计算机cad图形处理技术.ppt

1 1 坐标系与坐标变换坐标系与坐标变换2 2 图形的裁剪技术图形的裁剪技术3 3 图形的几何变换图形的几何变换4 CAD/CAM4 CAD/CAM中图形的生成方法中图形的生成方法5 5 交互技术和图形标准交互技术和图形标准第三章第三章 计算机图形处理技术计算机图形处理技术3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识坐标系分类坐标系分类3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识模型坐标系（造型坐标系模型坐标系（造型坐标系MCSMCS）：）：（Modeling Coordinate SystemModeling Coordinate System）右手坐标系，是用来描述世界坐标系中每个具体物体的右手坐标系，是用来描述世界坐标系中每个具体物体的形状，当物体的空间位置发生变化时，由造型坐标系定义的形状，当物体的空间位置发生变化时，由造型坐标系定义的物体上的各点的坐标值不变，也称工作坐标系。物体上的各点的坐标值不变，也称工作坐标系。图图a图图b3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识世界坐标系世界坐标系(WC)(WC)：世界坐标系（也称用户坐标系）是用户用于定义所有物世界坐标系（也称用户坐标系）是用户用于定义所有物体的统一参考坐标系，它在计算过程中始终保持唯一性。物体的统一参考坐标系，它在计算过程中始终保持唯一性。物体从模型坐标下经几何变换到世界坐标系称模型变换。体从模型坐标下经几何变换到世界坐标系称模型变换。zxynvuWCVRC用于定义整图或最高层次图形结构，各子图、图元都放在用于定义整图或最高层次图形结构，各子图、图元都放在wcwc的适当的适当位置。世界坐标系与造型坐标系是整体与局部的关系，造型坐标系位置。世界坐标系与造型坐标系是整体与局部的关系，造型坐标系也称为局部坐标系，世界坐标系也称为整体坐标系。也称为局部坐标系，世界坐标系也称为整体坐标系。3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识观察坐标系（观察坐标系（VCSVCS）：）：符合右手定则的直角坐标系符合右手定则的直角坐标系作用：作用：（1 1）用于指定裁剪空间，）用于指定裁剪空间，确定物体要显示输出的确定物体要显示输出的部分；部分；（2 2）是通过在观察坐标）是通过在观察坐标系中定义观察平面，把系中定义观察平面，把三维物体的世界坐标变三维物体的世界坐标变换为规格化设备坐标。换为规格化设备坐标。3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识设备坐标系（设备坐标系（DCSDCS）：）：图形输出设备（如显示器、绘图机）自身都有一个坐标图形输出设备（如显示器、绘图机）自身都有一个坐标系，称为设备坐标系或物理坐标系。系，称为设备坐标系或物理坐标系。设备坐标系是一个二维平面坐标系，用于在图形设备上设备坐标系是一个二维平面坐标系，用于在图形设备上定义图形或窗口的位置，它的度量单位是步长（绘图机）定义图形或窗口的位置，它的度量单位是步长（绘图机）或像素（显示器）。或像素（显示器）。定义域是整数域且是有界的。定义域是整数域且是有界的。3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识规格化设备坐标系（规格化设备坐标系（NDCSNDCS）：）：由于不同的图形设备具有不同的设备坐标系，且不同设由于不同的图形设备具有不同的设备坐标系，且不同设备间坐标范围也不尽相同，为了避免由于设备坐标系与设备备间坐标范围也不尽相同，为了避免由于设备坐标系与设备的相关性影响应用程序的可移植性，引入与设备无关的规格的相关性影响应用程序的可移植性，引入与设备无关的规格化的设备坐标系，规格化的设备坐标系的取值范围是左下角化的设备坐标系，规格化的设备坐标系的取值范围是左下角（0.0,0.0）用户的图形数据经转换成规格化设备坐标系后，使应用用户的图形数据经转换成规格化设备坐标系后，使应用程序与图形设备隔离开，增强了应用程序的可移植性。程序与图形设备隔离开，增强了应用程序的可移植性。观察坐标系观察坐标系规格化设备坐标系规格化设备坐标系设备坐标系设备坐标系3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识坐标系坐标系3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识窗口与视区窗口与视区1 1、窗口、窗口(Windows)(Windows)用户坐标系中的一个矩形区域，可以用其左下角点和右上角用户坐标系中的一个矩形区域，可以用其左下角点和右上角点坐标来表示。