自动控制理论 第六章 校正精品文稿.ppt

自动控制理论 第六章 校正第1页，本讲稿共48页某个系统某个系统系统分析系统分析系统表现系统表现如何如何性能指标性能指标给定性能指标给定性能指标系统不满足系统不满足系统改造系统改造分析分析第2页，本讲稿共48页6.1 6.1 系统校正基础系统校正基础第3页，本讲稿共48页第4页，本讲稿共48页第5页，本讲稿共48页第6页，本讲稿共48页6.2 6.2 根轨迹法校正根轨迹法校正 增加开环极点，使闭环根轨迹在增加开环极点，使闭环根轨迹在 实轴分布发生变化，实轴分布发生变化，使根轨迹走向使根轨迹走向右右移，稳定性变差。移，稳定性变差。第7页，本讲稿共48页 增加开环零点，使闭环根轨迹在增加开环零点，使闭环根轨迹在 实轴分布发生变化，实轴分布发生变化，使根轨迹走向使根轨迹走向左左移，稳定性变好。移，稳定性变好。第8页，本讲稿共48页增加偶极子增加偶极子使增益改变使增益改变第9页，本讲稿共48页第10页，本讲稿共48页微分校正装置微分校正装置可提供正相角可提供正相角当系统根轨迹需当系统根轨迹需左移时采用此装置左移时采用此装置第11页，本讲稿共48页第12页，本讲稿共48页第13页，本讲稿共48页第14页，本讲稿共48页第15页，本讲稿共48页第16页，本讲稿共48页第17页，本讲稿共48页第18页，本讲稿共48页第19页，本讲稿共48页第20页，本讲稿共48页第21页，本讲稿共48页第22页，本讲稿共48页6.3 6.3 频率法校正频率法校正第23页，本讲稿共48页第24页，本讲稿共48页超前校正装置可提供正的相位角，超前校正装置可提供正的相位角，可弥补被校正系统的相角裕量的不足可弥补被校正系统的相角裕量的不足第25页，本讲稿共48页第26页，本讲稿共48页第27页，本讲稿共48页第28页，本讲稿共48页第29页，本讲稿共48页第30页，本讲稿共48页第31页，本讲稿共48页第32页，本讲稿共48页第33页，本讲稿共48页第34页，本讲稿共48页第35页，本讲稿共48页第36页，本讲稿共48页第37页，本讲稿共48页第38页，本讲稿共48页第39页，本讲稿共48页第40页，本讲稿共48页第41页，本讲稿共48页例例 已知系统的开环传递函数已知系统的开环传递函数 第42页，本讲稿共48页第43页，本讲稿共48页第44页，本讲稿共48页第45页，本讲稿共48页第46页，本讲稿共48页第47页，本讲稿共48页第48页，本讲稿共48页