机械工程控制基础考试题及答案.doc

填空题(每空1分，共20分)1.线性操纵零碎最主要的特点是能够使用_叠加_道理，而非线性操纵零碎那么不克不及。2反应操纵零碎是依照输入量跟_反应量_的偏向进展调理的操纵系统。3在单元歪坡输入旌旗灯号感化下，0型零碎的稳态偏差e=_。ss4当且仅当闭环操纵零碎特点方程的一切根的实部基本上_正数_时，零碎是波动的。5.方框图中环节的全然衔接方法有串联衔接、并联衔接跟_反应_连接。6线性定常零碎的通报函数，是在_初始前提为零_时，零碎输入旌旗灯号的拉氏变更与输入旌旗灯号的拉氏变更的比。-at17函数te的拉氏变更为。2(sa)8线性定常零碎在正弦旌旗灯号输入时，稳态输入与输入的相位移随频率而变更的函数关联称为_相频特点_。9积分环节的对数幅频特点曲线是一条直线，直线的歪率为20_dBdec。_10二阶零碎的阻尼比为_0_时，呼应曲线为等幅振荡。11在单元歪坡输入旌旗灯号感化下，型零碎的稳态偏差120型零碎对数幅频特点低频段渐近线的歪率为度为20lgKp。ess=_0_。_0_dB/dec，高113单元歪坡函数t的拉氏变更为。2s14.依照零碎输入质变更的法则，操纵零碎可分为_恒值_操纵零碎、_随动_操纵零碎跟顺序操纵零碎。15.关于一个主动操纵零碎的功能请求能够归纳综合为三个方面：_疾速性_跟精确性。波动性、_输入量、扰跟_无阻尼16.零碎的通报函数完整由零碎的构造跟参数决议，与动量_的方法有关。17.决议二阶零碎静态功能的两个主要参数是阻尼系数天然振荡频率wn。18.设零碎的频率特点(j)=R()+jI(),那么幅频特点|G(j)|=22。R(w)I(w)19.剖析稳态偏差时，将零碎分为0型零碎、I型零碎、II型零碎，这是按开环通报函数的_积分_环节数来分类的。20.线性零碎波动的充沛须要前提是它的特点方程式的一切根均在复破体的_左_局部。21从0变更到+时，惯性环节的频率特点极坐标图在_第四_象限，外形为_半_圆。22.用频域法剖析操纵零碎时，最常用的典范输入旌旗灯号是_正弦函数_。23二阶衰减振荡零碎的阻尼比的范畴为1。0K的环节称为_惯性_环节。24G(s)=Ts125零碎输入量的实践值与_输入量的盼望值_之间的偏向称为偏差。26线性操纵零碎其输入量与输入量间的关联能够用_线性微分_方程来描绘。27波动性、疾速性跟精确性是对主动操纵零碎功能的全然请求。wn2s22wswn2n28二阶零碎的典范通报函数是。29设零碎的频率特点为G(j)R(j)jI()，那么R()称为实频特点。30.依照操纵零碎元件的特点，操纵零碎可分为非线性_操纵零碎。_线性_操纵零碎、31.关于一个主动操纵零碎的功能请求能够归纳综合为三个方面：疾速性跟_精确性_。波动性、32.二阶振荡环节的谐振频率与阻尼系数的关联为=n122。rr33.依照主动操纵零碎能否设有反应环节来分类，环_操纵零碎、_闭环_操纵零碎。操纵零碎可分为_开34.用频率法研讨操纵零碎时，采纳的图示法分为极坐标图示法跟_对数坐标_图示法。35.二阶零碎的阻尼系数=_0.707_时，为最准确阻尼系数。这时系统的颠簸性与疾速性都较幻想。1.通报函数的界说是关于线性定常零碎,在初始前提为零的前提下，零碎输入量的拉氏变更与输入量的拉氏变更之比。2.瞬态呼应是零碎遭到外加感化鼓励后，从初始形态到终极或波动形态的呼应进程。3.判不零碎波动性的动身点是零碎特点方程的根必需为负实根或负实部的单数根，即零碎的特点根必需全体在复破体的左半破体是零碎波动的充要前提。K4.I型零碎G(s)在单元阶跃输入下，稳态偏差为0，在单元加s(s2)速率输入下，稳态偏差为。5.频率呼应是零碎对正弦输入稳态呼应，频率特点包含幅频跟相频两种特点。