只有在这个区域内的图形才能在设备坐标系下显点坐标来表示。只有在这个区域内的图形才能在设备坐标系下显示输出，其余的将被裁剪掉。窗口可以嵌套，即在第一层窗口中示输出，其余的将被裁剪掉。窗口可以嵌套，即在第一层窗口中再定义第二层窗口，在第再定义第二层窗口，在第n n层窗口中再定义第层窗口中再定义第n n+1+1层窗口，在各种层窗口，在各种CADCAD系统中经常用到的框选放大操作就是窗口技术的典型应用。系统中经常用到的框选放大操作就是窗口技术的典型应用。2 2、视区、视区(ViewportViewport)设备坐标系中的一个矩形区域，在图形设备上用来输出图形设备坐标系中的一个矩形区域，在图形设备上用来输出图形的最大区域称之为屏幕域，它是有限的整数域，任何小于或等于的最大区域称之为屏幕域，它是有限的整数域，任何小于或等于屏幕域的区域都可定义为视区。视区由用户在屏幕域中用设备坐屏幕域的区域都可定义为视区。视区由用户在屏幕域中用设备坐标定义，一般也由左下角点和右上角点坐标来表示，同样视区也标定义，一般也由左下角点和右上角点坐标来表示，同样视区也可以是多层的。而且，在同一屏幕还可以定义多个视区。可以是多层的。而且，在同一屏幕还可以定义多个视区。3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识通过变换可以把窗口中的图形和视通过变换可以把窗口中的图形和视区中的图形一一对应起来。区中的图形一一对应起来。输出图形：用户坐标系输出图形：用户坐标系 设备坐标系设备坐标系 （窗口坐标）（窗口坐标）（视区坐标）（视区坐标）输入图形：设备坐标系输入图形：设备坐标系 用户坐标系用户坐标系 （视区坐标）（视区坐标）（窗口坐标）（窗口坐标）3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识窗口与视区的变换窗口与视区的变换3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识窗口与视区的变换窗口与视区的变换3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识窗口与视区的变换窗口与视区的变换3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识二维图形的输出过程二维图形的输出过程三维形体的输出过程三维形体的输出过程3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识注意：注意：1 1、当视区不变时，窗口尺寸缩小则视区图形尺寸变大，窗、当视区不变时，窗口尺寸缩小则视区图形尺寸变大，窗口尺寸变大则视区显示尺寸变小。口尺寸变大则视区显示尺寸变小。窗口 视区窗口 3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识2 2、当窗口尺寸不变时，视区的尺寸变化与视区内显、当窗口尺寸不变时，视区的尺寸变化与视区内显示图形的尺寸变化一致。示图形的尺寸变化一致。窗口 视区视区3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识3 3、如果视区的纵横比与窗口的纵横比不一致时，经变换、如果视区的纵横比与窗口的纵横比不一致时，经变换后的图形在视区中输出时会产生失真现象，因此在定义窗后的图形在视区中输出时会产生失真现象，因此在定义窗口和视区时，要保证它们的纵横比一致。口和视区时，要保证它们的纵横比一致。窗口 视区视区3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识窗口和视区的关系：窗口和视区的关系：窗窗口口定定义义在在用用户户坐坐标标系系中中；视视区区定定义义在在设设备备坐坐标系中。标系中。窗窗口口能能定定义义一一个个、数数个个、嵌嵌套套；视视区区的的个个数数由由窗口个数决定，以保证一一对应关系。窗口个数决定，以保证一一对应关系。窗窗口口能能进进行行移移动动、放放大大、缩缩小小、旋旋转转等等几几何何变变换；视区一般不能进行几何变换。换；视区一般不能进行几何变换。3.1 3.1 计算机图形学基础知识计算机图形学基础知识结论：结论：当当视视区区大大小小不不变变时时，窗窗口口缩缩小小或或放放大大时时，则则显显示的图形会相反地放大或缩小。