气压传动课件ppt.ppt

1本章提要本章提要本章主要内容为：气压传动的组成及特点。气动元件，含气源装置、气马达、气缸、气压控制方向阀、气压控制压力阀、气压控制流量阀和附件，要掌握这些元件的工作原理、图形符号、结构形式等。气动回路实例分析。本章重点是本章重点是气源装置的组成及空气净化装置气源装置的组成及空气净化装置气源装置的组成及空气净化装置气源装置的组成及空气净化装置211.1.111.1.1气压传动的组成及工作原理气压传动的组成及工作原理气压传动的组成及工作原理气压传动的组成及工作原理11.1气压传动概述气压传动概述气压传动，是以压缩空气为工作介质进行能量传递和信号传递的一门技术。气压传动的工作原理是利用空压机把电动机或其它原动机输出的机械能转换为空气的压力能，然后在控制元件的作用下，通过执行元件把压力能转换为直线运动或回转运动形式的机械能，从而完成各种动作，并对外做功。3 下图所示为气动剪切机的工作原理图。用职能符号表示的气动剪切机的工作原理图。图11-1气动剪切机的工作原理图4气压传动系统和液压传动系统类似，也是由四部分组成的，它们是：(1)气气源源装装置置获得压缩空气的装置。其主体部分是空气压缩机，它将原动机供给的机械能转变为气体的压力能；(2)控控制制元元件件用来控制压缩空气的压力、流量和流动方向的，以便使执行机构完成预定的工作循环。它包括各种压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀等；(3)执执行行元元件件是将气体的压力能转换成机械能的一种能量转换装置。包括气缸、气马达、摆动马达；(4)辅辅助助元元件件是保证压缩空气的净化、元件的润滑、元件间的连接及消声等所必须的，它包括过滤器、油雾气、管接头及消声器等。5气动技术广泛应用于机械、电子、轻工、纺织、食品、医药、包装、冶金、石化、航空、交通运输等各个工业部门。气动机械手、组合机床、加工中心、生产自动线、自动检测和实验装置等已大量涌现。在提高生产效率、自动化程度、产品质量、工作可靠性和实现特殊工艺等方面显示出极大的优越性。这主要是因为气压传动与机械、电气、液压传动相比有以下特点：11.1.211.1.2气压传动的优缺点气压传动的优缺点气压传动的优缺点气压传动的优缺点611.1.2.111.1.2.1气压传动的优点气压传动的优点气压传动的优点气压传动的优点(1)工作介质是空气，取之不尽、用之不竭。气体不易堵塞流动通道，用过后可将其随时排入大气中，不污染环境。(2)空气的特性受温度影响小。在高温下能可靠地工作，不会发生燃烧或爆炸。且温度变化时，对空气的粘度影响极小，故不会影响传动性能。(3)空气的粘度很小（约为液压油的万分之一），所以流动阻力小，在管道中流动的压力损失较小，所以便于集中供应和远距离输送。(4)相对液压传动而言，气动动作迅速、反应快，一般只需0.020.3秒就可达到工作压力和速度。液压油在管路中流动速度一般为15m/s，而气体的流速最小也大于10m/s，有时甚至达到音速，排气时还达到超音速。7(5)气体压力具有较强的自保持能力，即使压缩机停机，关闭气阀，但装置中仍然可以维持一个稳定的压力。液压系统要保持压力，一般需要能源泵继续工作或另加蓄能器，而气体通过自身的膨胀性来维持承载缸的压力不变。(6)气动元件可靠性高、寿命长。电气元件可运行百万次，而气动元件可运行20004000万次。(7)工作环境适应性好，特别在易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射、振动等恶劣环境中，比液压、电子、电气传动和控制优越。(8)气动装置结构简单、成本低、维护方便、过载能自动保护。811.1.2.211.1.2.2气压传动的缺点气压传动的缺点气压传动的缺点气压传动的缺点(1)因空气的可压缩性较大，气动装置的动作稳定性较差。(2)气动装置工作压力低，输出力或力矩受到限制。在结构尺寸相同的情况下，气压传动装置比液压传动装置输出的力要小得多。(3)气动装置中的信号传动速度比光、电控制速度慢，所以不宜于信号传递速度要求十分高的复杂线路中。同时实现生产过程的遥控也比较困难，但对一般的机械设备，气动信号的传递速度是能满足工作要求的。(4)噪声较大，尤其是在超音速排气时要加消声器。