6.假如零碎受扰动后偏离了原任务形态，扰动消灭后，零碎能主动规复到本来的任务形态，如此的零碎是(渐进)波动的零碎。7.通报函数的构成与输入、输入旌旗灯号有关，仅仅决议于零碎自身的构造跟参数，同时只适于零初始前提下的线性定常零碎。8.零碎的稳态偏差与输入旌旗灯号的方法及零碎的构造跟参数或零碎的开环通报函数有关。9.假如在零碎中只要团圆旌旗灯号而不延续旌旗灯号，那么称此零碎为团圆(数字)操纵零碎，其输入、输入关联常用差分方程来描绘。10.反应操纵零碎开环对数幅频特点三频段的分别是以停止频c率左近的区段为中频段，该段侧重反应零碎阶跃呼应的波动性跟快速性；而低频段要紧阐明零碎的稳态功能。11.关于一个主动操纵零碎的功能请求能够归纳综合为三个方面：波动性、疾速性跟精确或精确性。单项选择题：1.当零碎的输入跟输入曾经明白时，求零碎构造与参数的咨询题，称为()A.最优操纵C.零碎校订B.零碎辩识D.2.反应操纵零碎是指零碎中有(A.反应回路)B.惯性环节C.积分环节D.PID13.()=,(a为常数)saatatB.LeA.Le(ta)D.Le(t+a)C.Le22t4.Lte=()11A.B.D.(s2)3a(sa)22C.(s2)3s345.假定F(s)=，那么Limf(t)=()2s1t0A.4B.2D.C.0att6.曾经明白f(t)=e,(a为实数)，那么Lf(t)dt=()0a1A.C.B.saa(sa)11D.s(sa)a(sa)3t2t27.f(t)=，那么Lf(t)=()03s1A.C.B.D.e2ss3s3e2se2ss8.某零碎的微分方程为A.线性零碎,它是()5x(t)2x(t)x(t)x(t)000iB.线性定常零碎D.非线性时变零碎)C.非线性零碎2s9.某环节的通报函数为G(s)=e，它是(A.比例环节B.延时环节C.惯性环节D.微分环节10.图示零碎的通报函数为()1A.RCs1RCsB.RCs1C.RCs+1RCs1D.RCs311.二阶零碎的通报函数为G(s)=,其无阻尼固有频率是n4s2s100()A.10B.5C.2.5D.25K12.一阶零碎的单元脉冲呼应曲线在t=0处的歪率为()1TsKKKA.B.KTC.D.T2T2TK13.某零碎的通报函数G(s)=,那么其单元阶跃呼应函数为(s)T1C.K(1et/T)D.(1e)Kt/T1TKTA.eKt/TB.et/T14.图示零碎称为()型A.0B.C.D.s15.延时环节G(s)=e的相频特点G(j)即是()A.C.°B.D.°16.对数幅频特点的渐近线如下列图，它对应的通报函数G(s)为()1A.1+TsB.1Ts1C.D.(1+Ts)2Ts17.图示对应的环节为()A.TsB.11TsC.1+Ts1D.Ts3218.设零碎的特点方程为D(s)=s+14s+40s+40=0，那么此零碎波动的值范畴为(A.>0)B.0<<14C.>14)D.<019.典范二阶振荡环节的峰值时刻与(A.增益B.偏差带C.增益跟阻尼比D.阻尼比跟无阻尼固有频率20.假定零碎的Bode图在=5处呈现转机(如下列图)，这阐明零碎中有()环节。A.5s+1B.(5s+1)21C.0.2s+1D.(02.s1)221.某零碎的通报函数为G(s)=(s7)(s2),其零、顶点是()(4s1)(s3)A.零点s=0.25,s=3;顶点s=7,s=2点s=0.25,s=3B.零点s=7,s=2;极C.零点s=7,s=2;顶点s=1,s=3点s=0.25,s=3D.零点s=7,s=2;极3(s2)22.一零碎的开环通报函数为s(2s3)(s5),那么零碎的开环增益跟型次顺次为()A.0.4，B.0.4，C.3，D.3，K23.