频域分析法1学习.pptx

频率特性法频率特性法是经典控制理论中对系是经典控制理论中对系统进行分析与综合的又一重要方法。统进行分析与综合的又一重要方法。J与时域分析法和根轨迹法不同；J频域性能指标与时域性能指标之间有内在联系；J频率特性法可以根据系统的开环传递函数采用解析的方法得到系统的频率特性，也可以用实验的方法测出稳定系统或元件的频率特性；J频率特性分析系统对正弦信号的稳态响应；第1页/共171页基本要求基本要求 1.正确理解频率特性的概念。2.熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。3.熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。4.熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。第2页/共171页5.熟练掌握Nyquist稳定判据和对数频率稳定判据。6.熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。7.理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。8.理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。第3页/共171页51 频率特性频率特性第4页/共171页一、基本概念输入信号：输入信号：其拉氏变换式：其拉氏变换式：控制系统在正弦信号作用下的稳态输出控制系统在正弦信号作用下的稳态输出频率特性频率特性分析系统对正弦信号的稳态响应分析系统对正弦信号的稳态响应。第5页/共171页输出：输出：拉氏反变换得：拉氏反变换得：其中：其中：暂态值暂态值稳态值稳态值第6页/共171页同理：同理：将将B、D代入代入c(t)，则，则:第7页/共171页式中：式中：结论：结论：线性定常系统在正弦信号作用下，线性定常系统在正弦信号作用下，输出输出稳态分量是和输入同频率的正弦信号稳态分量是和输入同频率的正弦信号。第8页/共171页二、频率特性的定义及求取方法 线性定常系统，在正弦信号作用下，输出的稳态分量与输入的复数比，称为系统的频率特性（即为幅相频率特性，简称幅相特性）。频率特性表达式为：频率特性表达式为：第9页/共171页例子 以RC网络为例其传递函数第10页/共171页正弦稳态输出正弦稳态输出稳态输出幅值：稳态输出幅值：稳态输出相位：稳态输出相位：第11页/共171页对于任何线性系统都可以采用这种方法分析。对于任何线性系统都可以采用这种方法分析。幅频特性：幅频特性：相频特性：相频特性：取：G(jw w)能够完整描述网络在正弦信号作用下稳态输出的幅值和相角与输入信号频率之间的规律。G(jw w)即为系统的频率特性。第12页/共171页RC网络网络v其传递函数v频率特性频率特性该结论适用任何线性系统！该结论适用任何线性系统！第13页/共171页三、频率特性的几种表示方法1 1、幅频特性、相频特性、幅相特性、幅频特性、相频特性、幅相特性为系统的 幅频特性 。为系统的 相频特性 。第14页/共171页RCRC网络的幅频特性和相频特性网络的幅频特性和相频特性第15页/共171页RCRC网络的幅频特性和相频特性网络的幅频特性和相频特性第16页/共171页RC网网络络的的幅幅相相特特性性曲曲线线第17页/共171页2 2、对数频率特性、对数频率特性v对数频率特性曲线又称伯德（Bode)图，包括对数幅频和对数相频两条曲线。对数幅频特性：对数相频特性:第18页/共171页 对数相频特性曲线：对数相频特性曲线：横坐标为角频率仍采用对数分横坐标为角频率仍采用对数分度度，纵坐标采用线性分度用角度表示纵坐标采用线性分度用角度表示。对数幅频特性曲线：横坐标 采用对数分度，取10为底的对数 ，纵坐标采用线性分度用分贝数(dB)表示。第19页/共171页对数坐标刻度图对数坐标刻度图第20页/共171页注意：注意：纵坐标以幅值对数分贝数为刻度，是均匀的；横坐标按频率对数标尺刻度，但标出的是实际的值，是不均匀的。