9表表11-1气压传动与其他传动的性能比较气压传动与其他传动的性能比较比较参数比较参数气动气动液压液压电气电气机械机械输出力大小输出力大小中等中等大大中等中等较大较大动作速度动作速度较快较快较慢较慢快快较慢较慢装置构成装置构成简单简单复杂复杂一般一般普通普通受负载影响受负载影响较大较大一般一般小小无无传输距离传输距离中中短短远远短短速度调节速度调节较难较难容易容易容易容易难难维护维护一般一般较难较难较难较难容易容易造价造价较低较低较高较高较高较高一般一般1011.1.2.311.1.2.3、应用应用 工业领域工业领域应应 用用机械工业机械工业自动化生产线，各类机床、工业机械手和机器人，零件加工自动化生产线，各类机床、工业机械手和机器人，零件加工及检测装置及检测装置轻工业轻工业气动上下料装置、食品包装生产线、气动罐装装置、制革生气动上下料装置、食品包装生产线、气动罐装装置、制革生产线产线化工、医化工、医疗疗化工原料输送装置、石油钻采装置、射流负压采样器等化工原料输送装置、石油钻采装置、射流负压采样器等冶金工业冶金工业冷轧、热轧装置气动系统、金属冶炼装置气动系统、水压机冷轧、热轧装置气动系统、金属冶炼装置气动系统、水压机气动系统气动系统电子工业电子工业印制电路板自动生产线、家用电器生产线、显像管转运机械印制电路板自动生产线、家用电器生产线、显像管转运机械手气动装置手气动装置11气压传动系统中的气源装置是为气动系统提供满足一定质量要求的压缩空气，它是气压传动系统的重要组成部分。由由空空气气压压缩缩机机排排出出的的压压缩缩空空气气虽虽然然可可以以满满足足气气动动系系统统工工作作时时的的压压力力和和流流量量要要求求，但但其其温温度度高高达达170摄摄氏氏度度，且且含含有有汽汽化化的的润润滑滑油油、水水蒸蒸气气和和灰灰尘尘等等污污染染物物，这这些些污污染染物物将将对对气气动动系系统统造造成成不不利利影影响响。所以空气压缩机产生的压缩空气，必须经过降温、净化、减压、稳压等一系列处理后，才能供给控制元件和执行元件使用。而用过的压缩空气排向大气时，会产生噪声，应采取措施，降低噪声，改善劳动条件和环境质量。11.2气源装置及辅件气源装置及辅件1211.2.1.111.2.1.1对压缩空气的要求对压缩空气的要求对压缩空气的要求对压缩空气的要求（1）要求压缩空气具有一定的压力和足够的流量。要求压缩空气具有一定的压力和足够的流量。（2）要要求求压压缩缩空空气气有有一一定定的的清清洁洁度度和和干干燥燥度度。清洁度是指气源中含油量，含灰尘杂质的质量及颗粒大小都要控制在很低范围内。干燥度是指压缩空气中含水量的多少，气动装置要求压缩空气的含水量越低越好。混在压缩空气中的油蒸气可能聚集在贮气罐、管道、气动系统的容器中，有引起爆炸的危险或影响设备的寿命。13因因此此气气源源装装置置必必须须设设置置一一些些除除油油、除除水水、除除尘尘，并并使使压压缩缩空空气气干干燥燥，提提高高压压缩缩空空气气质质量量，进进行行气气源源净净化化处处理理的辅助设备。的辅助设备。(3)压缩空气中含有的饱和水分，在一定的条件下会凝结成水，并聚集在个别管道中。在寒冷的冬季，凝结的水会使管道及附件结冰而损坏，影响气动装置的正常工作。(4)压缩空气中的灰尘等杂质，对气动系统中作往复运动或转动的气动元件的运动副会产生研磨作用，使这些元件因漏气而降低效率，影响它的使用寿命。1411.2.1.211.2.1.2压缩空气站的设备组成及布置压缩空气站的设备组成及布置压缩空气站的设备组成及布置压缩空气站的设备组成及布置压缩空气站的设备一般包括空气压缩机和使气源净化的辅助设备。图11-2压缩空气站设备组成及布置示意图1-空气压缩机；2-后冷却器；3-油水分离器；4、7-贮气罐；5-干燥器；6-过滤器151为空气压缩机，一般由电动机带动，其吸气口装有空气过滤器。2为后冷却器，用以冷却压缩空气，使汽化的水凝结出来。4为贮气罐，用以贮存压缩空气，稳定压缩空气的压力，并除去部分油分和水分。3为油水分离器，用以分离并排出降温冷却的水滴、油滴、杂质等。165为干燥器，用以进一步吸收或排除压缩空气中的水分和油分，使之成为干燥空气。6为过滤器，用以进一步过滤压缩空气。贮气罐4输出的压缩空气可用于一般要求的气压传动系统，贮气罐7输出的压缩空气可用于要求较高的气动系统（如气动仪表等）。7为贮气罐17（1 1）空空空空气压缩机的分类及选用原则气压缩机的分类及选用原则气压缩机的分类及选用原则气压缩机的分类及选用原则分分类类按其工作原理可分为容积型压缩机和速度型压缩机，容积型压缩机的工作原理是压缩气体的体积，使单位体积内气体分子的密度增大以提高压缩空气的压力。