曾经明白零碎的通报函数G(s)=，其幅频特点G(j)应为ets1Ts()KKeA.C.B.e1T1TK21T2KD.e21T2224.二阶零碎的阻尼比，即是(A.零碎的粘性阻尼系数)B.临界阻尼系数与零碎粘性阻尼系数之比C.零碎粘性阻尼系数与临界阻尼系数之比D.零碎粘性阻尼系数的倒数25.设为幅值穿梭(接壤)频率，(c)为开环频率特点幅值为1时的c相位角，那么相位裕度为(A.180°(c)C.180°+(c)B.(c)D.90°+(c)4，那么零碎在r(t)=2t26.单元反应操纵零碎的开环通报函数为输入感化下，其稳态偏差为(G(s)=s(s5)C.11045445A.B.D.0227.二阶零碎的通报函数为G(s)=s2,在0时，其无阻尼2n2ns2固有频率与谐振频率的关联为()nrA.<rnB.=rnC.>rnD.两者有关28.串联相位滞后校订平日用于(A.进步零碎的疾速性)B.C.增加零碎的阻尼D.29.以下串联校订安装的通报函数中，能在频率=4处供给最年夜相位c超前角的是()4s1A.s101.s10.625s10.625s101.s1B.C.D.s14s130.从某零碎的Bode图上，曾经明白其剪切频率c40，那么以下串联校订安装的通报函数中能在全然保持原零碎波动性及频带宽的前提下，经过恰当调剂增益使稳态偏差减至最小的是()0.004s10.04s10.4s14s14s14s1A.B.C.D.10s10.4s1单项选择题(每题1分，共30分)1.B2.A3.A4.B5.B6.C13.C20.D27.C7.C8.C9.B10.B11.B12.C14.B15.B16.D17.C18.B19.D21.D22.A23.D24.C25.C26.A28.B29.D30.B二、填空题(每题2分，共10分)1.零碎的稳态偏差与零碎开环通报函数的增益、_跟_有K2.一个单元反应零碎的前向通报函数为，那么该闭环零碎的特点s35s24s方程为_开环增益为_3.二阶零碎在阶跃旌旗灯号感化下，其调剂时刻_有关。ts与阻尼比、_跟4.极坐标图(Nyquist图)与对数坐标图(Bode图)之间对应关联为：极坐标图上的单元圆对应于Bode图上的_；极坐标图上的负实轴对应于Bode图上的_。5.零碎通报函数只与_有关，与_有关。填空题(每题2分，共10分)32K1.型次2.s+5s+4s+K=0，3.偏差带无阻尼固有频44.0分贝线1805.自身参数跟构造1线性零碎跟非线性零碎的全然区不在于(C)A线性零碎有外加输入，非线性零碎无外加输入。B线性零碎无外加输入，非线性零碎有外加输入。C线性零碎满意迭加道理，非线性零碎不满意迭加道理。D线性零碎不满意迭加道理，非线性零碎满意迭加道理。2令线性定常零碎通报函数的分母多项式为零，那么可掉掉零碎的(B)A代数方程C差分方程B特点方程D形态方程3时域剖析法研讨主动操纵零碎时最常用的典范输入旌旗灯号是DA脉冲函数B歪坡函数D阶跃函数C抛物线函数104设操纵零碎的开环通报函数为G(s)=B，该零碎为s(s1)(s2)A0型零碎CII型零碎BI型零碎DIII型零碎5二阶振荡环节的相频特点，当时，其相位移为()()(B)A-270°C-90°B-180°D0°6.依照输入质变更的法则分类，操纵零碎可分为(A)A.恒值操纵零碎、随动操纵零碎跟顺序操纵零碎B.反应操纵零碎、前馈操纵零碎前馈反应复合操纵零碎C.最优操纵零碎跟含混操纵零碎D.