示的图形会相反地放大或缩小。当当窗窗口口大大小小不不变变时时，视视区区缩缩小小或或放放大大时时，则则显显示的图形会跟随缩小或放大。示的图形会跟随缩小或放大。当当窗窗口口与与视视区区大大小小相相同同时时，则则显显示示的的图图形形大大小小比例不变。比例不变。若视区纵横比不等于窗口的纵横比时，则显示若视区纵横比不等于窗口的纵横比时，则显示的图形会有伸缩变形。的图形会有伸缩变形。3.2 3.2 图形的裁剪技术图形的裁剪技术确定图形中哪些部分落在显示区之内确定图形中哪些部分落在显示区之内,以便显示落在显以便显示落在显示区内的那部分图形，这个选择过程称为裁剪。示区内的那部分图形，这个选择过程称为裁剪。只有窗口内的物体才能显示出来。因此，窗口之外的物只有窗口内的物体才能显示出来。因此，窗口之外的物体都是不可见的，可以不参加标准化转换及随后的显示体都是不可见的，可以不参加标准化转换及随后的显示操作，节约处理时间。裁剪（操作，节约处理时间。裁剪（clippingclipping）是裁去窗口之）是裁去窗口之外物体的一种操作。外物体的一种操作。3.2 3.2 图形的裁剪技术图形的裁剪技术点与字符的裁剪点与字符的裁剪 点的裁剪比较简单，当图形系统的窗口确定之后，点的裁剪比较简单，当图形系统的窗口确定之后，设被裁剪的点的坐标为（设被裁剪的点的坐标为（x x，y y），则只有当该点的坐标），则只有当该点的坐标满足下式满足下式 该点才位于窗口之内，并经过窗口该点才位于窗口之内，并经过窗口-视图变换后送视视图变换后送视区中显示，否则该点位于窗口之外而被舍去。区中显示，否则该点位于窗口之外而被舍去。3.2 3.2 图形的裁剪技术图形的裁剪技术 字符的裁剪，根据裁剪精度不同，可分为三种情况。字符的裁剪，根据裁剪精度不同，可分为三种情况。（1 1）字串裁剪）字串裁剪 用一个限界矩形来包含整个文本字符串，判断该限界用一个限界矩形来包含整个文本字符串，判断该限界矩形是否全部位于裁剪窗口的内部，如果是，则字符串全矩形是否全部位于裁剪窗口的内部，如果是，则字符串全部保留，如果不是，则字符串全部不可见。这是字符裁剪部保留，如果不是，则字符串全部不可见。这是字符裁剪的最简单方法，裁剪速度最快，但精度最低。的最简单方法，裁剪速度最快，但精度最低。（2 2）字裁剪）字裁剪 类似于串裁剪，但限界矩形以单个字符为单位。类似于串裁剪，但限界矩形以单个字符为单位。（3 3）笔划裁剪）笔划裁剪 通过把一个字符看成一系列短笔划的集合，使字符的裁通过把一个字符看成一系列短笔划的集合，使字符的裁剪归结为对组成这些字符的笔划的裁剪，必须逐条直线的进剪归结为对组成这些字符的笔划的裁剪，必须逐条直线的进行。此种方法可以精确地删除字符在窗口外的部分，如实地行。此种方法可以精确地删除字符在窗口外的部分，如实地反映了字符的裁剪结果，优点是裁剪精度最高，缺点是裁剪反映了字符的裁剪结果，优点是裁剪精度最高，缺点是裁剪过程比较复杂。过程比较复杂。字裁剪字裁剪笔划裁剪笔划裁剪3.2 3.2 图形的裁剪技术图形的裁剪技术二维直线段裁剪二维直线段裁剪 线段与窗口的位置关系有如下几种情况线段与窗口的位置关系有如下几种情况 （1 1）直线段两个端点在窗口内；）直线段两个端点在窗口内；（2 2）直线段两个端点在窗口外，且与窗口不相交；）直线段两个端点在窗口外，且与窗口不相交；（3 3）直线段两个端点在窗口外，且与窗口相交；）直线段两个端点在窗口外，且与窗口相交；（4 4）直线段一个端点在窗口内，一个端点在窗口外。）直线段一个端点在窗口内，一个端点在窗口外。从图中我们可以看出，不同位置的线段被窗口边界分成一段或几段，但其从图中我们可以看出，不同位置的线段被窗口边界分成一段或几段，但其中只有一段落在窗口内，如何找出落在窗口内线段的起点和终点坐标是关键。中只有一段落在窗口内，如何找出落在窗口内线段的起点和终点坐标是关键。常用的算法有矢量裁剪法、编码裁剪法、中点分割法。常用的算法有矢量裁剪法、编码裁剪法、中点分割法。编码裁剪法：编码裁剪法：定义编码状态表定义编码状态表 1 1、第一位：端点在窗口左边界代码为、第一位：端点在窗口左边界代码为1 1，否则为，否则为0 0 2 2、第二位：端点在窗口右边界代码为、第二位：端点在窗口右边界代码为1 1，否则为，否则为0 0 3 3、第三位：端点在窗口下边界代码为、第三位：端点在窗口下边界代码为1 1，否则为，否则为0 0 4 4、第四位：端点在窗口上边界代码为、第四位：端点在窗口上边界代码为1 1，否则为，否则为0 03.2 3.2 图形的裁剪技术图形的裁剪技术3.2 3.2 图形的裁剪技术图形的裁剪技术 （1 1）直线段的两个端点按其所在区域被赋予相应代码，）直线段的两个端点按其所在区域被赋予相应代码，称为端点状态代码。