（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目六 任务一搬运程序编制电子课件.pptx
（中职）工业机器人应用编程（FANUC）初级 项目六 任务一 搬运程序编制电子课件项目六、工业机器人典型应用示教编程任务一、搬运程序编制任务一、搬运程序编制任务描述：任务描述：了解什么是工业机器人搬运工艺，如何编辑工业机器人搬运程序了解什么是工业机器人搬运工艺，如何编辑工业机器人搬运程序知识目标：知识目标：了解工业机器人过渡点的使用了解工业机器人过渡点的使用了解工业机器人位置补偿命令的使用了解工业机器人位置补偿命令的使用了解工业机器人搬运工艺了解工业机器人搬运工艺技能目标：技能目标：会熟练使用工业机器人的编写搬运程序会熟练使用工业机器人的编写搬运程序1.了解搬运机器人搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件,是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运.目前，搬运机器人被广泛运用在各类自动化生产线中。工业机器人搬运2、了解过度点在机器人搬运的过程中，一般在抓取物料需设立过度点，来避免物料与其他的设备或者物件产生摩擦或撞击。过度点3、了解位置补偿命令过度点一般可使用示教器直接进行示教建立，在知道目标位置的干涉距离的情况下，可以直接使用位置补偿指令进行坐标的偏移，从而省去示教的步骤使工业机器人的编程更加简单方便。（1 1）直接位置补偿指令直接位置补偿指令（2 2）直接工具补偿指令直接工具补偿指令（3 3）增量指令增量指令A）直接位置补偿指令的含义J P1 50%FINE J P1 50%FINE Offset,PR1Offset,PR1直接位置补偿指令，忽略位置补偿条件指令中所指定的位置补偿条件，按照直接指定的位置寄存器值进行偏移。如图6-1-3所示,在使用过程中可以通过修改PR1内的值进行位置的偏移。直接位置补偿指令（1）直接位置补偿指令直接位置补偿指令B）直接位置补偿指令的建立直接位置补偿指令的建立如下：直接位置补偿指令建立（1）直接位置补偿指令直接位置补偿指令C）程序示例例1:位置补偿指令使用1:OFFSET CONDITION PR12:J P1 100%FINE3:L P2 500mm/sec FINE Offset例2：直接位置补偿指令使用 1:J P1 100%FINE 2:L P2 500mm/sec FINE Offset,PR1（1）直接位置补偿指令直接位置补偿指令A）直接工具补偿指令的含义（2）直接直接工具工具补偿指令补偿指令J P 1 50%FINE Tool_Offset,PR2J P 1 50%FINE Tool_Offset,PR2直接工具补偿指令，忽略工具补偿条件指令中所指定的工具补偿条件，按照直接指定的位置寄存器值进行偏移。补偿的数据如图6-1-5所示，可修改补偿数据PR1中的值，直接进行以工具坐标系为基准的偏移。直接工具补偿指令B）直接工具补偿指令的建立（2）直接直接工具工具补偿指令补偿指令直接工具补偿指令的建立如下：直接工具补偿指令建立c）程序示例（2）直接直接工具工具补偿指令补偿指令例1:工具补偿指令使用1:TOOL_OFFSET CONDITION PR22:J P1 100%FINE3:L P2 500mm/sec FINE Tool_Offset例2：直接工具补偿指令使用 1:J P1 100%FINE 2:L P2 500mm/sec FINE Tool_Offset,PR1A）增量指令的含义（3）增量指令增量指令J P 1 50%FINE INCJ P 1 50%FINE INC增量指令将位置资料中所记录的值作为来自现在位置的增量移动量而使机器人移动。这意味着，位置资料中已经记录有来自现在位置的增量移动量。增量指令B）增量指令的建立（3）增量指令增量指令增量指令的建立如下：增量指令C）程序示例例:增量指令的使用1:J P1 100%FINE 2:L P2 500mm/sec FINE INC搬运应用案例搬运应用案例实训设备实训模块实训工具搬运应用案例搬运应用案例涉及指令及其涉及指令及其I/O点位点位L L 线性运动线性运动：L用于将工具中心点沿直线移动至给定目的。当TCP保持固定时，则该指令亦可用于调整工具方位。J J 关节运动关节运动：当该运动无须位于直线中时，J用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。C C 圆弧运动圆弧运动：C用于圆弧运动方式，需要示教2个点位，圆弧上中间点以及末端点。RO1=ON/OFFRO1=ON/OFF:用于置位和复位机器人专用I/O信号。DO115=ON/OFFDO115=ON/OFF：用于置位和复位机器人数字I/O信号。CALLCALL：机器人程序调用指令。WAIT:WAIT:等待指令，可等待时间也，可等待信号。搬运应用案例搬运应用案例信号（信号（Signal）信号功能信号功能DI180导轨寻原点完成后，只要导轨在1号位置，此信号一直为ON状态DI181导轨寻原点完成后，只要导轨在2号位置，此信号一直为ON状态。DI182导轨寻原点完成后，只要导轨在3号位置，此信号一直为ON状态。