为上具有分散式系统的特征，因此国外将该类系统取名为分散控制系统，国内也有人将其称为分散控制系统，国内也有人将其称为集散型控制系统集散型控制系统，或者是或者是分布式控制系统分布式控制系统。分散控制系统简称为。分散控制系统简称为DCSDCS。DCS DCS 采用分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合采用分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合协调的设计原则协调的设计原则。地理上和功能上的综合控制地理上和功能上的综合控制地理上和功能上的综合控制地理上和功能上的综合控制本讲稿第二十一页，共三十七页1.2.61.2.6 现场总线控制系统（现场总线控制系统（FCSFCS）现场总线控制系统即现场总线控制系统即FCS-FCS-是新一代分布式控制结构。该系统是新一代分布式控制结构。该系统改进了改进了DCSDCS成本高和由于各厂商的产品通信标准不统一而造成的不能成本高和由于各厂商的产品通信标准不统一而造成的不能互联等弱点，采用集管理控制功能于一身的互联等弱点，采用集管理控制功能于一身的工作站与现场总线智能工作站与现场总线智能仪表的二层结构模式仪表的二层结构模式，把原，把原DCSDCS控制站的功能分散到智能型现控制站的功能分散到智能型现场仪表中去，形成一个彻底的分散控制模式。每个现场仪表场仪表中去，形成一个彻底的分散控制模式。每个现场仪表(例如变送器、执行器例如变送器、执行器)都作为一个智能节点，都带都作为一个智能节点，都带CPUCPU单元，单元，可分别独立完成测量、校正、调节、诊断等功能，靠可分别独立完成测量、校正、调节、诊断等功能，靠网络协网络协议议把它们连接在一起统筹工作。把它们连接在一起统筹工作。本讲稿第二十二页，共三十七页1.3 控制装置种类 主要知识点主要知识点1.3.1 可编程控制器1.3.2 可编程调节器1.3.3 总线式工控机1.3.4 单片微型计算机1.3.5 其他控制装置本讲稿第二十三页，共三十七页1.3.11.3.1 可编程控制器可编程控制器 可编程逻辑控制器可编程逻辑控制器-简称可编程控制器或简称可编程控制器或PLCPLC，是计算机技，是计算机技术与继电逻辑控制概念相结合的产物，其低端为常规继电逻辑控术与继电逻辑控制概念相结合的产物，其低端为常规继电逻辑控制的替代装置，而高端为一种高性能的工业控制计算机。它主要制的替代装置，而高端为一种高性能的工业控制计算机。它主要由由CPUCPU、存储器、输入组件、输出组件、电源及编程器等组成。、存储器、输入组件、输出组件、电源及编程器等组成。外观如图所示。外观如图所示。本讲稿第二十四页，共三十七页可编程控制器（可编程控制器（PLCPLC）特点：）特点：n一种数字运算操作的电子系统一种数字运算操作的电子系统,专为工业环境下应用而设定专为工业环境下应用而设定;n采用可编程序的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控采用可编程序的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术操作的指令，并通过数字式、模拟式的制、定时、计数和算术操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出；输入和输出；n应用广泛应用广泛-不仅在顺序程序控制领域中具有优势，而且在运动控不仅在顺序程序控制领域中具有优势，而且在运动控制、过程控制、网络通信领域方面也毫不逊色；制、过程控制、网络通信领域方面也毫不逊色；nPLCPLC具有系统构成灵活，扩展容易，编程简单，调试容易，抗具有系统构成灵活，扩展容易，编程简单，调试容易，抗干扰能力强；干扰能力强；本讲稿第二十五页，共三十七页1.3.21.3.2 可编程调节器可编程调节器 可编程调节器可编程调节器-又称单回路调节器、智能调节器、数字调又称单回路调节器、智能调节器、数字调节器。