延续操纵零碎跟团圆操纵零碎7采纳负反应衔接时，如前向通道的通报函数为G(s)，反应通道的传递函数为H(s)，那么其等效通报函数为(C)1G(s)ACBD1G(s)1G(s)H(s)G(s)G(s)1G(s)H(s)1G(s)H(s)K8一阶零碎G(s)=的时刻常数T越年夜，那么零碎的输入呼应到达Ts+1稳态值的时刻(A)A越长C稳定B越短D不定9拉氏变更将时刻函数变更成DA正弦函数B单元阶跃函数D复变函数C单元脉冲函数10线性定常零碎的通报函数，是在零初始前提下DA零碎输入旌旗灯号与输入旌旗灯号之比B零碎输入旌旗灯号与输入旌旗灯号之比C零碎输入旌旗灯号的拉氏变更与输入旌旗灯号的拉氏变更之比D零碎输入旌旗灯号的拉氏变更与输入旌旗灯号的拉氏变更之比K11假定某零碎的通报函数为G(s)=，那么其频率特点的实部R()是Ts1AKK2T2KACB-112T21KD-T1T12.微分环节的频率特点相位移()=(A)A.90°C.0°B.-90°D.-180°13.积分环节的频率特点相位移()=(B)A.90°C.0°B.-90°D.-180°14.通报函数反应了零碎的静态功能，它与以下哪项要素有关？CA.输入旌旗灯号B.初始前提C.零碎的构造参数D.输入旌旗灯号跟初始前提15.零碎特点方程式的一切根均在根破体的左半局部是零碎波动的(C)A.充沛前提B.须要前提C.充沛须要前提D.以上都不是16.有一线性零碎，其输入分不为u(t)跟u(t)时，输入分不为y(t)跟121y(t)。当输入为au(t)+au(t)时(a,a为常数)，输入应为2112212BA.ay(t)+y(t)B.ay(t)+ay(t)1121122C.ay(t)-ay(t)D.y(t)+ay(t)122112217.I型零碎开环对数幅频渐近特点的低频段歪率为BA.-40(dB/dec)C.0(dB/dec)B.-20(dB/dec)D.+20(dB/dec)2518.设零碎的通报函数为G(s)=C，那么零碎的阻尼比为2s5s2512A.25B.C.D.1519正弦函数sint的拉氏变更是B1A.C.B.D.22sss1s22s2220二阶零碎当0<<1时，假如添加，那么输入呼应的最年夜超调量%将BA.添加C.稳定B.减小D.不定点21主导极的特点是DA.间隔实轴非常远B.间隔实轴非常近C.间隔虚轴非常远D.间隔虚轴非常近22余弦函数cos的拉氏变更是tC1A.C.B.D.s22ss1s22s221G(s)=，那么其频率特点幅值sM()=23设积分环节的通报函数为CA.KB.K2C.1D.1224.比例环节的频率特点相位移()=(C)A.90°B.-90°C.0°D.-180°25.奈奎斯特波动性判据是应用零碎的(C)来判据闭环零碎波动性的一个判不准那么。A.开环幅值频率特点C.开环幅相频率特点B.开环相角频率特点D.闭环幅相频率特点26.系统的传递函数(C)A.与输入旌旗灯号有关B.与输入旌旗灯号有关C.完整由零碎的构造跟参数决议D.既由零碎的构造跟参数决议，也与输入旌旗灯号有关27.一阶系统的阶跃响应，(D)A.事先刻常数T较年夜时有振荡C.有振荡D.无振荡28.二阶振荡环节的对数频率特点相位移()在(D)之间。B.事先刻常数T较小时有振荡A.0°跟90°C.0°跟180°B.0°跟90°D.0°跟180°29.某二阶零碎阻尼比为0.2，那么零碎阶跃呼应为(C)A.发散振荡C.衰减振荡B.枯燥衰减D.等幅振荡二设有一个零碎如图1所示，k=1000N/m,k=2000N/m,D=10N/(m/s)，12当零碎遭到输入旌旗灯号x(t)5sinit。xo(t)的感化时，试求零碎的稳态输入(15分)xiK1DxoK2Xsk1Ds0.01s解：oXsik1kDskk20.015s121而后经过频率特点求出xt0.025sint89.14o三一个未知通报函数的被控零碎，形成单元反应闭环。经过测试，得悉闭环零碎的单元阶跃呼应如图2所示。