（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目二 任务二 用户坐标系创建电子课件.pptx

（中职）工业机器人应用编程（FANUC）初级 项目二 任务二 用户坐标系创建电子课件项目二、工业机器人坐标系的设置任务二、用户坐标系的创建任务二、用户坐标系的创建任务描述：任务描述：设定贴合工业机器人任务需求的用户坐标系。设定贴合工业机器人任务需求的用户坐标系。知识目标：知识目标：了解工业机器人用户坐标系。了解工业机器人用户坐标系。技能目标：技能目标：会熟练运用三点法建立工业机器人用户坐标系。会熟练运用三点法建立工业机器人用户坐标系。知识准备：知识准备：工业机器人的用户坐标系：（1）用户坐标系的定义：用户坐标系是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，新的用户坐标系都是基于默认的用户坐标系变化得到的工业机器人可以有多个用户坐标系，来表示不同的工件，或表示同一工件在不同位置的若干副本。创建工业机器人用户坐标系：创建工业机器人用户坐标系：创建工业机器人用户坐标系，有3种方法，分别是三点法、四点法、直接输入法，这边我们以三点法为例来介绍如何用三点法创建工业机器人的用户坐标系。（1）点击示教器上的“MENU（菜单）”按钮，找到“设置”选择里面“坐标系”然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮，（2）进入设置坐标系画面，然后选择坐标系，点击示教器上的“F3（坐标）”按钮，选择“用户坐标系”然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮。（3）进入用户坐标系画面，（4）这边可以创建9个用户坐标系，我们选择用户坐标系1，点击示教器上的“F2（详细）”按钮，（5）点击示教器上的“F2（方法）”按钮，选择三点法，（6）进入三点法创建用户坐标系设定画面，（7）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人的工具移动到需要创建用户坐标系的坐标原点位置（8）选择示教器上的坐标原点，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录坐标原点，（9）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人的工具移动到需要创建用户坐标系的X方向点位置（10）选择示教器上的X方向点，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录X方向点，（11）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人的工具移动到需要创建用户坐标系的Y方向点位置（12）选择示教器上的Y方向点，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录Y方向点，当全部点都记录完成后，系统自动生成用户坐标系数据，检验用户坐标系：检验用户坐标系：（1）在用户坐标系画面中按下示教器“F5（切换）”按钮，输入需要检验的用户坐标，然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮即可，（2）将机器人的坐标系选定为用户坐标系，按下示教器上的“SHIFT”+“COORD”，然后按下“F5（用户）”即可。（3）操纵工业机器人沿 X、Y、Z 方向运动，检查用户坐标系的方向设定是否有偏差，若偏差不符合要求重复以上设定的所有步骤。