它主要由微处理单元、过程节器。它主要由微处理单元、过程I IO O（输入（输入/输出）输出）单单元、面板单元、通信单元、硬手操单元和编程单元等组成。元、面板单元、通信单元、硬手操单元和编程单元等组成。外观如图所示。外观如图所示。本讲稿第二十六页，共三十七页可编程调节器特点：可编程调节器特点：n一种仪表化了的微型控制计算机一种仪表化了的微型控制计算机n易操作，易编程、方便灵活易操作，易编程、方便灵活n设计时无需考虑接口、通讯的硬件设计设计时无需考虑接口、通讯的硬件设计n软件编程上也只需使用一种面向问题的组态语言软件编程上也只需使用一种面向问题的组态语言n具有断电保护、自诊断功能、通信等功能具有断电保护、自诊断功能、通信等功能n可以组成多级计算机控制系统，实现各种高级控制和可以组成多级计算机控制系统，实现各种高级控制和管理管理 n大型分散控制系统中最基层的控制单元大型分散控制系统中最基层的控制单元n适用于连续过程中模拟量信号的控制系统中适用于连续过程中模拟量信号的控制系统中 本讲稿第二十七页，共三十七页1.3.3 1.3.3 总线式工控机总线式工控机 总线式工控机，总线式工控机，是基于总线技术和模块化结构的一种是基于总线技术和模块化结构的一种专用于工业控制的通用性计算机，一般称为工业控制计算专用于工业控制的通用性计算机，一般称为工业控制计算机，简称为工业控制机或工控机。通常，计算机的生产厂机，简称为工业控制机或工控机。通常，计算机的生产厂家是按照某个家是按照某个总线标准总线标准，设计制造出若干符合总线标准、，设计制造出若干符合总线标准、具有各种功能的各式模板，而控制系统的设计人员具有各种功能的各式模板，而控制系统的设计人员则根据则根据不同不同的生产过程与技术要求，选用相应的的生产过程与技术要求，选用相应的功能模板功能模板组合组合成自成自己所需的计算机控制系统。总线式工控机的外形类似普通己所需的计算机控制系统。总线式工控机的外形类似普通计算机，如图所示。计算机，如图所示。本讲稿第二十八页，共三十七页 不同的是它的外壳采用全钢标准的工业加固型机不同的是它的外壳采用全钢标准的工业加固型机架机箱，机箱密封并加正压送风散热，机箱内的原普架机箱，机箱密封并加正压送风散热，机箱内的原普通计算机的大主板变成通计算机的大主板变成通用的底板总线插座系统通用的底板总线插座系统，将主板分解，将主板分解成几块成几块PCPC插件，采用插件，采用工业级抗干扰电源工业级抗干扰电源和和工业级芯片工业级芯片，并，并配以相应的配以相应的工业应用软件工业应用软件。总线式工控机具有总线式工控机具有小型化、模板化、组合化、标准小型化、模板化、组合化、标准化化的设计特点，能满足不同层次、不同控制对象的需要，又的设计特点，能满足不同层次、不同控制对象的需要，又能在恶劣的工业环境中可靠地运行。因而，它广泛应用于各能在恶劣的工业环境中可靠地运行。因而，它广泛应用于各种控制场合，尤其是十几到几十个回路的中等规模的控制系种控制场合，尤其是十几到几十个回路的中等规模的控制系统中。统中。本讲稿第二十九页，共三十七页1.3.4 1.3.4 单片微型计算机单片微型计算机 随随着着微微电电子子技技术术与与超超大大规规模模集集成成技技术术的的发发展展，计计算算机机技技术术的的另另一一个个分分支支超超小小型型化化的的单单片片微微型型计计算算机机(Single(Single Chip Chip Microcomputer)Microcomputer)简简称称单单片片机机诞诞生生了了。它它是是将将CPUCPU、存存储储器器、串串并并行行I/OI/O口口、定定时时/计计数数器器、甚甚至至A/DA/D转转换换器器、脉脉宽宽调调制制器器、图图形形控控制制器器等等功功能能部部件件全全都都集集成成在在一一块块大大规规模模集集成成电电路路芯芯片片上上，构构成成了了一一个个完完整整的的具具有有相相当当控控制制功功能能的的微微控控制器制器。