称为端点状态代码。（2 2）测试直线段的端点状态，当两端点状态代码都为零，）测试直线段的端点状态，当两端点状态代码都为零，说明该线段完全位于窗口之内；当两端点的状态代码的位逻辑说明该线段完全位于窗口之内；当两端点的状态代码的位逻辑“与与”不为零，说明线段位于窗外同一侧。不为零，说明线段位于窗外同一侧。（3 3）不能通过上述测试的线段，再求它与窗口边界（或边）不能通过上述测试的线段，再求它与窗口边界（或边界的延长线）的有效交点，它将线段分割成两个子段，用上述界的延长线）的有效交点，它将线段分割成两个子段，用上述两个条件对这两个子段进行测试，舍弃位于窗外的一段，而对两个条件对这两个子段进行测试，舍弃位于窗外的一段，而对剩余部分再次赋给交点处的端点状态代码，再次测试，再次求剩余部分再次赋给交点处的端点状态代码，再次测试，再次求交，直至能判断出裁剪剩余部分直线段是否位于窗口内或在窗交，直至能判断出裁剪剩余部分直线段是否位于窗口内或在窗外。外。3.2 3.2 图形的裁剪技术图形的裁剪技术abdec中点分割法：中点分割法：基基本本思思想想：分分别别寻寻找找直直线线段段两两个个端端点点各各自自对对应应的的最最远远的的可可见见点点，两个可见点之间的连线即为要输出的可见线段。两个可见点之间的连线即为要输出的可见线段。判断直线段判断直线段 是否全部在窗口外，若是则结束，否则是否全部在窗口外，若是则结束，否则；判判断断 点点是是否否可可见见，若若是是则则 即即为为距距 点点最最远远的的可可见见点点（b b线线段段）返返回，否则回，否则；将直线段将直线段 对分，中点为对分，中点为 ，如果，如果 全部在窗口外（全部在窗口外（d d线段），线段），则用则用 代替代替 ，否则以，否则以 代替代替 （e e线段），对新的线段线段），对新的线段 从从 开始；开始；重复上述过程，直到重复上述过程，直到 的长度小于给定的误差，即认为已与窗口的一个的长度小于给定的误差，即认为已与窗口的一个边界相交为止。边界相交为止。上述过程找到了距上述过程找到了距 点最远的可见点，把两个端点对调，重复上述步骤，点最远的可见点，把两个端点对调，重复上述步骤，即可找到距即可找到距 点最远的可见点，连接两点，即为要输出的可见段。点最远的可见点，连接两点，即为要输出的可见段。3.2 3.2 图形的裁剪技术图形的裁剪技术多边形裁剪多边形裁剪逐边裁剪法、双边裁剪法、分区判断逐边裁剪法、双边裁剪法、分区判断求交法、凸包矩形判别法、边界分割求交法、凸包矩形判别法、边界分割法等。法等。逐边裁剪法原理：逐边裁剪法原理：先用窗口的一条边界对多边形进行裁剪，保留裁先用窗口的一条边界对多边形进行裁剪，保留裁剪后位于该边界窗口内的部分图形，合并外部区域的剪后位于该边界窗口内的部分图形，合并外部区域的图形，得到一个或若干个新的封闭图形，当用窗口的图形，得到一个或若干个新的封闭图形，当用窗口的第一条边界处理完后，再用第二条边界对新生成的多第一条边界处理完后，再用第二条边界对新生成的多边形进行裁剪，如此下去，直至窗口的四条边界都裁边形进行裁剪，如此下去，直至窗口的四条边界都裁剪完毕。剪完毕。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3.13.3.1图形变换的方法图形变换的方法构成图形的基本要素及其表示方法构成图形的基本要素及其表示方法3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换设有图形设有图形A A，经过某种变换后得到的新图形为经过某种变换后得到的新图形为B B，则有：则有：其中，其中，B B为变换后图形矩阵，为变换后图形矩阵，T T称为变换矩阵，是用来称为变换矩阵，是用来对原图形施行坐标变换的工具。对原图形施行坐标变换的工具。这里这里xx,y,y 为变换后点的坐标，为变换后点的坐标，x,yx,y为变换前为变换前点的坐标，变换矩阵中点的坐标，变换矩阵中a,b,c,da,b,c,d的不同取值，可以实的不同取值，可以实现各种不同变换，从而达到对图形进行变换的目的。现各种不同变换，从而达到对图形进行变换的目的。