速度式压缩机的工作原理是提高气体分子的运动速度，然后使气体的动能转化为压力能以提高压缩空气的压力。空空气气压压缩缩机机的的选选用用原原则则选用空气压缩机需用根据压力和流量两个参数。一般空气压缩机为中压空气压缩机，额定排气压力为1MPa。另外还有低压空气压缩机，排气压力0.2MPa；高压空气压缩机，排气压力为10MPa；超高压空气压缩机，排气压力100MPa。18（2 2）空空空空气压缩机的工作原理气压缩机的工作原理气压缩机的工作原理气压缩机的工作原理气压传动系统中最常用的空气压缩机是往复活塞式。图11.2往复活塞式空气压缩机工作原理图1-排气阀；2-汽缸；3-活塞；4-活塞杆；5、6-十字头与滑道；7-连杆；8-曲柄9-吸气阀10-弹簧19当活塞3向右运动时，左腔压力低于大气压力，吸气阀9被打开，空气在大气压力作用下进入气缸2内，这个过程称为“吸气过程吸气过程吸气过程吸气过程”。当活塞向左移动时，吸气阀9在缸内压缩气体的作用下关闭，缸内气体被压缩，这个过程称为“压缩过程压缩过程压缩过程压缩过程”。当气缸内空气压力增高到略高于输气管内压力后，排气阀1被打开，压缩空气进入输气管道，这个过程称为“排气过程排气过程排气过程排气过程”。其其工工作作原原理理:20空气压缩机空气压缩机2111.2.211.2.2气动辅助元件气动辅助元件气动辅助元件气动辅助元件11.2.2.111.2.2.1气源净化装置气源净化装置气源净化装置气源净化装置气动辅助元件分为气源净化装置和其它辅助元件两大类。压缩空气净化装置一般包括：后冷却器、油水分离器、贮气罐、干燥器、过滤器等。1.后冷却器后冷却器后冷却器安装在空压机出口，作用是将空气压缩机排出的压缩空气由140170降至4050，使压缩空气中的油雾和水汽迅速达到饱和，让大部分析出并凝结成油滴和水滴，以便经油水分离器排出。后冷却器的结构形式有：蛇形管、列管、散热片、管套式。有水冷和气冷两种方式。22图11.3后冷却器a)蛇管式b)列管式232.油油水分离器水分离器油水分离器安装在后冷却器出口，作用是分离并排出压缩空气中凝聚的油分、水分等，使压缩空气得到初步净化。油水分离器的结构形式有环形回转式、撞击折回式、离心旋转式、水浴式以及以上形式的组合使用等。图11.4撞击折回并回转式油水分离器24图11.4撞击折回并回转式油水分离器它的工工作作原原理理是：当压缩空气由入口进入分离器壳体后，气流先受到隔板阻挡而被撞击折回向下（见图中箭头所示流向）；之后又上升产生环形回转。这样凝聚在压缩空气中的油滴、水滴等杂质受惯性力作用而分离析出，沉降于壳体底部，由放水阀定期排出。253贮气罐贮气罐作用：(1)储存一定数量的压缩空气，以备发生故障或临时需要应急使用。(2)消除由于空气压缩机断续排气而对系统引起的压力脉动，保证输出气流的连续性和平稳性。(3)进一步分离压缩空气中的油、水等杂质。贮气罐一般采用焊接结构，以立式居多。图11.5贮气罐结构图264.干燥器干燥器经过后冷却器、油水分离器和贮气罐后得到初步净化的压缩空气，已满足一般气压传动的需要。但压缩空气中仍含一定量的油、水以及少量的粉尘。如果用于精密的气动装置、气动仪表等，上述压缩空气还必须进行干燥处理。压缩空气干燥方法主要采用吸附法和冷却法吸附法和冷却法。吸吸附附法法是利用具有吸附性能的吸附剂（如硅胶铝胶等）来吸附压缩空气中含有的水分，而使其干燥。冷冷却却法法是利用制冷设备使空气冷却到一定的露点温度，析出空气中超过饱和水蒸气部分的多余水分，从而达到所需的干燥度。吸附法最普通吸附法最普通。27图11.6吸附式干燥器结构图1-湿空气进气管；2-顶盖；3、5、10-发兰；4、6-再生空气排气管；7-再生空气进气管；8-干燥空气输出管；9-排水管；11、22-密封垫；12、15、20-钢丝过滤网；13-毛毡；14-下栅板；16、21-吸附剂层；17-支撑板；18-筒体；19-上栅板外壳呈筒形，其中分层设置栅板、吸附剂、滤网等。湿空气从管1进入干燥器，通过吸附剂21、过滤网20、上栅板19和下部吸附层16后，因其中的水分被吸附剂吸收而变得很干燥。然后，再经过铜丝网15，下栅板14和过滤网12，干燥、洁净的压缩空气便从输出管8排出。285.过滤器过滤器过滤器的作用是进一步滤除压缩空气中的杂质。常用的过滤器有一次性过滤器（也称简易过滤器，滤灰效率为5070%）；二次过滤器（滤灰效率为7099%）。在要求高的特殊场合，还可使用高效率的过滤器。一次过滤器。