传递函数模型PPT讲稿.ppt
传递函数模型第1页，共39页，编辑于2022年，星期四第二章 系统的数学模型2-1 模型总论2-2 微分方程的建立2-3 传递函数模型2-4 框图模型2-5 信号流图模型2-6 模型总结第2页，共39页，编辑于2022年，星期四第四讲：系统的数学模型（2-3、2-4 单元，2 学时）2-3 传递函数模型 2-4 框图模型 第3页，共39页，编辑于2022年，星期四2-3 传递函数模型一 定义与性质 设一般线性定常系统的微分方程为其中，y(t)为系统的输出，r(t)为系统输入，且在零初始条件下，对上式两边取拉氏变换，则有：第4页，共39页，编辑于2022年，星期四 定义 在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换的比值，称为该系统的传递函数，用G(s)表示。第5页，共39页，编辑于2022年，星期四性质（1）传递函数的概念只适用于线性定常系统，它是在零初始条件下定义的。（2）传递函数是复变量 S 的有理分式函数，即：；各系数均为实数。是系统元件参数的函数物理系统的固有特性是因果性；若mn,则这是物理不可实现的系统。第6页，共39页，编辑于2022年，星期四（3）传递函数是系统的数学描述。物理性质不同的系统可以具有相同的传递函数（相似系统）。在同一系统中，当取不同的物理量作输入或输出时，其传递函数也可以不同。第7页，共39页，编辑于2022年，星期四（4）传递函数表示线性定常系统传递、变换输入信号的能力，全面反映系统本身的性能。它只与系统的结构和参数有关，而与输入作用的形式无关。（5）传递函数的拉氏反变换是系统的脉冲响应。也可表征系统的动态特性第8页，共39页，编辑于2022年，星期四（6）可以将表示成如下形式：特征方程Kr根轨迹增益，首项系数归一实数或复数第9页，共39页，编辑于2022年，星期四例例2.10 2.10 系统运动的微分方程模型为：系统运动的微分方程模型为：其中，其中，y y为输出，为输出，r r为输入，请确定系统的传递为输入，请确定系统的传递函数。函数。解：对方程两端取拉氏变换，得：代入零初始条件，得：于是，传递函数为：第10页，共39页，编辑于2022年，星期四例例2.11 2.11 系统运动的微分方程模型为：系统运动的微分方程模型为：其中，其中，y y为输出，为输出，x x为中间变量，为中间变量，r r为输入，请确定系统的传递函为输入，请确定系统的传递函数。数。解：将中间变量消除，得：代入零初始条件并作变换，得：于是，传递函数为：分别求取从输入到中间变量，从中间变量到输出的传递函数，也可以得到：第11页，共39页，编辑于2022年，星期四例2.12z1=-2；p1=-3,p2=-1+j,p3=-1-j。S平面实轴虚轴j-j0-1-2-3第12页，共39页，编辑于2022年，星期四也可将传递函数表示为因式分解的形式：K 传递系数或静态增益，常数项归一注意！第13页，共39页，编辑于2022年，星期四 如果在原点有v个重极点，则传递函数可表示为如下形式：所以，归纳起来有如下典型环节。第14页，共39页，编辑于2022年，星期四二、典型环节（1）比例环节（2）积分环节（3）惯性环节（4）微分环节（5）振荡环节（6）延迟环节（7）一阶微分（8）二阶微分第15页，共39页，编辑于2022年，星期四二、典型环节 更多的典型环节或系统的传递函数，请参见书上表2.7，P48。要求熟悉典型环节，能从系统传递函数中，辨识出有哪些典型环节。第16页，共39页，编辑于2022年，星期四2-4 框图模型 一一 框图的概念和组成 1.概念 描述系统及各组成元件之间信号传递关系的数学图形，它表示系统中各变量之间的因果关系及各变量所进行的数学变换。2.组成 （1）信号线 （2）引出线u(t),U(s)y(t),Y(s)y(t),Y(s)第17页，共39页，编辑于2022年，星期四 （3）比较点（综合点或相加点）一般加号常省略，负号必须标出。