六足仿生机器人立项答辩.ppt

六足仿生机器人六足仿生机器人机电工程学院一、研究意义二、研究内容及实施方案二、研究内容及实施方案三、进度安排三、进度安排四、小组分工四、小组分工五、中期及结题预期目标五、中期及结题预期目标相对于传统轮式和履带式机器人，六足机器人具相对于传统轮式和履带式机器人，六足机器人具有更多优点：有更多优点：1.1.足式机器人可以更容易跨过比较大的障碍，足式机器人可以更容易跨过比较大的障碍，越障能力更强。越障能力更强。2.2.机器人六足之间的协作及配合能力强。机器人六足之间的协作及配合能力强。3.3.机器人的足具有的更多的自由度机器人的足具有的更多的自由度,使机器人使机器人的运动更加灵活。的运动更加灵活。研究意义研究意义研究内容及实施方案研究内容及实施方案1.1.用用solidworkssolidworks进行三维建模，初步确定零部件尺寸进行三维建模，初步确定零部件尺寸；进行运动学仿真，；进行运动学仿真，查看运动合理性；进行受力分析，验证结构强度查看运动合理性；进行受力分析，验证结构强度和结构的合理性，和结构的合理性，并敲定并敲定最后的尺寸。最后的尺寸。2.2.根据确定的方案，进行功能模块根据确定的方案，进行功能模块的的软件开发软件开发，开始编程工作，开始编程工作；按照所；按照所设设定的尺寸购买零件，定的尺寸购买零件，躯干主体选用亚克力板，制作加工零件并躯干主体选用亚克力板，制作加工零件并开始组装。开始组装。3.3.编译程序，然后选用编译程序，然后选用ArduinoArduino单片机单片机导入程序并对整体进行最后的调试导入程序并对整体进行最后的调试与修改，与修改，用用AltiumdesignerAltiumdesigner进行电子电路仿真，进行电子电路仿真，调试调试整机整机。4 4进行进行软硬件整体组装、调试、优化，并制作出最终样本。软硬件整体组装、调试、优化，并制作出最终样本。5.5.撰写结题报告并准备结题答辩撰写结题报告并准备结题答辩44月月124124月月 2222：查找资料，确定：查找资料，确定研究研究方向方向并并制定方案制定方案。44月月225225月月 2222：三维建模：三维建模和和模拟仿真模拟仿真，进行受力分析进行受力分析，敲定最后的尺寸敲定最后的尺寸，开始编程工作。开始编程工作。55月月226226月月 2525：购买零件，：购买零件，进行进行组装。组装。77月月1717月月 2525：制作：制作相关零部件，相关零部件，调试调试并修改硬件并修改硬件电路电路和单片机程序和单片机程序。77月月258258月月 2525：制作出最终样本。：制作出最终样本。99月：撰写结题报告并准备结题答辩。月：撰写结题报告并准备结题答辩。进度安排闫振闫振 赵京昊：负责六足机器人的三维建模，进行合理赵京昊：负责六足机器人的三维建模，进行合理的力学结构分析，确定相关尺寸并查阅相关三维建模的力学结构分析，确定相关尺寸并查阅相关三维建模的书籍。的书籍。王志强王志强 晏理邦：负责单片机的编译，进行硬件软件的晏理邦：负责单片机的编译，进行硬件软件的调试工作，最后进行机器人的步态和运动机构的合理调试工作，最后进行机器人的步态和运动机构的合理调试。调试。穆思宇：负责零穆思宇：负责零部件部件材料的购买，完成部件的尺寸切材料的购买，完成部件的尺寸切割和加工割和加工小组分工中期目标：建立尺寸和力学性能合理的三中期目标：建立尺寸和力学性能合理的三维模型，并且维模型，并且完成完成单片机程序编译单片机程序编译的的30%-50%30%-50%。结题目标：制作出和三维模型基本相符的样结题目标：制作出和三维模型基本相符的样本，进行调试与优化，并准备好结题答辩。本，进行调试与优化，并准备好结题答辩。中期及结题预期目标感谢各位老师！