这种坐标系称为半对数坐标系。在横轴上，对应于频率每增大10倍的范围，称为十倍频程(dec)，如1-10、5-50，而轴上所有十倍频程的长度都是相等的。为了说明对数幅频特性的特点，引进斜率的概念，即横坐标每变化十倍频程（即变化）所对应的纵坐标分贝数的变化量。第21页/共171页 以角频率为参变量，横坐标是相位，单位采用角度；纵坐标为幅值，单位采用分贝。对数幅相频率曲线（尼柯尔斯图）第22页/共171页例程：sys=tf(1,1 1 1);nichols(sys,0.1,100);grid第23页/共171页p幅值的乘积简化为加减；幅值的乘积简化为加减；p可以用叠加方法绘制可以用叠加方法绘制BodeBode图；图；p可以用简便方法近似绘制可以用简便方法近似绘制BodeBode图；图；p扩大研究问题的范围；扩大研究问题的范围；p便于用实验方法确定频率特性对应的传递函数。便于用实验方法确定频率特性对应的传递函数。BodeBode图的优点图的优点第24页/共171页对数坐标系第25页/共171页5-2 典型环节的频率特性典型环节的频率特性第26页/共171页一、比例环节（放大环节）一、比例环节（放大环节）幅频特性相频特性幅相特性第27页/共171页比例环节的频率特性曲线比例环节的频率特性曲线第28页/共171页二、积分环节二、积分环节幅相特性幅相特性传递函数传递函数相频特性是一常值相频特性是一常值第29页/共171页积分环节的幅频积分环节的幅频/相频、幅相特性曲线相频、幅相特性曲线第30页/共171页对数频率特性第31页/共171页三、微分环节三、微分环节幅相特性幅相特性传递函数传递函数相频特性是一常值相频特性是一常值第32页/共171页微分环节的幅频微分环节的幅频/相频、幅相、对数特性曲线相频、幅相、对数特性曲线第33页/共171页频域分析法频域分析法频率特性法：分析系统对正弦信号的稳态响应。三种表示方法：直角坐标表示法、幅相特性曲线(Nyquist图)、对数频率特性曲线(bode图)。频率特性输出的稳态分量与输入的复数比，即为幅相频率特性，简称幅相特性，包括幅频特性和相频特性两部分。第34页/共171页四、惯性环节（一阶系统）四、惯性环节（一阶系统）传递函数传递函数幅相特性第35页/共171页惯性环节的幅频、相频、幅相特性曲线惯性环节的幅频、相频、幅相特性曲线第36页/共171页例程：sys2=tf(1,0.5 1);nyquist(sys2,0.1,100000);第37页/共171页例程：sys2=tf(1,0.5 1);nyquist(sys2,0.1,100000);grid第38页/共171页对数频率特性 当当第39页/共171页惯性环节的对数频率特性曲线惯性环节的对数频率特性曲线第40页/共171页图示：当图示：当T=0.5（s）时，系统的极坐标图）时，系统的极坐标图第41页/共171页对数幅频特性的渐近线的近似方法：对数幅频特性的渐近线的近似方法：在频率很低时，对数幅频曲线可用在频率很低时，对数幅频曲线可用0分贝线近似。分贝线近似。T=0.5s时，系时，系统的伯统的伯德图德图第42页/共171页在图中在图中 T=0.5,1/T=2(rad/sec)当频率很高时，对数幅频曲线可用一条直线近似，直线斜率为-20dB/dec，与零分贝线相交的角频率为 1/T。第43页/共171页 惯性环节的对数幅频特性曲线近似为两段直线。两直线相交，交点处频率 ，称为转折频率。两直线实际上是对数幅频特性曲线的渐近线，故又称为对数幅频特性渐近线。用渐近线代替对数幅频特性曲线，最大误差发生在转折频率处，即 处。惯性环节的误差曲线第44页/共171页 误差的最大值发生在角频率为误差的最大值发生在角频率为1/T处，这时处，这时误差误差最大值为最大值为-3dB。用渐近线近似产生的误差曲线用渐近线近似产生的误差曲线第45页/共171页五、一阶微分环节五、一阶微分环节第46页/共171页六、振荡环节（二阶系统）六、振荡环节（二阶系统）传递函数传递函数频率频率特性特性第47页/共171页振荡环节的对数频率特性振荡环节的对数频率特性低频渐近线是零分贝线。低频渐近线是零分贝线。