图11.7所示为一种一次性过滤器，气流由切线方向进入筒内，在离心力的作用下分离出液滴，然后气体由下而上通过多片钢板、毛、毡、硅胶、焦炭、滤网等过滤吸附材料，干燥清洁的空气从筒顶输出。29图11.7一次性过滤器1-10蜜孔网；2-280目细铜丝网；3-焦碳；4-硅胶等30分水过滤器。分水过滤器滤灰能力较强，属于二次过滤器。它和减压阀、油雾器一起称为气气动动三三联联件件，是气动系统不可缺少的辅助元件。图11.8普通分水过滤器结构图1-旋份叶子；2-滤芯；3-存水杯；4-挡水板；5-手动排水阀31空气进入后，被引入旋风叶子1，旋风叶子上有很多小缺口，使空气沿切线反向产生强烈的旋转，这样夹杂在气体中的较大水滴、油滴、灰尘便获得较大的离心力，并高速与水杯3内壁碰撞，而从气体中分离出来，沉淀于存水杯3中，然后气体通过中间的滤芯2，部分灰尘、雾状水被2拦截而滤去，洁净的空气便从输出口输出。32存水杯由透明材料制成，便于观察工作情况、污水情况和滤芯污染情况。滤芯目前采用铜粒烧结而成。发现油泥过多，可采用酒精清洗，干燥后再装上，可继续使用。但是这种过滤器只能滤除固体和液体杂质，因此，使用时应尽可能装在能使空气中的水分变成液态的部位或防止液体进入的部位，如气动设备的气源入口处。3311.2.2.211.2.2.2其它辅助元件其它辅助元件其它辅助元件其它辅助元件（1）油雾器）油雾器油雾器是一种特殊的注油装置。它以空气为动力，使润滑油雾化后，注入空气流中，并随空气进入需要润滑的部件，达到润滑的目的。图11.9普通油雾器（也称一次油雾器）的结构简图1-喷嘴；2-钢球；3-弹簧；4-阀座；5-存油杯；6-吸油管；7-单向阀；8-节流阀；9-视油器；10、12-密封垫；11-油塞；13-螺母、螺钉34吸油管喷嘴钢球节流阀弹簧阀座存油杯视油器单向阀密封垫密封垫油塞-螺母、螺钉压缩空气由入口进入后，通过喷嘴1下端的小孔进入阀座4的腔室内，在截止阀的钢球2上下表面形成压差，由于泄漏和弹簧3的作用，而使钢球处于中间位置，压缩空气进入存油杯5的上腔油面受压，压力油经吸油管6将单向阀7的钢球顶起，钢球上部管道有一个方形小孔，钢球不能将上部管道封死，压力油不断流入视油器9内，再滴入喷嘴1中，被主管气流从上面小孔引射出来，雾化后从输出口输出。节流阀8可以调节流量，使滴油量在每分钟0120滴内变化。35二次油雾器能使油滴在雾化器内进行两次雾化，使油雾粒度更小、更均匀，输送距离更远。二次雾化粒径可达5微米。油雾器的选择主要是根据气压传动系统所需额定流量及油雾粒径大小来进行。所需油雾粒径在50微米左右选用一次油雾器。若需油雾粒径很小可选用二次油雾器。油雾器一般应配置在滤气器和减压阀之后，用气设备之前较近处。36（2）消声器）消声器在气压传动系统之中，气缸、气阀等元件工作时，排气速度较高，气体体积急剧膨胀，会产生刺耳的噪声。噪声的强弱随排气的速度、排量和空气通道的形状而变化。排气的速度和功率越大，噪声也越大，一般可达100120dB，为了降低噪声可以在排气口装消声器。消声器就是通过阻尼或增加排气面积来降低排气速度和功率，从而降低噪声的。气动元件使用的消声器一般由三种类型：吸吸收收型型消消声声器器、膨胀干涉型消声器和膨胀干涉吸收型消声器。膨胀干涉型消声器和膨胀干涉吸收型消声器。37吸收型消声器主要依靠吸音材料消声。消音罩2为多孔的吸音材料。一般用聚苯乙烯或铜珠烧结而成。当消声器的通径小于20mm时，多用聚苯乙烯作消音材料制成消声罩，当消声器的通径大于20mm时，消音罩多用铜珠烧结，以增加强度。其消声原理是：当有压气体通过消声罩时，气流受到阻力、声能量被部分吸收而转化成热能，从而降低了噪声强度。图11.10吸收型消声器的结构简图1-连接螺丝2-消声罩38（3）管道连接件）管道连接件吸收型消声器结构简单，具有良好的消除中、高频噪声的性能。消声效果大于20dB。在气压传动系统中，排气噪声主要是中、高频噪声，尤其是高频噪声，所以采用这种消声器是合适的。在主要是中低频噪声的场合，应使用膨胀干涉型消声器。管道连接件包括管子和各种管接头。有了管子和各种管接头，才能把气动控制元件、气动执行元件以及辅助元件等连接成一个完整的气动控制系统，因此，实际应用中，管道连接件是不可缺少的。39管子可分为硬硬管管和和软软管管两种。如总气管和支气管等一些固定不动的、不需要经常装拆的地方，使用硬管。连接运动部件、临时使用、希望装拆方便的管路应使用软管。硬管有铁管、铜管、黄铜管、紫铜管和硬塑料管等；软管有塑料管、尼龙管、橡胶管、金属编织塑料管以及挠性金属导管等等。