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维基本变换二维基本变换比例变换、对称变换、错切变换、旋转变换、平移变换比例变换、对称变换、错切变换、旋转变换、平移变换二维组合变换二维组合变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换在变换矩阵在变换矩阵 中，令中，令b=c=0b=c=0，则为比例变则为比例变换矩阵换矩阵 其中其中a a，d d分别为分别为x x，y y方向上的比例因子方向上的比例因子比例变换比例变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换对称变换对称变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换对称变换对称变换对原点的对称变换对原点的对称变换:3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换对称变换对称变换对对x x轴对称轴对称:对对y y轴对称轴对称:对对y=-xy=-x对称对称:对对y=xy=x对称对称:3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换对称变换对称变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换旋转变换旋转变换 在二维空间里，我们作如在二维空间里，我们作如下规定：图形的旋转是指绕下规定：图形的旋转是指绕坐标系原点旋转坐标系原点旋转角，且逆角，且逆时针为正，顺时针为负，变时针为正，顺时针为负，变换矩阵为换矩阵为3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换旋转变换旋转变换 对字母对字母T T进行旋转变换进行旋转变换（旋转（旋转6060)3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换错切变换错切变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换平移变换平移变换 这里这里x x，y y是平移量，应为常数，但是应用上述是平移量，应为常数，但是应用上述变换矩阵对点进行变换变换矩阵对点进行变换 而这里的而这里的cycy，bxbx均非常量，均非常量，因此用原来的因此用原来的2 22 2的变的变换矩阵是无法实现平移变换。换矩阵是无法实现平移变换。上述四种变换都可以通过变换矩阵上述四种变换都可以通过变换矩阵来实现，但是，若实现平移变换，变换前后的坐标来实现，但是，若实现平移变换，变换前后的坐标必须满足下面的关系必须满足下面的关系3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换平移变换平移变换将变换矩阵增加一行一列，实将变换矩阵增加一行一列，实施对点进行平移变换施对点进行平移变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换齐次坐标齐次坐标 在平移变换中，我们将在平移变换中，我们将x yx y扩充为扩充为x y 1 x y 1 实际上是由二维向量变为三维向量。实际上是由二维向量变为三维向量。这种用三维向量表示二维向量的方法叫做齐次坐这种用三维向量表示二维向量的方法叫做齐次坐标法。进一步推广，用标法。进一步推广，用n+1n+1维向量表示维向量表示n n维向量的方法维向量的方法称之为称之为齐次坐标法。齐次坐标法。所谓齐次坐标就是用所谓齐次坐标就是用n+1n+1维向量表示维向量表示n n维向量得到维向量得到的坐标。对齐次坐标进行坐标变换称为的坐标。对齐次坐标进行坐标变换称为齐次变换齐次变换，相，相应的变换矩阵称为应的变换矩阵称为齐次变换矩阵齐次变换矩阵。设三维空间点设三维空间点P P的坐标为的坐标为(x,y,z)(x,y,z)，它是唯一的。它是唯一的。若用齐次坐标表示时，则为若用齐次坐标表示时，则为(hx,hy,hz,hhx,hy,hz,h)，且不唯一。且不唯一。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换齐次坐标的几何意义齐次坐标的几何意义 将将OxyOxy坐标系增加一与坐标系增加一与x x轴和轴和y y轴正轴正交的交的w w轴。轴。在在w=1w=1的平面上有点的平面上有点P P1 1(x,y,1),(x,y,1),则当则当w w由由0 0变化到无穷时，齐次坐标变化到无穷时，齐次坐标P Pw w(x(xw w,y,yw w,w,w)将处在由将处在由OPOP1 1定义的射线定义的射线OQOQ上。二维坐标则是该射线在上。