(10分)咨询：(1)零碎的开环低频增益K是几多？(5分)(2)假如用主导顶点的观点用低阶零碎近似该零碎，试写出其近似闭环通报函数；(5分)17/80.55tO25msK078解：1，K701K0Xs7(2)oXsi0.025s8四曾经明白开环最小相位零碎的对数幅频特点如图1.写出开环通报函数G(s)的表白式；(5分)2.概况绘制零碎的Nyquist图。(5分)3所示。(10分)K1001G(s)sss(s0.01)(s100)s(1)(1)0.0110020lgK80dBK1002五曾经明白零碎构造如图4所示,试求：(15分)1.绘制零碎的旌旗灯号流图。(5分)X(s)X(s)2.求通报函数o及o。(10分)X(s)iN(s)N(s)X(s)+-X(s)oi+-+G(s)G(s)12H(s)1H(s)2L1GH,L2GGH22112P1GG2111X(s)oGG21X(s)1GHGGH2i2112P111GH121X(s)o1GH12N(s)1GHGGH22112六零碎如图5所示，r(t)1(t)为单元阶跃函数，试求：(10分)1.零碎的阻尼比跟无阻尼天然频率。(5分)n2.静态功能目标：超调量M跟调理时刻pt(s。(5分)5%)2n41S(S2)s(s2n)2n0.522n122Mpe3100%16.5%3ts3(s)0.52n七如图6所示零碎，试断定使零碎波动且在单元歪坡输入下时，K的数值。(10分)e2.25ss232D(s)s(s3)Ks6s9sK0由劳斯判据：3s1654K9K2s1s06Ks0第一列系数年夜于零，那么零碎波动得0K549又有：ess2.25K可得：K44K542八曾经明白单元反应零碎的闭环通报函数，试求零碎的相位裕(s)s3量。(10分)W(s)2解：零碎的开环通报函数为G(s)1W(s)s12|G(j)|c1，解得3c2c1180()180tg1c18060120c2n22nGc(s)=s2ns，试求最年夜超调量三、设零碎的闭环通报函数为=9.6%、峰值时刻tp=0.2秒时的闭环通报函数的参数跟n的值。2解：%e1100%=9.6%=0.60.2t=p21n314.=n19.6rad/s20.210.62tp12n四、设一零碎的闭环通报函数为G(s)=s2，试求最年夜超调量c2n2sn=5%、调剂时刻t=2秒(=0.05)时的闭环通报函数的参数s跟的值。n2解：100%=5%e1=0.6932ts=n=2.17rad/sn25五、设单元负反应零碎的开环通报函数为G(s)ks(s6)求1零碎的阻尼比跟无阻尼天然频率；n2零碎的峰值时刻t、超调量、调剂时刻t(=0.02)；Sp25s(s6)252525解：零碎闭环通报函数G(s)B2s(s6)25s6s251s(s6)与规范方法比照，可知，wn22w6n25故又5，wn0.62510.62wdw14ntp0.785wd40.62%e1100%e10.6100%9.5%24ts1.33wn六、某零碎如以下列图所示，试求其无阻尼天然频率，阻尼比，超tts调量，峰值时刻，调剂时刻(=0.02)。p解：关于上图所示零碎，起首应求出其通报函数，化成规范方法，然后可用公式求出各项特点量及瞬态呼应目标。100Xs100s50s4100s50s42s0.08s0.040.02s50s42o2Xsi1与规范方法比照，可知2wn0.08，wn20.040.2rad/sn0.20.22110.22%ee52.7%tp16.03s20.210.224100s1n4ts0.20.2n七、曾经明白单元负反应零碎的开环通报函数如下：100G(s)Ks(s2)求：(1)试断定零碎的型次v跟开环增益K；2试求输入为r(t)13t时，零碎的稳态偏差。