高频段是一条斜率为高频段是一条斜率为-40/dB的直线，和零分的直线，和零分贝线相交于贝线相交于 ，振荡环节的交接频率为，振荡环节的交接频率为 。特征点：第48页/共171页振荡环节的伯德图振荡环节的伯德图第49页/共171页渐近线对数幅频特性引起的误差：渐近线对数幅频特性引起的误差：第50页/共171页阻尼比0.10.20.30.40.50.60.70.80.91.0最大误差（dB）+14+8+4.4+1.90-1.6-2.9-4.1-5.1-6.0当=n n时，该处的实际值为：其误差与有关。误差计算结果如下：在在=n处，当当0.40.7时，误差小于差小于3dB，可以不，可以不对渐近近线进行修正；行修正；当当0.4或或0.7时，误差差较大，必大，必须对渐近近线进行修行修正。正。第51页/共171页令无因次频率令无因次频率 为参变量为参变量若若第52页/共171页振荡环节的幅相特性曲线（极坐标图）振荡环节的幅相特性曲线（极坐标图）第53页/共171页振荡环节的幅频、相频特性曲线振荡环节的幅频、相频特性曲线第54页/共171页幅频特性的谐振峰值和谐振频率：幅频特性的谐振峰值和谐振频率：幅频特性的谐振幅频特性的谐振频率频率和谐振和谐振峰值峰值：第55页/共171页谐振频率谐振频率谐振峰值谐振峰值第56页/共171页振荡环节的幅相特性振荡环节的幅相特性振荡环节的对数幅频渐进特性振荡环节的对数幅频渐进特性第57页/共171页七、二阶微分环节七、二阶微分环节第58页/共171页二阶微分环节的对数频率特性二阶微分环节的对数频率特性第59页/共171页二阶微分环节的对数频率特性二阶微分环节的对数频率特性第60页/共171页八、一阶不稳定环节八、一阶不稳定环节第61页/共171页非最小相位环节非最小相位环节定义：传递函数中有右半平面极点、右半平面零点的环节（或系统），称为非最小相位环节（或系统）。一阶不稳定环节的幅频与惯性环节的幅频完全相同，但是相频大不一样。相位的绝对值大，故一阶不稳定环节又称非最小相位环节。第62页/共171页九、延迟环节九、延迟环节延迟环节输入输出关系为第63页/共171页第64页/共171页例例 5-1 绘制开环传递函数为绘制开环传递函数为 的零型系统的伯德图。的零型系统的伯德图。解解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别为系统开环对数幅频特性和相频特性分别为 第65页/共171页例例 5-1 5-1 的伯德图的伯德图 第66页/共171页由由例例5-15-1可可见见,零零型型系系统统开开环环对对数数幅幅频频特特性性的的低低频频段段为为20lgK20lgK的的水水平平线线,随随着着 的的增增加加,每每遇遇到到一一个个交交接接频频率率,对对数数幅幅频频特特性性就就改改变变一一次次斜率斜率。实实际际上上,在在熟熟悉悉了了对对数数幅幅频频特特性性的的性性质质后后,不不必必先先一一一一画画出出各各环环节节的的特特性性,然然后后相相加加,而而可以采用更简便的方法。可以采用更简便的方法。第67页/共171页53 系统的开环频率特性系统的开环频率特性第68页/共171页设系统开环传递函数由若干典型环节串联开环频率特性开环频率特性一、开环幅相特性曲线一、开环幅相特性曲线第69页/共171页系统开环幅频与相频分别为第70页/共171页1、开环幅相特性曲线（1）当 系统开环传递函系统开环传递函数不包含数不包含积分环节积分环节和和微分环节微分环节。系统开环幅相特性曲线系统开环幅相特性曲线第71页/共171页（2）当取取m=1,n=3时系统开环幅相特时系统开环幅相特性曲线性曲线 系统开环传递系统开环传递函数分子有函数分子有一阶微一阶微分环节分环节，其开环幅，其开环幅相特性曲线出现相特性曲线出现凹凹凸凸。第72页/共171页（3）当含有积分环节时的开环幅相特性曲线含有积分环节时的开环幅相特性曲线 开环传递函数有积分环节时，频率趋于零时，开环传递函数有积分环节时，频率趋于零时，幅值趋于无穷大。幅值趋于无穷大。第73页/共171页2.系统开环幅相的特点当频率w w 0 时，其开环幅相特性完全由比例环节和积分环节决定。