（4）方框 表示对信号进行的数学变换，方框中写入元件或系统的传递函数，并用信号线将其连接起来。G(s)X(s)Y(s)r(t),R(s)y(t),Y(s)_e(t)=r(t)-y(t)E(s)=R(s)-Y(s)第18页，共39页，编辑于2022年，星期四二 框图的绘制 例2.13 绘制双T网络的框图第19页，共39页，编辑于2022年，星期四从左向右列出方程组第20页，共39页，编辑于2022年，星期四 将上面的方程改写为如下相乘的形式：第21页，共39页，编辑于2022年，星期四 绘图：u ur r(s)(s)为输入，画在最左边。为输入，画在最左边。1/R11/sC11/R21/sC2uC(s)ur(s)u1(s)i1(s)i2(s)-u1(s)-uC(s)这个例子不是按微分方程组代数方程 组框图顺序列写，而是直接列写s域中的代数 方程，画出了框图。第22页，共39页，编辑于2022年，星期四 若重新选择一组中间变量，会有什么结果呢？(刚才中间变量为刚才中间变量为i i1 1,u1,i2，现在改为，现在改为I,II,I1,I,I2)从右到左列方程：第23页，共39页，编辑于2022年，星期四 这个框图与前一个框图不一样，可见这个框图与前一个框图不一样，可见选择 不同的中间变量，结构框图也不一样，不同的中间变量，结构框图也不一样，但是整个系统但是整个系统的输入输出关系并不改变的。的输入输出关系并不改变的。第24页，共39页，编辑于2022年，星期四三 框图三种典型形式G1G2G2G1 G HG1G2G GH1+串 联并 联反 馈G1G2第25页，共39页，编辑于2022年，星期四（1）串联G(s)X(s)Y(s)X1(s)G1(s)G2(s)X(s)Y(s)第26页，共39页，编辑于2022年，星期四（2）并联G(s)X(s)Y(s)X(s)G2(s)G1(s)Y1(s)Y2(s)Y(S)第27页，共39页，编辑于2022年，星期四（3）反馈G(s)H(s)E(s)R(s)Y(s)Y(s)R(s)B(s)第28页，共39页，编辑于2022年，星期四以后用(s)表示闭环传递函数；称 为开环传递函数；称 为前向通路传递函数；称 单位反馈，即有：G(s)H(s)E(s)R(s)Y(s)Y(s)R(s)B(s)第29页，共39页，编辑于2022年，星期四四框图的等效变换方法1 三种典型形式可直接用公式 2 相邻比较点可互换位置 3 相邻引出点可互换位置 2 引出点与比较点相邻，不可互换位置 注意事项：1 不是典型结构不可直接用公式第30页，共39页，编辑于2022年，星期四（1）比较点前/后移G(s)R(s)Q(s)Y(s)G(s)1/G(s)R(s)Y(s)Q(s)G(s)R(s)Y(s)Q(s)G(s)G(s)R(s)Y(s)Q(s)前移后移第31页，共39页，编辑于2022年，星期四（2）引出点前/后移G(s)R(s)Y(s)G(s)R(s)Y(s)G(s)R(s)Y(s)1/G(s)G(s)R(s)Y(s)Y(s)G(s)Y(s)R(s)Y(s)前移后移第32页，共39页，编辑于2022年，星期四G2H1G1G3比较点移动要向同类移动要向同类移动G1G2G3H1G1第33页，共39页，编辑于2022年，星期四化简G2H1G1G3G1G2H1G1+G3G1第34页，共39页，编辑于2022年，星期四ReductionG2H1G1+G3G1G1+G3第35页，共39页，编辑于2022年，星期四G1G4H3G2G3H1环路分辨H1H3G1G4G2G3H3H1第36页，共39页，编辑于2022年，星期四 总之，框图简化的一般方法是：移动引出点或比较点；进行方框运算；将串联、并联、反馈连接的框图合并；第37页，共39页，编辑于2022年，星期四 在简化过程中必须遵循的原则是，交换前后变量关系保持等效。要求：读懂框图！第38页，共39页，编辑于2022年，星期四习题习题 E2.23,E2.25,E2.26,E2.28,E2.29,P2.37,P2.50,P2.51 第39页，共39页，编辑于2022年，星期四