常用的是紫铜管和尼龙管。气动系统中使用的管接头的结构及工作原理与液压管接头基本相似；分为卡卡套套式式、扩扩口口螺螺纹纹式式、卡卡箍箍式式、插入快换式插入快换式等。4011.3.111.3.1气缸气缸气缸气缸11.3气动执行元件气动执行元件气缸是气动系统的执行元件之一。除几种特殊气缸外，普通气缸其种类及结构形式与液压缸基本相同。目前最常选用的是标准气缸，其结构和参数都已系列化、标准化、通用化。QGA系列为无缓冲普通气缸；QGB系列为有缓冲普通气缸。其它几种较为典型的特殊气缸有气液阻尼缸、薄膜式气缸和冲击式气缸等。气动执行元件包括气缸和气马达。41图11.11QGA系列无缓冲普通气缸结构图42图11.12QGB系列有缓冲普通气缸结构图43（1）气液阻尼缸）气液阻尼缸普通气缸工作时，由于气体的压缩性，当外部载荷变化较大时，会产生“爬行”或“自走”现象，使气缸的工作不稳定。为了使气缸运动平稳，普遍采用气-液阻尼缸。气液阻尼缸是由气缸和油缸组合而成。利用油液的不可压缩性和控制油液排量来获得活塞的平稳运动和调节活塞的运动速度。它将油缸和气缸串联成一个整体，两个活塞固定在一根活塞杆上。44（2）薄膜式气缸）薄膜式气缸薄膜式气缸是一种利用压缩空气通过膜片推动活塞杆做往复直线运动的气缸。它由缸体、膜片、膜盘和活塞杆等主要零件组成。其功能类似于活塞式气缸，它分单作用式和双作用式两种。如图11.14所示。45图11.14薄膜式气缸式结构简图a)单作用式b)双作用式1-缸体2-膜片3-膜盘4-活塞杆46薄膜式气缸的膜片可以做成盘形膜片和平膜片两种形式。膜片形式为夹织物橡胶、钢片或磷青铜片。常用的是夹织物橡胶，橡胶的厚度为56，有时也可用13。金属式膜片只用于行程较小的薄膜式气缸中。薄膜式气缸和活塞式气缸相比较，具有结构简单、紧凑、制造容易、成本低、维修方便、寿命长、泄漏小、效率高的优点。但是膜片的变形量有限，故其行程短（一般不超过4050mm），且气缸活塞杆上的输出力随着行程的加大而减小。47（3）冲击气缸）冲击气缸冲击气缸是一种体积小、结构简单、易于制造、耗气功率小但能产生相当大的冲击力的一种特殊气缸。与普通气缸相比，冲击气缸的结构特点是增加了一个具有一定容积的蓄能腔和喷嘴。图11.15冲击式气缸工作原理图48冲击气缸的整个工作过程可简单地分为三个阶段。第 一 个 阶 段（图11.15a），压缩空气由孔A输入冲击缸的下腔，蓄气缸经孔B排气，活塞上升并用密封垫封住喷嘴，中盖和活塞间的环形空间经排气孔与大气相通。49第二阶段，压缩空气改由孔B进气，输入蓄气缸中，冲击缸下腔经孔A排气。由于活塞上端气压作用在喷嘴上的面积较小，而活塞下端受力面积较大，一般设计成喷嘴面积的九九倍，缸下腔的压力虽因排气而下降，但此时活塞下端向上的作用力仍然大于活塞上端向下的作用力。50第三阶段，蓄气缸的压力继续增大，冲击缸下腔的压力继续降低，当蓄气缸内压力高于活塞下腔压力九倍时，活塞开始向下移动，活塞一旦离开喷嘴，蓄气缸内的高压气体迅速充入到活塞与中间盖间的空间，使活塞上端受力面积突然增加九倍，于是活塞将以极大的加速度向下运动，气体的压力能转换成活塞的动能。产生很大的冲击力。5111.3.211.3.2气马达气马达气马达气马达气马达也是气动执行元件的一种。它的作用相当于电动机或液压马达。即输出力矩，拖动机构作旋转运动。(1)气马达的分类及特点气马达的分类及特点气马达按结构形式可分为：叶片式气马达、活塞式气马达和齿轮式气马达等。最为常见的是活塞式气马达和叶片式气马达。叶片式气马达制造简单、结构紧凑，但低速运动转矩小、低速性能不好，适由于中低功率的机械，目前在矿山及风动工具中应用普遍。活塞式气马达在低速情况下有较大的输出功率，它的低速性能好，适宜于载荷较大和要求低速转矩的机械，如起重机、铰车、铰盘、拉管机等。521.工作安全。可以在易燃易爆场所工作，同时不受高温和振动的影响。2.可以长时间满载工作而温升较小。3.可以无级调速。控制进气流量，就能调节马达的转速和功率。额定转速以每分钟几十转到几十万转。4.具有较高的启动力矩。可以直接带负载运动。5.结构简单、操纵方便、维护容易、成本低。6.输出功率相对较小，最大只有20KW左右。7.耗气量大、效率低、噪声大。与液压马达相比，与液压马达相比，气马达气马达具有以下特点具有以下特点：53(2)气马达的工作原理气马达的工作原理叶叶片片式式气气马马达达。