《足仿生机器人》PPT课件.ppt

六足仿生机器人机电学院110810907张晓强 王新春 王旭阳 吴斌斌 盛文涛立项背景远古时代，人们就发明了轮子作为移动机械和地面相互作用的运动体。轮子的发明不仅造福于我们的祖先，而且在推动现代工业的发展中也发挥着不可估量的作用。尽管如此，由于轮子本身的弱点，必须在地面平坦、土质较硬及摩擦大的地面上移动。对于地形复杂、土质松软的环境，轮子的移动就显示出很大的不足。因此，应用仿生学原理，模拟生物的运动形式，就成为机器人领域研究的热点之一。随着机器人在现代化各个行业中的广泛应用，社会对机器人的要求不断提高。由于机器人应用范围的不断扩展，一些特殊工作环境对于机器人提出了特殊的要求，但在任何环境下作业的机器人要完成特定的任务，步行是人类及有腿动物所具有的独特的运动方式，也是自然界中最为灵活的移动方式，步行机是以模拟这种方式来实现自身运动的一类特殊的机器人。随着机器人技术的不断发展及其在各个领域的广泛应用，各类不同功能的机器人研制就具有很大的现实意义。美国研制出的ODEX I-IV型六足机，能自如通过狭窄门洞、转弯、上下楼梯、避障等，腿结构为改进的缩放式，用于核电站的维修工作。基于此项的六足机器人在救援中，很多地方人员无法进入，本来可以拯救更多的人，如果有一种机器人能代替人员进行探查，那就可以弥补很多的遗憾和损失。于是我们的课题就是从这里而来。作品工作原理由电机带动蜗杆从来带动6个机械脚，当遇到墙壁等障碍是，前面的导向轮触碰到行程开关，关闭电机。三角步态示意图三角步态示意图推广和应用在此基础上可以进行推广。安装各种附件可以进行不同功能的改变。如：机械手，可以进行搬运和障碍排除。安装各种传感器可以检测各种环境，人不适宜进入的随着科技的发展，机器人正逐渐走进我们的生活，各种机器人活动蓬勃开展，越来越多的人步入了机器人爱好者的行列。特色与创新一实现了仿生动物机器人的制作，并一定程度上实现了机器人的运动机制 二运动方向上，可以进行简单的变化，前后，左右，上下 三负载一定的载荷，并实现平稳的运送和放置到一定的高度六足机器人具有更大的灵活性及具有更多的控制性，相比较与传统的四足机器人，本机构在完成之后应该具有以下几个特色：1.机器人穿越障碍的能力将会有更大的提高。2.机器人六足之间的协作及配合能力应高于六足机器人。3.机器人能实现更多的动作，而且实现同一动作应有不同的实现方式，已解决在某些情况下，某些过程无法实现的弊端。设计方案承载装置：底盘安装单片机支撑舵机整体机身；运动控制装置：12个舵机控制机器人的左右及上下运动；运动装置：六个机械足运动的支持；整体控制装置：单片机程序控制机器人的运动；动力装置：7.2伏锂电池为机器人提供能量。进度安排一4月制定立项报告，对小组人员进行分工，计划时间。二5月进行三维模型绘制，cad图纸制作，软件中进行装配，运动仿真，大体实现运动效果 三6月进行中期检查合格后，开始进行零件制作，进行小部件拼接。另一方面，开始购买相应的电子元件，传感器设备，计算性能数据。四七、八月实体加工大零件，并对零件进行检测。此期间，由于零部件较多，所以需要分两部分进行：七月制作机器人的腿部零件并组装，八月制作身体零件并组装。之后将两者组装。五九月份上半月进行电控元件和传感器元件的嵌入组装，同时在十月份学习单片机编程控制知识。十一月份至月末，实现零件与系统的成功组装。六九月份下半月份进行机体整体测试，多次实体运动测试，记录测试效果，进行改进。七十月份进行结题报告制作和答辩准备。成员分工组长：张晓强分工：1：制作六足机器人的3D模型，设计结构：张晓强，王旭阳，盛文涛2：设计电路：吴斌斌3：编辑控制程序：王新春