定位功能.ppt

中达电通机电自动化产品中达电通机电自动化产品中达电通机电自动化产品中达电通机电自动化产品 PLC培训中级教材培训中级教材台达台达DVPDVP系列可编程控制器系列可编程控制器0內容大纲0 脉冲定位指令0 实做练习0 Q&A1定位控制见文档定位功能说明及见文档定位功能说明及PLC初级教材初级教材22CASPER.SHIH:定位控制定位控制 EH 新增應用指令，提供簡易脈波定位功能。ZRN 原點復歸。PLSV 脈波輸出。DRVI 相對定位。DRVA 絕對定位。3AP156 ZRN 原點復歸原點復歸 M0ZRN K10000 K1000 X0 Y0CASPER.SHIH:K10000 原點復歸速度(200K)K1000 寸動速度(30K)X0 近點訊號 Y0 輸出點 (Y2)(行程)(輸出頻率)10K1K加減速時間 M1029 CH0 輸出完畢旗標 M1030 CH1 輸出完畢旗標 M1334 CH0 脈波暫停輸出 M1335 CH1 脈波暫停輸出 M1336 CH0 脈波送出指示旗標 M1337 CH1 脈波送出指示旗標 M1346 ZRN 完畢清除致能D1343 加減速時間D1336 D1337 CH0 脈波輸出現在值D1338 D1339 CH1 脈波輸出現在值D1394 D1395 CH0 頻率輸出現在值D1396 D1397 CH1 頻率輸出現在值CH0(Y0)清除輸出裝置(Y4)CH1(Y1)清除輸出裝置(Y5)4 AP158 DRVI 相對位置定位相對位置定位 M0CASPER.SHIH:K1000 脈波輸出個數(-900K900K)K5000 脈波輸出頻率(10200K)Y0 脈波輸出裝置 (Y2)Y3 迴轉訊號輸出 M1029 CH0 輸出完畢旗標(Y0)M1030 CH1 輸出完畢旗標(Y2)M1334 CH0 脈波暫停輸出 M1335 CH1 脈波暫停輸出 M1336 CH0 脈波送出指示旗標 M1337 CH1 脈波送出指示旗標D1336 D1337 CH0 脈波輸出現在值D1338 D1339 CH1 脈波輸出現在值D1343 加減速時間DRVI K5000 Y0 Y3K 1000K-1000現在值比較往正值移動往負值移動(位置)5 AP159 DRVA 絕對位置定位絕對位置定位 M0CASPER.SHIH:K1000 絕對目標位置(-900K900K)K5000 脈波輸出頻率(10200K)Y0 脈波輸出裝置 (Y2)Y3 迴轉訊號輸出 M1029 CH0 輸出完畢旗標(Y0)M1030 CH1 輸出完畢旗標(Y2)M1334 CH0 脈波暫停輸出 M1335 CH1 脈波暫停輸出 M1336 CH0 脈波送出指示旗標 M1337 CH1 脈波送出指示旗標D1336 D1337 CH0 脈波輸出現在值D1338 D1339 CH1 脈波輸出現在值D1343 加減速時間DRVA K5000 Y0 Y3K 1000K-1000原點(絕對位置)D1220K0:Y0 輸出 (Y2 輸出)D1221K1:AB 相輸出，A 領先 BK2:AB 相輸出，B 領先 AK3:Y1 輸出 (Y3 輸出)6 AP157 PLSV 可調變脈波可調變脈波 M0=ONM0PLSV K10000 Y0 Y3 CASPER.SHIH:K10000 脈波輸出頻率(-200K200K)Y0 脈波輸出 Y3 迴轉訊號輸出(行程)(輸出頻率)加減速時間=Kn*D1039啟動執行一次M1026 M1029 CH0 輸出完畢旗標(Y0)M1030 CH1 輸出完畢旗標(Y2)M1334 CH0 脈波暫停輸出 M1335 CH1 脈波暫停輸出 M1336 CH0 脈波送出指示旗標 M1337 CH1 脈波送出指示旗標D1336 D1337 CH0 脈波輸出現在值D1338 D1339 CH1 脈波輸出現在值可利用RAMP指令來調整斜率RAMPM0=OFF7CASPER.SHIH:AP57 PLSY 脈波輸出脈波輸出 PLSY K1000 K5000 Y0SET Y17M0M1029K1000 輸出頻率K5000 輸出個數 Y0 輸出裝置M1029-M1030 CH0-CH1 輸出完畢旗號 M1334-M1335 CH0-CH1 暫停脈波輸出M1336-M1337 CH0-CH1 脈波送出旗標M1338-M1339 CH0-CH1 偏移量啟動旗標M1340-M1341 CH0-CH1 脈波結束產生中斷M1342-M1343 CH0-CH1 脈波開始產生中斷M1344-M1345 CH0-CH1 補償量啟動旗標D1220 D1221 CH0-CH1 相位輸出設定 K0:Y0輸出 K1:AB相輸出，A領先B K2:AB相輸出，B領先A K3:Y1輸出 D1328 D1329 CH0 偏移量脈波數D1330 D1331 CH1 偏移量脈波數D1332 D1333 CH0 剩餘脈波數D1334 D1335 CH1 剩餘脈波數D1336 D1337 CH0 目前輸出個數D1338 D1339 CH1 目前輸出個數D1344 D1345 CH0 補償量脈波數D1346 D1347 CH1 補償量脈波數輸出頻率 1200K HZ倍頻設定D1225D1228K1=(一倍頻)K2=(二倍頻)K3=(三倍頻)K4=(四倍頻)其餘為(二倍頻)8 AP51 REFF 變更輸入時間變更輸入時間 REFF K5M0X0OUT Y0CASPER.SHIH:REFF K1M1OUT Y1X1D1020 改變反應時間(RUN STOP)最小反應時間50us AP56 SPD 速度偵測速度偵測 SPD X0 K1000 D0M0 X0 脈波輸入端(限X0X3)K1000 脈波接收時間(ms)D0 偵測結果(佔用5位)K5 輸入反應時間調整 060(單位ms)D0 And D1 顯示SPD偵測值D2 And D3 顯示脈波累計值 D4 顯示計時剩餘時間最大量測頻率 250K M1100 取樣一次旗標D0D2K1000D49实实 做做 练练 习习10Q&A11