解：1将通报函数化成规范方法10050G(s)Ks(s2)s(0.5s1)可见，v1，这是一个I型零碎开环增益K50；2探讨输入旌旗灯号，依照表34，偏差ess，即A1，B3r(t)13tAB1300.060.061KpKV150八、曾经明白单元负反应零碎的开环通报函数如下：2G(s)K2s(s0.1)(s0.2)求：(1)试断定零碎的型次v跟开环增益K；2试求输入为时，零碎的稳态偏差。r(t)52t4t2解：1将通报函数化成规范方法2100G(s)K22s(s0.1)(s0.2)s(10s1)(5s1)可见，v2，这是一个II型零碎开环增益K100；2探讨输入旌旗灯号，依照表34，偏差essr(t)52t4t，即，2A5B2,C=4ABC524000.040.041KpKVKa1100九、曾经明白单元负反应零碎的开环通报函数如下：20G(s)K(0.2s1)(0.1s1)求：(1)试断定零碎的型次v跟开环增益K；2试求输入为时，零碎的稳态偏差。r(t)25t2t2解：1该通报函数曾经为规范方法可见，v0，这是一个0型零碎开环增益K20；2探讨输入旌旗灯号，依照表34，偏差ess2，即A2，B5，C=2r(t)25t2tABC25221KpKVKa1200021十、设零碎特点方程为s4+2s+3s+4s+5=032试用劳斯-赫尔维茨波动判据判不该零碎的波动性。解：用劳斯-赫尔维茨波动判据判不，a=1a=2a=3a=4a=5，04321均年夜于零，且有240013504024001352012314202234225414120355(12)60043因此，此零碎是不波动的。十一、设零碎特点方程为432s6s12s10s30试用劳斯-赫尔维茨波动判据判不该零碎的波动性。解：用劳斯-赫尔维茨波动判据判不，a=1a=6a=12a=10a=3，04321均年夜于零，且有6100011230406100011236016121106206121066310110512035121536023433因此，此零碎是波动的。十二、设零碎特点方程为432s5s2s4s30试用劳斯-赫尔维茨波动判据判不该零碎的波动性。解：用劳斯-赫尔维茨波动判据判不，a=1a=5a=2a=4a=3，04321均年夜于零，且有5400123005404012350152146023452455341451033(51)15303因此，此零碎是不波动的。十三、设零碎特点方程为322s4s6s10试用劳斯-赫尔维茨波动判据判不该零碎的波动性。解：1用劳斯-赫尔维茨波动判据判不，a=2,a=4,a=6,a=1均年夜于3210零，且有410260304140146212204614401216023因此，此零碎是波动的。十四、设零碎开环通报函数如下，试绘制零碎的对数幅频特点曲线。30G(s)s(0.02s1)解：该零碎开环增益K30；有一个积分环节，即v1；低频渐近线经过1，20lg30这点，歪率为20dB/dec；1有一个惯性环节，对应转机频率为20dB/dec。50，歪率添加w10.02零碎对数幅频特点曲线如下所示。L()/dB20lg30-20dB/dec0150/(rad/s)-40dB/dec十五、设零碎开环通报函数如下，试绘制零碎的对数幅频特点曲线。100G(s)s(0.1s1)(0.01s1)解：该零碎开环增益K100；有一个积分环节，即v1；低频渐近线经过1，20lg100这点，即经过1，40这点歪率为20dB/dec；11有两个惯性环节，对应转机频率为分不添加20dB/dec，w210100，歪率w10.10.01零碎对数幅频特点曲线如下所示。