本讲稿第三十页，共三十七页 单单片片机机的的应应用用软软件件可可以以采采用用面面向向机机器器的的汇汇编编语语言言，但但这这需需要要较较深深的的计计算算机机软软硬硬件件知知识识，而而且且汇汇编编语语言言的的通通用用性性与与可可移移植植性性差差。随随着着高高效效率率结结构构化化语语言言的的发发展展，其其软软件件开开发发环环境境正正在在逐逐步步改改善善。目目前前，市市场场上上已已推推出出面面向向单单片片机机结结构构的的高高级级语语言言，如如早早期期 的的 Archimedes Archimedes C C和和 Franklin Franklin C C，现现 在在 的的 Keil Keil C51C51、DynamicCDynamicC等语言。等语言。由由于于单单片片机机具具有有体体积积小小、功功耗耗低低、性性能能可可靠靠、价价格格低低廉廉、功功能能扩扩展展容容易易、使使用用方方便便灵灵活活、易易于于产产品品化化等等诸诸多多优优点点，特特别别是是强强大大的的面面向向控控制制的的能能力力，使使它它在在工工业业控控制制、智智能能仪仪表表、外外设设控控制制、家家用用电电器器、机机器器人人、军军事事装装置置等等方方面面得得到到了了极极为为广泛的应用。广泛的应用。单单片片机机的的应应用用从从4 4位位机机开开始始，历历经经8 8位位、1616位位、3232位位四四种种。但但在在小小型型测测控控系系统统与与智智能能化化仪仪器器仪仪表表的的应应用用领领域域里里，8 8位位单单片片机机因因其其品品种种多多、功功能能强强、价价格格廉廉，目目前前仍仍然然是是单单片片机系列的主流机种。机系列的主流机种。本讲稿第三十一页，共三十七页1.4 计算机控制系统实例n例 1 卫星姿态控制运行中的卫星经常要求对其姿态进行控制，以使它的天线和传感器相对于地球具有适当的方位。为此，计算机往往对三个轴分时地进行姿态控制。图1-6 画出了一个轴的运动情况。假设只允许绕垂直于本书页面的轴进行旋转，该系统的运动方程如下：式中：I是卫星围绕其质量中心的惯性矩；MC是由助推器加上的控制转矩；MD是扰动力矩；是卫星轴相对于基准线的角。卫星姿态控制系统框图卫星姿态控制系统框图本讲稿第三十二页，共三十七页令可得上式的拉氏变换为如果不考虑扰动(wd(s)=0)，则其传递函数为：本讲稿第三十三页，共三十七页n例2 天线方位控制伺服系统卫星跟踪天线的仰角控制(见右图)假设天线及其可动部分具有惯性转矩J，由于直流驱动电机的反电势及由于轴承和空气动力摩擦产生了阻尼，其阻尼系数为B，则运动方程为：式中：Tc是驱动电机产生的纯转矩；Td是刮风时的扰动转矩。如果我们定义：B/J=a，u=Tc/B，w=Td/B，则方程化简为：天线示意图n例2 天线方位控制伺服系统本讲稿第三十四页，共三十七页其拉氏变换式为如果不考虑扰动(w(s)=0)，则其传递函数为：本讲稿第三十五页，共三十七页本章小结 本本章章概概要要介介绍绍了了计计算算机机控控制制系系统统的的构构成成原原理理、硬硬件件组组成成与与软软件件组组成成。分分别别从从计计算算机机控控制制系系统统的的控控制制方方案案与与装装置置种种类类这这两两个个不不同同的的角角度度讨讨论论分分析析了了计计算算机机控控制制系系统统的的分分类类。本本书书将将在在本本章章的的基基础础上上渐渐次次对对计计算机控制系统的各个组成部分展开讨论算机控制系统的各个组成部分展开讨论。本讲稿第三十六页，共三十七页思考题1计计算算机机控控制制系系统统与与常常规规仪仪表表控控制制系系统统的的主主要要异异同同点是什么？点是什么？2分分析析说说明明图图1-3计计算算机机控控制制系系统统的的硬硬件件组组成成及及其其作用。作用。3计算机控制系统的软件由哪些部分构成？计算机控制系统的软件由哪些部分构成？4按按控控制制方方案案来来分分，计计算算机机控控制制系系统统划划分分成成那那几几大大类？类？5计算机控制装置可以分成哪几种机型？计算机控制装置可以分成哪几种机型？本讲稿第三十七页，共三十七页