机械手控制系统设计.pptx

机械手操作系统设计机械手操作系统设计机械手控制的简介1 1目 录机械手控制原理2 2机械手案例3 3机械手操作的简介11.1.操作过程操作过程2.2.机械手的用途机械手的用途3.3.机械手的应用场所机械手的应用场所4.4.机械手的依赖技术和衍生产品机械手的依赖技术和衍生产品上料机构上料检测机构搬运机构分拣机构传送机构一、机械手简介原位原位下降下降夹紧夹紧上升上升左行左行下降下降松开松开上升上升右行右行原位原位一、机械手简介1.机械手操作过程机械手操作过程2.机械手的用途机械手的用途案例应用一案例应用一一、机械手简介案例应用二案例应用二机械手的用途机械手的用途一、机械手简介3.机械手的应用场所机械手的应用场所机械手应用场所机械手应用场所：自动装配、贴标签、图像系统检查、超声波检查、电子测试、传感/测量、光学/激光、计量、循环测试、分类、取样、数据采集和处理、托盘搬运、提升机、堆码机、托盘码垛机、装卸、检索工作台、储取系统、铆接、切割、钻孔、焊接、模锻、成形缠绕、折弯、装配、螺旋驱动、分配、粘结、密封、挤压灌装、原料供给、软焊焊接、油漆、喷洒、喷砂、研磨、仿真、包装、条形码读卡、挤压、牵引、冲模结合等等。一、机械手简介4.依赖技术依赖技术智能操作器：智能操作器：1伺服等各类电机操作方法和技术 2基于各种嵌入式芯片的操作平台 3温度操作策略，空间操作策略、时间操作策略、负载操作策略等 4 操作系统的人机界面研究。机械关节研究：机械关节研究：1通用伺服电机关节 2通用气动关节 3关节位置传感器触觉传感器研究：触觉传感器研究：1面向人类使用的触觉传感系统 2面向机械手使用的负载触觉传感系统机器人视觉研究：机器人视觉研究：1面向人类使用的触觉传感系统 2面向机械手使用的负载触觉传感系统一、机械手简介横向机械手横向机械手万向机械手万向机械手机械人机械人衍生产品衍生产品：一、机械手简介机械手控制的简介1 1目 录机械手控制原理2 2机械手案例3 3机械手操作原理21.1.机械手的组成机械手的组成2.2.机械子系统机械子系统3.3.电气子系统电气子系统二、机械手操作原理1.机械手组成机械手组成2.机械子系统机械子系统 直线运动方式 同步运动方式 齿轮运动方式 伸缩运动运动方式 动态提升运动方式机械手的机械结构种类：二、机械手操作原理直线运动体的大致结构：机械子系统机械子系统二、机械手操作原理 机械子系统机械子系统同步运动体的大致结构：二、机械手操作原理 机械子系统机械子系统齿轮运动体的大致结构：二、机械手操作原理 机械子系统机械子系统齿轮运动体的传动原理：二、机械手操作原理 机械子系统机械子系统伸缩运动方式伸缩运动方式二、机械手操作原理 机械子系统机械子系统二、机械手操作原理动态提升运动方式动态提升运动方式 机械子系统机械子系统二、机械手操作原理电缆的走线方法电缆的走线方法 机械子系统机械子系统到位感应种类到位感应种类二、机械手操作原理 机械子系统机械子系统到位感应种类到位感应种类二、机械手操作原理到位感应种类到位感应种类二、机械手操作原理 AC交流马达（三相及单项）DC直流马达（无刷及带刷）步进电机（驱动器）直流伺服电机（驱动器、带反响）交流伺服电机（驱动器、带反响）气动马达 液压驱动系统 3.电气子系统电气子系统动力执行模块类型：动力执行模块类型：二、机械手操作原理 电气子系统电气子系统步进原理步进原理单步脉宽步进方式二、机械手操作原理 电气子系统电气子系统伺服原理伺服原理二、机械手操作原理 PC操作模式 PLC操作模式 运动操作模式 PDA操作模式 电气子系统电气子系统各种操作模式：各种操作模式：二、机械手操作原理 电气子系统电气子系统PC逻辑操作方法逻辑操作方法二、机械手操作原理 电气子系统电气子系统二、机械手操作原理PLC逻辑操作方法逻辑操作方法 电气子系统电气子系统二、机械手操作原理运动板卡操作方法运动板卡操作方法 电气子系统电气子系统软件操作系统软件操作系统 点对点操作模式（测试）数控编程模式 位置、速度、插补及电子尺模式 轨迹制图模式 模拟仿真模式 外围操作模式 网络链接模式二、机械手操作原理 电气子系统电气子系统二、机械手操作原理网络链接网络链接机械手控制的简介1 1目 录机械手操作原理2 2机械手案例3 3机械手有手动、单步、单周期、连续和回原位机械手有手动、单步、单周期、连续和回原位5种工作方式，用开关种工作方式，用开关SA进行选择。进行选择。三、机械手操作案例程序的总体结构程序的总体结构 将系统的程序按工作方式和功能分将系统的程序按工作方式和功能分成假设干部份，用工作方式、功能的成假设干部份，用工作方式、功能的选择信号作为跳转的条件。确定了系选择信号作为跳转的条件。确定了系统程序的结构形式，然后分别对每一统程序的结构形式，然后分别对每一部份程序进行设计。部份程序进行设计。三、机械手操作案例外部硬件线路图设计PLC程序设计I/O分配、PLC选型参考方案 三、机械手操作案例（一）（一）I/O点数统计点数统计PLC I/O分配分配（二）（二）PLC选型选型 系统要求系统要求18个输入点、个输入点、5个输出点，每项考虑个输出点，每项考虑20%的余量，的余量，应该可以满足本机在使用过程中增加新功能、进行扩展等要求，应该可以满足本机在使用过程中增加新功能、进行扩展等要求，故最终选择三菱故最终选择三菱FX2N-48MR作为作为PLC操作系统的基本单元。操作系统的基本单元。PLC I/O分配分配PLC I/O分配分配（三）（三）I/O配置配置外部硬件线路设计外部硬件线路设计PLC程序设计程序设计（一）总体程序设计（一）总体程序设计PLC程序设计程序设计（二）（二）PLC程序设计程序设计PLC程序设计程序设计（二）（二）PLC程序设计程序设计手手动动程程序序自自动动程程序序功功能能图图PLC程序设计程序设计（二）（二）PLC程序设计程序设计用用M1实现连续与单周期的转换实现连续与单周期的转换用用M2实现单步的转换实现单步的转换PLC程序设计程序设计PLC程序设计程序设计（二）（二）PLC程序设计程序设计回回原原点点程程序序三、立体车库立体车库系统解决方案分享系统解决方案分享 随着中国进入汽车大国，停车难就时刻伴随着我们。特别是近十几年的开展，再加上现在寸土寸金，可利用的土地资源相当有限。这就需要我们向空间开展。立体车库在这样的大环境下 只能是越来越好。基于升降横移类的立体车库的优越性能以及超高的性价比，目前升降横移类约占70%的市场份额。由此可见其开展前景。升降横移式车库升降横移式车库四、开展前景昆山昆山 启航城启航城 工程现场实景工程现场实景福建中海创集团以上是我对机械手操作以上是我对机械手操作的整体方案设计的整体方案设计谢谢观看/欢送下载BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES.BY FAITH I BY FAITH