与液压叶片马达相似，主要包括一个径向装有310个叶片的转子，偏心安装在定子内，转子两侧有前后盖板，叶片在转子的槽内可径向滑动，叶片底部通有压缩空气，转子转动是靠离心力和叶片底部气压将叶片紧压在定子内表面上。定子内有半圆形的切沟，提供压缩空气及排出废气。图11.16气马达工作原理图a)叶片式54当压缩空气从A口进入定子内，会使叶片带动转子逆时针旋转，产生转矩。废气从排气口C排出；而定子腔内残留气体则从B口排出。如需改变气马达旋转方向，只需改变进、排气口即可。图11.16气马达工作原理图55径向活塞式马达径向活塞式马达。压缩空气经进气口进入分配阀后再进入气缸，推动活塞及连杆组件运动，再使曲柄旋转，同时带动固定在曲轴上的分配阀同步转动，使压缩空气随着分配阀角度位置的改变而进入不同的缸内，依次推动各个活塞运动，由各活塞及连杆带动曲轴连续运转。与此同时，与进气缸相对应的气缸则处于排气状态。图11.16气马达工作原理图b)活塞式56薄膜式气马达薄膜式气马达薄膜式气马达薄膜式气马达。它实际上是一个薄膜式气缸，当它做往复运动时，通过推杆端部的棘爪使棘轮转动。图11.16气马达工作原理图薄膜式57表11.1列出了各种气马达的特点及应用范围，可供选择和使用时参考。表11.1各种气马达的特点及应用范围型式转矩速度功率每千瓦耗气量Q/(m3min-1)特点及应用范围叶 片式低 转矩高速度由零点几千瓦到1.3千瓦小 型：1.82.3大 型：1.01.4制造简单，结构紧凑，但低速启动转矩小，低速性能不好。适用于要求低或中功率的机械，如手提工具、复合工具传送带、升降机、泵、拖拉机等。活 塞式中 高转矩低速或中速由零点几千瓦到1.7千瓦小 型：1.92.3大 型：1.01.4在低速时有较大的功率输出和较好的转矩特性。启动准确，且启动和停止特性均较叶片式好，适用于载荷较大和要求低速转矩较高的机械，如手提工具、起重机、绞车、绞盘、拉管机等。薄 膜式高 转矩低速度小 于 1千瓦1.21.4适用于控制要求很精确，启动转矩极高和速度低的机械。5811.4气动控制元件气动控制元件在气压传动系统中，气动控制元件是控制和调节压缩空气的压力、流量和方向的各类控制阀，其作用是保证气动执行元件（如气缸、气马达等）按设计的程序正常地进行工作。气气压压控控制制阀阀按按作作用用可可分分为为压压力力控控制制阀阀、流量控制阀流量控制阀和和方向控制阀方向控制阀。59气动系统不同于液压系统，一般每一个液压系统都自带液压源（液压泵）；而在气动系统中，一般来说由空气压缩机先将空气压缩，储存在贮气罐内，然后经管路输送给各个气动装置使用。而储气罐的空气压力往往比各台设备实际所需要的压力高些，同时其压力波动值也较大。因此需要用减减压压阀阀（调压阀）将其压力减到每台装置所需的压力，并使减压后的压力稳定在所需压力值上。11.4.111.4.1压力控制阀压力控制阀压力控制阀压力控制阀(1)(1)压力控制阀的作用及分类压力控制阀的作用及分类压力控制阀的作用及分类压力控制阀的作用及分类60有些气动回路需要依靠回路中压力变化实现控制两个执行元件的顺序动作，所用的这种阀就是顺顺序序阀阀。顺序阀与单向阀的组合称为单向顺序阀单向顺序阀。所有的气动回路或贮气罐为了安全起见，当压力超过允许压力值时，需要实现自动向外排气，这种压力控制阀叫安全阀安全阀（溢流阀）。611-手柄；2、3-调压弹簧；4-溢流口；5-膜片；6-阀杆；7-阻尼孔；8-阀座；9-阀芯；10-复位弹簧；11-排气孔职能符号图11.17QTY型减压阀（1）减压阀（调压阀）减压阀（调压阀）减压阀减压阀62当阀处于工作状态时，调节手柄1，压缩弹簧2、3及膜片5，通过阀杆6使阀芯9下移，进气阀口被打开，有压气流从左端输入，经阀口节流减压后从右端输出。输出气流的一部分由阻尼管7进入膜片气室，在膜片5的下方产生一个向上的推力，这个推力总是企图把阀口开度关小，使其输出压力下降。减压阀减压阀63手柄溢流口调压弹簧膜片阀杆阻尼孔阀座阀芯排气孔复位弹簧当输入压力发生波动时，如输入压力瞬时升高，输出压力也随之升高，作用于膜片5上的气体推力也随之增大，破坏了原来的力的平衡，使膜片5向上移动，有少量气体经溢流口4，排气孔11排出。在膜片上移的同时，因复位弹簧10的作用，使输出压力下降，直到新的平衡为止。重新平衡后的输出压力又基本上恢复至原值。减压阀减压阀64减压阀（调压阀）减压阀（调压阀）调节手柄1使弹簧2、3恢复自由状态，输出压力降至零，阀芯9在复位弹簧10的作用下，关闭进气阀口。