当频率w w时，若nm，|G(jw w)|=0，相角为(m-n)p p/2。若G(s)中分子含有s因子环节，其G(jw w)曲线随w w变化时发生弯曲。G(jw w)曲线与负实轴的交点，是一个关键点。高频段斜率为20(n-m)dB/dec。系统中有振荡环节时，当0.7或1时，Nyquist曲线逆时针包围(-1，j0)点一圈，即N=1，Z=N-P=0则闭环系统是稳定的。当K1时，Nyquist曲线不包围(-1，j0)点，N=0，Z=N-P=1则闭环系统不稳定，闭环系统有一个右极点。第119页/共171页Nyquist稳定判据二稳定判据二 设系统开环传递函数为：式中 开环传递函数中位于原点的极点个数。第120页/共171页绕过原点的绕过原点的NyquistNyquist轨迹轨迹1.以原点为圆心,以无限大为半径的大半圆；2.由-j到j0-的负虚轴；3.由j0+沿正虚轴到+j；4.以原点圆心，以 (0)为半径的从j0-到j0+的 小半圆。需对Nyquist轨迹进行修正，它由四部分组成：第121页/共171页 s平平面面上上有有位位于于坐坐标标原原点点的的个个极极点点时时，Nyquist稳定判据为：稳定判据为：当当系系统统的的开开环环传传递递函函数数有有个个极极点点位位于于s平平面面 坐坐 标标 原原 点点 时时，如如 果果 增增 补补 开开 环环 频频 率率 特特 性性 曲曲 线线 G(j)H(j)（从从-+）逆逆时时针针包包围围（-1，j0）点点的的次次数数 N 等等于于系系统统开开环环右右极极点点个个数数 P，则则闭闭环环系系统稳定，否则系统不稳定。统稳定，否则系统不稳定。第122页/共171页解解 系统的频率特性为例例 系统开环传递函数为系统开环传递函数为试判断闭环系统的稳定性。试判断闭环系统的稳定性。第123页/共171页作出=0+变化时G(j)H(j)的曲线；根据镜像对称得=-0-变化时G(j)H(j)的曲线；从=0到=0以无限大为半径顺时针转过p p，得封闭曲线(或辅助圆)。极坐标曲线第124页/共171页 当 时，G(jw w)H(jw w)(w w从-+)曲线穿越(-1，j0)点，系统处于临界稳定状态。从Nyquist曲线可以看出：当 时，G(j)H(j)(从-+)曲线顺时针包围（-1，j0）点两圈，即N=-2，而开环系统稳定，即P=0，所以闭环系统右极点个数 Z=P-N=2闭环系统不稳定，有两个闭环右极点，系统不稳定。当 时，G(j)H(j)(从-+)曲线不包围（-1，j0）点，闭环系统稳定。第125页/共171页 应用Nyquist稳定判据判别闭环系统的稳定性，就是看开环频率特性曲线对负实轴上(-1,-)区段的穿越情况。穿越伴随着相角增加称之为正穿越，记作N+，穿越伴随着相角减小，称为负穿越，记作N-。临界放大倍数Nyquist判据可描述为：当w w由-+变化时，系统开环频率特性曲线在负实轴上(-1，-)区段的正穿越次数N+与负穿越次数N-之差等于开环系统右极点个数P时，系统稳定。第126页/共171页P0 N+N-=1 N+-N-=P频率特性曲线第127页/共171页例例5 57 7 已知系统开环传递函数试应用奈氏判据判别K=0.5和K=2时的闭环系统稳定性。第128页/共171页分别作出分别作出K=0.5K=0.5和和K=2K=2时开环幅相特性曲时开环幅相特性曲线线K=0.5时，闭环系统不稳定。K=2时，闭环系统稳定。系统开环幅相特性曲线系统开环幅相特性曲线第129页/共171页二、对数频率稳定判据二、对数频率稳定判据若开环系统稳定（P=0），则闭环系统稳定的充要条件是：在 的所有频段内，正负穿越 线的次数差为0。注注意意：在在开开环环对对数数幅幅频频特特性性大大于于零零的的频频段段内内，相相频频特特性性曲曲线线由由下下(上上)往往上上（下下）穿穿过过-180-1800 0线线为为正正（负负）穿穿越越。N N+（N N-）为为正正（负负）穿穿越越次次数数，从从-180-1800 0线线开开始始往上往上（下）（下）称为半个正称为半个正（负）（负）穿越穿越。