二维坐标则是该射线在w w1 1平平面上的交点面上的交点,有有 二维齐次变换表示了在二维齐次变换表示了在w=1w=1平面上点的坐标变换，即平面上点的坐标变换，即P P1 1到到P P1 1*的坐标变换的坐标变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换齐次坐标的特点齐次坐标的特点1.1.当当w=0w=0时，齐次坐标可用来表示无穷远的点时，齐次坐标可用来表示无穷远的点2.2.将图形处理中的各种变换用统一的方式来处理将图形处理中的各种变换用统一的方式来处理如二维图形变换矩阵的一般表达式：如二维图形变换矩阵的一般表达式：3.3.齐次变换矩阵通常是非奇异矩阵。当该矩阵奇异齐次变换矩阵通常是非奇异矩阵。当该矩阵奇异时，时，detdet A=0 A=0，坐标经变换后维数将降低，如坐标经变换后维数将降低，如三维坐标在二维平面上的投影变换等。三维坐标在二维平面上的投影变换等。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维齐次变换矩阵二维齐次变换矩阵 其中其中2 22 2阶矩阵阶矩阵 可以实现图形的比例、可以实现图形的比例、对称、错切、旋转等基本变换；对称、错切、旋转等基本变换；1 12 2阶矩阵阶矩阵 可以实现图形的平移变换；可以实现图形的平移变换；2 21 1阶矩阵阶矩阵 可以实现图形的透视变换，可以实现图形的透视变换，而而ss可以实现图形的全比例变换。可以实现图形的全比例变换。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换小结小结3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维组合变换二维组合变换 上述的几种变换可用统一的变换矩阵形式来实现，上述的几种变换可用统一的变换矩阵形式来实现，称之基本变换。称之基本变换。但有些变换仅用一次基本变换是不够的，必须由但有些变换仅用一次基本变换是不够的，必须由两次或多次基本变换组合才能实现。这种由多种基两次或多次基本变换组合才能实现。这种由多种基本变换组合而成的变换称之为本变换组合而成的变换称之为组合变换组合变换，相应的变，相应的变换矩阵叫做组合变换矩阵。换矩阵叫做组合变换矩阵。设设坐坐标标P P经经过过n n次次变变换换T T1 1,T,T2 2,T Tn n到到P P*，则则变变换换结结果果为：为：P P*=PT=PT1 1T T2 2T Tn n =PT=PT 式中，式中，T=TT=T1 1T T2 2T Tn n 为总的变换矩阵，组合变换为总的变换矩阵，组合变换的目的是将一个变换序列表示为一个变换矩阵。的目的是将一个变换序列表示为一个变换矩阵。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维组合变换二维组合变换平面图形绕任意点平面图形绕任意点P(x,yP(x,y)旋转旋转角，角，需要通过以下几个步骤来实现：需要通过以下几个步骤来实现：(1)(1)将旋转中心平移到原点将旋转中心平移到原点;(2)(2)将图形绕坐标系原点旋转将图形绕坐标系原点旋转角角;(3)(3)将旋转中心平移回到原来位置。将旋转中心平移回到原来位置。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维组合变换二维组合变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维组合变换二维组合变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维组合变换二维组合变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维组合变换二维组合变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维组合变换二维组合变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维组合变换二维组合变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换二维组合变换二维组合变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换组合变换顺序对图形的影响组合变换顺序对图形的影响复复杂杂变变换换是是通通过过基基本本变变换换的的组组合合而而成成的的，由由于于矩矩阵阵的乘法不适用于交换律，即：的乘法不适用于交换律，即：AB BA AB BA 因此，组合的顺序一般是不能颠倒的，顺序不同，因此，组合的顺序一般是不能颠倒的，顺序不同，则变换的结果亦不同，如图所示。