D0180导轨去1号位置D0181导轨去2号位置D0182导轨去3号位置RO1机器人快换夹具信号DO115机器人吸盘夹具信号涉及指令及其涉及指令及其I/O点位点位搬运应用案例搬运应用案例RSR0001 程序名称1:CALL INITIALIZE ;调用初始化子程序2:CALL PICKTOOL2 ;调用抓2号夹具子程序3:CALL HANDLING ;调用搬运子程序4:CALL PLACETOOL2 ;调用放2号夹具子程序5:J PR19 100%FINE ;机器人回到HOME点6:DO181:OFF=ON;机器人导轨回到2号位置7:WAIT DI181:ON=ON ;等到导轨移动到位8:DO181:OFF=OFF;导轨信号复位9:END 程序执行完毕主程序：主程序：搬运应用案例搬运应用案例子子程序：程序：INITIALIZE 程序名（初始化）1:DO180:OFF=OFF;复位导轨1号位置2:DO181:OFF=OFF;复位导轨2号位置3:DO182:OFF=OFF;复位导轨3号位置4:RO1:OFF=OFF;复位快换夹具信号5:DO115=OFF;吸盘信号复位6:PR1=LPOS ;PR1类型7:PR1,1=0 ;PR1数值清零8:PR1,2=0 ;PR1数值清零9:PR1,3=0 ;PR1数值清零10:PR1,4=0 ;PR1数值清零11:PR1,5=0 ;PR1数值清零12:PR1,6=0 ;PR1数值清零13:R4=0 ;R4数值清零14:J PR19 20%CNT100 ;机器人回到HOME点15:END 程序执行完毕搬运应用案例搬运应用案例子子程序：程序：PICKTOOL2 程序名称（抓2号夹具）1:DO180:OFF=ON;机器人导轨去1号位置2:WAIT DI180:OFF=ON;等待导轨到达1号位置3:DO180:OFF=OFF;复位导轨1号位置4:J P1 20%CNT100 ;安全点位5:J P2 100%CNT100 ;中间点位6:L P3 50mm/sec FINE ;抓取点位7:RO1:OFF=ON;吸取2号夹具8:WAIT 1.00(sec);等待1S9:L P4 50mm/sec FINE ;抬起2号夹具10:L P5 100mm/sec FINE ;移出2号夹具库11:L P6 100mm/sec FINE ;抬起至安全位置12:L PR19 100mm/sec FINE;机器人回到HOME点13:END 程序结束搬运应用案例搬运应用案例子子程序：程序：HANDLING 程序名称（搬运）1:DO182=ON;导轨去三号位置 2:WAIT DI182=ON ;等到导轨到位 3:DO182=OFF;复位导轨信号 4:J P1 10%FINE ;安全位置 5:FOR R4=0 TO 3;循环四次 6:L P2 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;中间位置，每次循环在基础上偏移PR1的值 7:L P3 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;吸取位置，每次在基础上循环偏移PR1的值 8:DO115=ON;吸取一排第一个物料，后面三次循环每次偏移一排 9:WAIT 1.00(sec);等待1S 10:L P4 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;提取至安全位置，每次在基础上循环偏移PR1的值 11:L P6 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;中间位置，每次循环在基础上偏移PR1的值 12:L P5 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;放置位置，每次在基础上循环偏移PR1的值 13:DO115=OFF;放置物料 14:WAIT 1.00(sec);等待1S15:L P6 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;提取至安全位置，每次在基础上循环偏移PR1的值 16:L P7 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;中间位置，每次循环在基础上偏移PR1的值 17:L P8 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;吸取位置，每次在基础上循环偏移PR1的值 18:DO115=ON;吸取一排第二个物料，后面三次循环每次偏移一排 19:WAIT 1.00(sec);等待1S 20:L P7 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;提取至安全位置，每次在基础上循环偏移PR1的值 21:L P9 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;中间位置，每次循环在基础上偏移PR1的值 22:L P10 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;放置位置，每次在基础上循环偏移PR1的值 23:DO115=OFF;放置物料，24:WAIT 1.00(sec);等待1S 25:L P9 100mm/sec FINE Offset,PR1 ;提取至安全位置 26:PR1,1=PR1,1-52 ;每循环一次PR1的X轴减少52 30:ENDFOR;循环结束搬运应用案例搬运应用案例子子程序：程序：PLACETOOL2 程序名称（放2号夹具）1:DO180:OFF=ON;导轨去1号位置2:WAIT DI180:OFF=ON;等待导轨位置到达3:DO180:OFF=OFF;复位导轨1号位置信号4:J P1 20%FINE ;中间点位5:L P2 100mm/sec FINE;准备移至2号夹具位置6:L P3 100mm/sec FINE;进入2号夹具位置7:L P4 100mm/sec FINE;达到2号夹具位置8:RO1:OFF=OFF;放置2号夹具 9:WAIT 1.00(sec);等待1S 10:L P5 100mm/sec FINE;移至安全位置11：END 程序结束