第130页/共171页幅相曲线（幅相曲线（a)a)及对应的对数频率特性曲线及对应的对数频率特性曲线(b)(b)第131页/共171页系统闭环稳定的条件是：系统闭环稳定的条件是：在开环对数幅频在开环对数幅频 的频段内，对应的开的频段内，对应的开环对数相频特性曲线对环对数相频特性曲线对 线的线的正、负穿越次数之差正、负穿越次数之差为为 。即。即:P为系统开环传递函数位于为系统开环传递函数位于S S右半平面的极点数。右半平面的极点数。注：注：l ，BodeBode图只讨论图只讨论 从从0 0到到变化；变化；l ，讨论，讨论 ，即，即(-1,-)(-1,-)区段。区段。第132页/共171页例例5 58 8 已知系统开环传递函数试用对数判据判别闭环稳定性。第133页/共171页解：绘制系统开环对数频率特性如图由开环传递函数可知 P=0所以闭环稳定所以闭环稳定第134页/共171页例例5-9 已知系统开环传递函数试用对数判据判别闭环稳定性。第135页/共171页解：绘制系统开环对数频率特性如图第136页/共171页闭环不稳定。闭环不稳定。闭环特征方程的正根数为在 处振荡环节的对数幅频值为:第137页/共171页三、稳定裕度三、稳定裕度衡量闭环系统稳定程度的指标衡量闭环系统稳定程度的指标相位裕度极坐标图 的矢量与负实轴的夹角。即对数坐标图上处与的差 系统稳定（对最 小相位系统）第138页/共171页系统稳定（对最小相位系统）模稳定裕度：v对数图上 时的第139页/共171页相稳定裕度和模稳定裕度相稳定裕度和模稳定裕度第140页/共171页第141页/共171页一般要求一般要求第142页/共171页稳定性分析及其判据稳定性分析及其判据Nyquist曲线：Nyquist轨迹在G(j)H(j)平面的映射。Nyquist稳定判据：当 从-+变化时G(j)H(j)的Nyquist曲线逆时针包围(-1，j0)点的次数N等于系统G(s)H(s)位于右半s平面的极点数P，即N=P，则闭环系统稳定；NP则闭环系统不稳定。Nyquist轨迹：1)开环传递函数无积分环节；2)开环传递函数无积分环节。第143页/共171页 从0+时Nyquist判据：G(j)H(j)的Nyquist幅相特性曲线逆时针包围(-1，j0)的次数N为P/2时闭环系统系统稳定；否则系统不稳定。：0+w：-+第144页/共171页若开环系统稳定（P=0），则闭环系统稳定的充要条件是：在 的所有频段内，正负穿越 线的次数差为0。对数频率稳定判据：对数频率稳定判据：负穿越正穿越第145页/共171页幅相曲线幅相曲线(a)(a)及对应的对数频率特性曲线及对应的对数频率特性曲线(b)(b)负穿越负穿越正穿越正穿越w3处L(w)0第146页/共171页模稳定裕度：相位稳定裕度：第147页/共171页第148页/共171页开环频率特性与开环频率特性与时域响应的关系时域响应的关系开环频率特性与时域响应的关系通常分为三个频开环频率特性与时域响应的关系通常分为三个频段加以分析，下面介绍段加以分析，下面介绍“三频段三频段”的概念。的概念。低频段低频段 低频段通常指低频段通常指 的渐近线在的渐近线在第一第一个转折频率以前的频段个转折频率以前的频段，低频特性完全由，低频特性完全由积分环积分环节和开环放大倍数节和开环放大倍数决定。决定。开环开环四、用频率特性分析系统品质第149页/共171页低频段低频段第150页/共171页中频段中频段中频段中频段 穿越穿越0dB线的附近区段线的附近区段，集中反映了系统的平稳性和快速性。第151页/共171页高频段高频段 系统开环对数幅频在高频段高频段的幅值，直接反映了系统对输入高频干扰信号的抑制能力。高频特性的分贝值越低，系统抗干扰能力越强。三个频段的划分并没有严格的确定准三个频段的划分并没有严格的确定准则，但是三频段的概念，为直接运用开环则，但是三频段的概念，为直接运用开环特性判别稳定的闭环系统的动态性能指出特性判别稳定的闭环系统的动态性能指出了原则和方向。了原则和方向。第152页/共171页系统开环对数幅频渐近特性曲线系统开环对数幅频渐近特性曲线第153页/共171页闭环频域性能指标闭环频域性能指标（1 1）零频振幅比A(0)A(0)指零频(=0)=0)时，系统稳态输出与输入的振幅比。