这样，减压阀便处于截止状态，无气流输出。QTY型直动式减压阀的调压范围为0.050.63MPa。为限制气体流过减压阀所造成的压力损失，规定气体通过阀内通道的流速在1525m/s范围内。安装减压阀时，要按气流的方向和减压阀上所示的箭头方向，依照分水滤气器减压阀油雾器的安装次序进行安装。调压时应由低向高调，直至规定的调压值为止。阀不用时应把手柄放松，以免膜片经常受压变形。65（2）顺序阀）顺序阀顺序阀是依靠气路中压力的作用而控制执行元件按顺序动作的压力控制阀，它根据弹簧的预压缩量来控制其开启压力。当输入压力达到或超过开启压力时，顶开弹簧，于是P到A才有输出，反之A无输出。图11.18顺序阀工作原理图a)关闭状态b)开启状态66（2）顺序阀）顺序阀图11.18顺序阀工作原理图a)关闭状态b)开启状态67单向顺序阀单向顺序阀单向顺序阀单向顺序阀 顺序阀一般很少单独使用，往往与单向阀配合在一起，构成单向顺序阀单向顺序阀。68单向顺序阀单向顺序阀单向顺序阀单向顺序阀当压缩空气由左端进入阀腔后，作用于活塞3上的气压力超过压缩弹簧3上的力时，将活塞顶起，压缩空气从P经A输出，此时单向阀4关闭。69单向顺序阀单向顺序阀反向流动时，输入侧排气变成排气口，输出侧压力将顶开单向阀4由 O口 排 气，见 图 11.19b。70（3）安全阀）安全阀当储气罐或回路中压力超过某调定值，要用安全阀向外放气，安全阀在系统中起过载保护作用。安全阀在系统中起过载保护作用。安全阀在系统中起过载保护作用。安全阀在系统中起过载保护作用。图11.20安全阀工作原理图71（3）安全阀）安全阀当系统中气体压力在调定范围内时，作用在活塞3上的压力小于弹簧2的力。活塞处于关闭状态（图a所示）。当系统压力升高，作用在活塞3上的压力大于弹簧的预定压力时，活塞3向上移动，阀门开启排气（见图b）。7211.4.211.4.2流量控制阀流量控制阀流量控制阀流量控制阀在气压传动系统中，有时需要控制气缸的运动速度，有时需要控制换向阀的切换时间和气动信号的传递速度，都需要调节压缩空气的流量来实现。流流量量控控制制阀阀就就是是通通过过改改变变阀阀的的通通流流截截面面积积来来实实现现流流量量控控制的元件。制的元件。流流量量控控制制阀阀包包括括节节流流阀阀、单单向向节节流流阀阀、排排气气节节流流阀阀和和快快速排气阀速排气阀等。等。73图 11.21所 示 为圆柱斜切型节流阀的结构图。压缩空气由P口进入，经过节流后，由A口流出。旋转阀芯螺杆，就可改变节流口的开度，这样就调节了压缩空气的流量。由于这种节流阀的结构简单、体积小，故应用范围较广。(1)(1)节流阀节流阀节流阀节流阀 图11.21节流阀74单向节流阀是由单向阀和节流阀并联而成的组合式流量控制阀。当气流沿着一个方向，流动时，经过节流阀节流；反方向流动时，单向阀打开。(2)(2)单向节流阀单向节流阀单向节流阀单向节流阀图11.22单向节流阀工作原理图单向节流阀常用于气缸的调速和延时回路。75排气节流阀是装在执行元件的排气口处，调节进入大气中气体流量的一种控制阀。它不仅能调节执行元件的运动速度，还常带有消声器件，所以也能起降低排气噪声的作用。(3)(3)排气节流阀排气节流阀排气节流阀排气节流阀图11.23排气节流阀工作原理图1-节流口；2-消声套76应应当当指指出出，用流量控制的方法控制气缸内活塞的运动速度，采用气动比采用液压困难。特别是在极低速控制中，要按照预定行程变化来控制速度，只用气动很难实现。在外部负载变化很大时，仅用气动流量阀也不会得到满意的调速效果。为提高其运动平稳性，建议采用气液联动。77图（b）是P口没有压缩空气进入时，在A口和P口压差作用下，密封活塞迅速下降，关闭P口，使A口通过O口快速排气。(4)(4)快速排气阀快速排气阀快速排气阀快速排气阀图11.24快速排气阀工作原理图进气口P进入压缩空气，并将密封活塞迅速上推，开启阀口2，同时关闭排气口O，使进气口P和工作口A相通（见图a）；78快快速速排排气气阀阀常常安安装装在在换向阀和气缸之间。换向阀和气缸之间。图11.25表示了快速排气阀在回路中的应用。它使气缸的排气不用通过换向阀而快速排出，从而加速了气缸往复的运动速度，缩短了工作周期。图11.25快速排气阀的应用回路7911.4.311.4.3方向控制阀方向控制阀方向控制阀方向控制阀方方向向控控制制阀阀是通过改变压缩空气的流动方向和气流的通断，来控制执行元件启动、停止及运动方向的气动阀。