L()/dB-20dB/dec400-40dB/dec(rad/s)110100-60dB/dec十六、设零碎开环通报函数如下，试绘制零碎的对数幅频特点曲线。G(s)0.1s1解：该零碎开环增益K1；无积分、微分环节，即v0，低频渐近线经过1，20lg1这点，即经过1，0这点歪率为0dB/dec；1有一个一阶微分环节，对应转机频率为10，歪率添加w10.120dB/dec。零碎对数幅频特点曲线如下所示。L()/dB20dB/dec010(rad/s)十七、如以下列图所示，将方框图化简，并求出其通报函数。解：十八、如以下列图所示，将方框图化简，并求出其通报函数。H1C(S)R(S)一G1G2一H2解：H12/GR(S)一C(S)G1G2H2一H/G21C(S)R(S)一G2G11+GH22H/G12R(S)一C(S)GG211+G2H2R(S)C(S)GG211+GH+GH1221十九、如以下列图所示，将方框图化简，并求出其通报函数。R(S)C(S)G1G2G3一一H1解：R(S)C(S)G1G2G3一一H1H1GG12R(S)C(S)G31+GH12一H1R(S)C(S)G1G23G1+GH+GGH12112三、简答题(共16分)21.(4分)曾经明白零碎的通报函数为，求零碎的脉冲呼应表白式。s24s3K2.(4分)曾经明白单元反应零碎的开环通报函数为零碎?零碎的单元阶跃呼应稳态值为几多?，试咨询该零碎为几多型s(7s1)3.(4分)曾经明白二阶欠阻尼零碎的单元阶跃呼应如下，假如将阻尼比增年夜(但不超越1)，请用笔墨跟图形定性阐明其单元阶跃呼应的变更。4.(4分)曾经明白各零碎的零点(o)、顶点(x)散布分不如下列图，请咨询各个系统能否有非主导顶点，假定有请在图上标出。四、盘算题(本年夜题共6小题，共44分)1的频率特点(请求在、=0、1.(7分)用极坐标表现零碎4s22s1=n等点精确表现，其他定性画出)2.(7分)求如下零碎R(s)对C(s)的通报函数，并在图上标出反应通道、顺馈通道。3.(6分)曾经明白零碎的调理器为(Ts1)(Ts1),T、T434G(s)003s咨询能否能够称其为PID4.(8分)求如下列图机器收集的通报函数，此中X为输入位移，Y为输出位移。45.(10分)曾经明白单元反应闭环零碎的开环通报函数为，请绘s(01.s1)(001.s1)出频率特点对数坐标图(Bode图)，并据图评估零碎的波动性、静态性能跟静态功能(要阐明来由)。6.(6分)请写出超前校订安装的通报函数，假如将它用于串联校订，可以改良零碎什么功能?三、简答题(共16分)t3tg(t)=ee,t02111.s24s3s1s32.型；稳态值即是13.回升时刻调理时刻减小(年夜要上)；4.无非主导顶点；非主导顶点；非主导顶点四、盘算题(共44分)1.点=0点n=0.5点曲线年夜要对C(s)R(s)G(G0G)2.f1GG03.(6分)G(s)=(T+T)+TTs+1/s03434G(s)由比例局部(T+T)、微分局部TTs及积分局部1/s相加而成034344.(8分)B(xy)Ky=0TsG(s)=，T=B/kTs15.开环通报函数在复半破体无顶点，据图相位裕度为正，幅值裕度分贝数为正，依照乃奎斯特判据，零碎波动。零碎为型，存在精良的静态功能。相位裕度约为60度，存在精良的静态功能。Ts16.G(s)=K0,1Ts1可添加相位裕度，调剂频带宽度。5432设零碎的特点方程为D(S)S+3S+4S+12S-5S-15试用Routh表判不零碎的波动性，并阐明该零碎存在正实部特点根的个数。解：依照特点方程的系数，列Routh表如下：S5S41304-5012-1503S00042