则变换的结果亦不同，如图所示。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3.23.3.2三维图形变换三维图形变换三维图形的变换是二维图形变换的简单扩展，变换三维图形的变换是二维图形变换的简单扩展，变换的原理还是把齐次坐标点的原理还是把齐次坐标点(x,y,z,1)(x,y,z,1)通过变换矩阵变通过变换矩阵变换成新的齐次坐标点换成新的齐次坐标点(x(x,y,y,z,z,1),1)，即即其中其中T T为三维基本为三维基本(齐次齐次)变换矩阵：变换矩阵：T 3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换齐次变换矩阵：平移缩放旋转错切透视变换整体缩放3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换比例和对称变换比例和对称变换1.1.一般情况，一般情况，s sx x,s,sy y,s,sz z0 0，图形沿三个坐标轴方向作放缩变换；图形沿三个坐标轴方向作放缩变换；2.2.当当s sx x=1,=1,s sy y=s sz z=-1=-1时，图形相对于时，图形相对于x x轴中心对称，其余类推轴中心对称，其余类推;3.3.当当s sx x-1,-1,s sy y=s sz z=1=1时，图形相对于时，图形相对于yOzyOz平面对称，其余类推平面对称，其余类推;4.4.当当s sx x=s sy y=s sz z=-1=-1时，图形相对于原点中心对称。时，图形相对于原点中心对称。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换整体缩放整体缩放得到：得到：左边同乘左边同乘 s 3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换平移变换平移变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换旋转变换旋转变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换错切变换错切变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换错切变换错切变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换错切变换错切变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换错切变换错切变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换错切变换错切变换若若d d、h h不为零，则沿着不为零，则沿着x x轴方向有错切轴方向有错切若若b b、i i不为零，则沿着不为零，则沿着y y轴方向有错切轴方向有错切若若c c、f f不为零，则沿着不为零，则沿着z z轴方向有错切轴方向有错切b b、c c是关于变量是关于变量x x的错切的错切d d、f f是关于变量是关于变量y y的错切的错切h h、i i是关于变量是关于变量z z的错切的错切3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换三维组合变换三维组合变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换例：简单几何体的图形变换例：简单几何体的图形变换式中：式中：T为为所要所要进进行的行的图图形形变换变换矩矩阵阵假定一六面体假定一六面体ABCDEFGH各点的坐标分别为（各点的坐标分别为（x 1,y 1,z 1）,.,(x 8,y 8,z 8)，则经过图形变换后的坐标为：，则经过图形变换后的坐标为：3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3.3 3.3.3 投影变换投影变换将三维图形向二维平面上投影生成二维图形表示的将三维图形向二维平面上投影生成二维图形表示的过程称为投影变换。过程称为投影变换。根据视点的远近，投影分为平行投影和透视投影。根据视点的远近，投影分为平行投影和透视投影。当投影中心当投影中心(观察点观察点)与投影平面之间的距离为无穷与投影平面之间的距离为无穷远时，为平行投影，否则为透视投影。远时，为平行投影，否则为透视投影。