根据方向控制阀的功能、控制方式、结构形式、阀内气流的方向及密封形式等，可将方向控制阀分为表11.2几类。分类方式形式按阀内气体的流动方向单向阀、换向阀按阀芯的结构形式截止阀、滑阀按阀的密封形式硬质密封、软质密封按阀的工作位数及通路数二位三通、二位五通、三位五通等按阀的控制操纵方式分气压控制、电磁控制、机械控制、手动控制80(1)(1)气气气气压压压压控控控控制制制制换换换换向向向向阀阀阀阀图11.26单气控加压截止式换向阀工作原理图1-阀芯；2-弹簧单气控加压式换向阀单气控加压式换向阀单气控加压式换向阀单气控加压式换向阀81单气控加压式换向阀单气控加压式换向阀单气控加压式换向阀单气控加压式换向阀图（a）是无气控信号时，阀A与O相通，A口排气。图（b）是在有气控信号时，P与A接通，A口有气体输出。图11.26单气控加压截止式换向阀工作原理图1-阀芯；2-弹簧82单气控加压式换向阀单气控加压式换向阀单气控加压式换向阀单气控加压式换向阀图11.27为二位三通单气控截止式换向阀的结构图。这种结构简单、紧凑、密封可靠、换向行程短，但换向力大。若将气控接头1（即电磁先导阀），可变气控阀为先导式电磁换向阀。图11.27二位三通单气控截止式换向阀的结构图83图（a）为有气控信号K2时，P与A、B与O相通。图（b）为有气控信号K1时，P与B、A与O相通。双气控滑阀具有记忆功能。即气控信号消失后，阀仍能保持在有信号时的工作状态。图11.28双气控滑阀式换向阀工作原理图 双气控加压式换向阀双气控加压式换向阀双气控加压式换向阀双气控加压式换向阀 84 双气控加压式换向阀双气控加压式换向阀双气控加压式换向阀双气控加压式换向阀 85差动控制换向阀是利用控制气压作用在阀芯两端不同面积上所产生的压力差来使阀换向的一种控制方式。图11.29二位五通差压控制换向阀的结构原理图1-端盖；2-缓冲垫片；3-控制活塞；4-密封垫；5-衬套；6-阀体；7-隔套；8-挡片；9-阀芯 差动控制换向阀差动控制换向阀差动控制换向阀差动控制换向阀86阀的右腔始终与进气口P相通。在没没有有进进气气信信号号K时，控制活塞13上的气压力将推动阀芯9左移，其通路状态为P与A、B与O相通。A口进气、B口排气。87当有有气气控控信信号号K时，由于控制活塞3的端面积大于控制活塞13的端面积，作用在控制活塞3上的气压力将克服控制活塞13上的压力及摩擦力，推动阀芯9右移，P与B、A与O相通，B口进气、A口排气。88当气气控控信信号号K消消失失时，阀芯9借右腔内的气压作用复位。采用气压复位可提高阀的可靠性。89常用的电磁换向阀有直动式和先导式两种。(2)(2)电磁控制换向阀电磁控制换向阀电磁控制换向阀电磁控制换向阀图11.30直动式单电控电磁阀的工作原理图a)断电时状态；b)通电时状态1-电磁铁；2-阀芯 直动式电磁换向阀直动式电磁换向阀直动式电磁换向阀直动式电磁换向阀90直动式电磁换向阀直动式电磁换向阀直动式电磁换向阀直动式电磁换向阀激励线圈不通电时，阀在复位弹簧的作用下处于上端位置。为A与T相通，A口排气。当通电时，电磁铁1推动阀芯向下移动，P与A相通，A口进气。91直动式电磁换向阀直动式电磁换向阀直动式电磁换向阀直动式电磁换向阀图11.31为直动式双电控电磁阀的工作原理图。它有两个电磁铁，若电磁线圈断电，气流通路仍保持原状态。图11.31直动式双电控电磁阀的工作原理图1、2-电磁铁；3-阀芯92 先导式电磁换向阀先导式电磁换向阀先导式电磁换向阀先导式电磁换向阀直动式电磁阀是由电磁铁直接推动阀芯移动的，当阀通径较大时，用直动式结构所需的电磁铁体积和电力消耗都必然加大，为克服此弱点可采用先导式结构。先先导导式式电电磁磁阀阀是是由由电电磁磁铁铁首首先先控控制制气气路路，产产生生先先导导压压力力，在在由由先先导导压压力力推推动动主主阀阀阀阀芯芯，使使其换向。其换向。93先导式电磁换向阀先导式电磁换向阀先导式电磁换向阀先导式电磁换向阀当电磁先导阀1的线圈通电，主阀3的K1腔进气，K2腔排气，使主阀阀芯向右移动。此时P与A、B与O2相通。图11.32先导式双电控换向阀的工作原理图94先导式电磁换向阀先导式电磁换向阀先导式电磁换向阀先导式电磁换向阀当电磁先导阀2通电，主阀的K2腔进气，K1腔排气，使主阀阀芯向左移动。此时P与B、A与O1相通。先导式双电控电磁阀具有记忆功能，即通电换向，断电保持原状态。图11.32先导式双电控换向阀的工作原理图95机械控制换向阀又称行程阀，常依靠凸轮、挡块或其他机械外力推动