A(0)A(0)与1 1之差的大小，反映了系统的稳态精度。（2 2）谐振峰值 ArAr是指幅频特性A(A()的最大值。反映了系统的平稳性。频域性能指标图示频域性能指标图示 闭环闭环第154页/共171页（3 3）频带宽度b b 是指幅频特性A()A()从A(0)A(0)衰减到0.707A(0)0.707A(0)时所对应的频率,也称截止频率。反映了系统的快速性。（4 4）相频宽b b 是指相频特性()=-/2()=-/2时所对应的频率。反映了系统的快速性。频域性能指标图示频域性能指标图示 第155页/共171页 对于二阶系统，其对于二阶系统，其频域性能指标和时域频域性能指标和时域性能指标性能指标之间有着严格的数学关系之间有着严格的数学关系 。二阶系统的闭环传递函数为：系统的闭环频率特性为：第156页/共171页 系统的闭环幅频特性为系统的闭环幅频特性为 系统的闭环相频特性为系统的闭环相频特性为第157页/共171页谐振峰值Mr和时域超调量Mp之间的关系 谐振峰值Mr仅与阻尼比有关，超调量Mp也仅 取决于阻尼比。二阶系统的超调量Mp 谐振峰值Mr 第158页/共171页 越小，越小，MrMr增加的越快，超调量增加的越快，超调量MpMp也很大，超过也很大，超过40%40%，不符合瞬态响应指标的要求；，不符合瞬态响应指标的要求；当当0.40.40.7070.7070.707时，无谐振峰值，时，无谐振峰值，MrMr与与MpMp的对应关系不再存在，的对应关系不再存在，通常设计时，通常设计时，取取0.40.70.40.7之间之间。第159页/共171页闭环闭环截止频率截止频率w wb b与过渡过程时间与过渡过程时间ts的关系的关系 当阻尼比当阻尼比 给定后，给定后，闭环截止频率闭环截止频率w wb b与过渡过程时间与过渡过程时间t ts s成反比关系成反比关系；b b 愈大（频带宽度愈大（频带宽度00w wb b愈宽），系统的响应速度愈快。愈宽），系统的响应速度愈快。w wb b为为或第160页/共171页谐振频率 r与峰值时间tp的关系 当为常数时，谐振频率 r与峰值时间tp成反比，r值愈大，tp愈小，表示系统时间响应愈快。tp与 r 之积为第161页/共171页本本 章章 小小 结结 1.1.频域分析法是一种图解分析法，频率特性是系统的一种数学模型。2.2.系统频率特性的三种图形为极坐标图、对数频率特性图（Bode图）。系统开环对数频率特性（Bode图）可根据典型环节的频率特性的特点绘制。第162页/共171页3.3.若系统开环传递函数的极点和零点均位于s平面的左半平面，该系统称为最小相位系统。若系统的传递函数具有位于右半平面的零点或极点，则系统称为非最小相位系统。4.4.利用NyquistNyquist稳定判据，可用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。同时可用相角裕量和幅值裕量来反映系统的相对稳定性。5.5.用频率特性分析系统品质,系统的闭环性能指标：零频振幅比M(0)M(0)、峰值MrMr和峰值频率w wr r、闭环系统带宽w wb b、相频宽w wb bf f；各项性能指标的物理意义及其与系统性能之间的关系。第163页/共171页重点掌握重点掌握频率特性的定义及系统在正弦信号作用下频率特性的定义及系统在正弦信号作用下的稳态输出。的稳态输出。绘制频率特性图（绘制频率特性图（Nyquist 图和图和Bode图）图）。根据根据Bode图求传递函数图求传递函数。Nyquist稳定性判据，稳定性判据，频域性能分析频域性能分析。第164页/共171页本章知识点及主要线索本章知识点及主要线索部件部件闭环系统稳定性闭环系统稳定性开环开环对数判据对数判据奈氏判据奈氏判据尼科尔斯图尼科尔斯图三频段三频段定性定性闭环幅频特性闭环幅频特性第165页/共171页P196199:习题 5-25-55-4(e)5-7第166页/共171页本章内容结束，谢谢！第167页/共171页P197页 5-5(1)第168页/共171页P198页 5-6第169页/共171页P198页 5-7第170页/共171页感谢您的观看！第171页/共171页