透视投影的图形与眼睛观察景物的原理及效果是一透视投影的图形与眼睛观察景物的原理及效果是一致的，因而常用于图形的真实效果显示。由于平行致的，因而常用于图形的真实效果显示。由于平行投影后直线间的平行关系不变，因而它常用于三维投影后直线间的平行关系不变，因而它常用于三维图形交互和生成工程图的视图。图形交互和生成工程图的视图。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换正投影正投影投影方向垂直于投影平面时称为正平行投影，正交投影投影方向垂直于投影平面时称为正平行投影，正交投影（也称正投影）是正平行投影的特殊形式，其投影平面相（也称正投影）是正平行投影的特殊形式，其投影平面相互垂直，常用于生成工程图的三视图互垂直，常用于生成工程图的三视图3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换主视图主视图3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换俯视图俯视图3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换侧视图侧视图3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换轴测投影轴测投影正轴测投影图是工程上应用比较广泛的二维图形，正轴测投影图是工程上应用比较广泛的二维图形，这种投影的投影平面不与轴线垂直，同时可见一个这种投影的投影平面不与轴线垂直，同时可见一个物体的多个面。物体的多个面。正三轴测投影：沿着三个轴线的变形系数各不相同正三轴测投影：沿着三个轴线的变形系数各不相同正二轴测投影：三个轴向系数有正二轴测投影：三个轴向系数有2 2个等同变化个等同变化正等轴测投影：三个轴向系数同时变化正等轴测投影：三个轴向系数同时变化3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换正轴测投影变换正轴测投影变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换正轴测投影变换正轴测投影变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换正等轴测投影变换正等轴测投影变换正二轴测投影变换正二轴测投影变换三轴夹角：三轴夹角：三轴夹角：三轴夹角：3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换透视投影变换透视投影变换透视投影的视线（投影线）是从视点（观察点）出发，视线是透视投影的视线（投影线）是从视点（观察点）出发，视线是不平行的。不平行于投影平面的视线汇聚的一点称为灭点，在坐标不平行的。不平行于投影平面的视线汇聚的一点称为灭点，在坐标轴上的灭点叫做主灭点。主灭点数和投影平面切割坐标轴的数量相轴上的灭点叫做主灭点。主灭点数和投影平面切割坐标轴的数量相对应。按照主灭点的个数，透视投影可分为一点透视、二点透视和对应。按照主灭点的个数，透视投影可分为一点透视、二点透视和三点透视。三点透视。3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换透视投影变换透视投影变换透视图是将立体的各顶点做透视变换，然后按顺序连接起来所透视图是将立体的各顶点做透视变换，然后按顺序连接起来所得的投影图，即通过投影中心（视点），将空间立体投射到二维平得的投影图，即通过投影中心（视点），将空间立体投射到二维平面（投影面）上所产生的图形。面（投影面）上所产生的图形。若若p、q、r有两个为零，称一点透视变换有两个为零，称一点透视变换若若p、q、r有一个为零，称两点透视变换有一个为零，称两点透视变换若若p、q、r全不为零，称三点透视变换全不为零，称三点透视变换3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换一点的透视投影（一点的透视投影（Y Y）物体上沿着某方向相互平行的一组棱线在透视图中不再平行，物体上沿着某方向相互平行的一组棱线在透视图中不再平行，其延长线的交点称为灭点。一点透视只有一个灭点其延长线的交点称为灭点。一点透视只有一个灭点 3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换两点的透视投影（两点的透视投影（Y Y）3.3 3.3 图形的几何变换图形的几何变换三点的透视投影（三点的透视投影（Y Y）