08工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务2 工业机器人轨迹训练任务装调实训.ppt

08工业机器人编程与操作（中职课件）模块二任务2工业机器人轨迹训练任务装调实训一、实训任务描述1、安装机器人绘图笔夹具。2、运用机器人的四个基本运动指令编写程序，调试运行程序，使机器人绘图笔沿着模型上刻画的图形轨迹运动。图形轨迹如图2-1-1所示。图2-1-1二、知识技能准备1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、工具准备轨迹训练模型如图2-1-2所示。图2-1-21、绘图笔夹具安装绘图笔夹具上有四个螺丝安装孔，用内六角M4*15螺丝将其固定在安装到机器人J6轴上如图2-1-3所示；图2-1-3三、实训任务实施2、连接机器人I/O接口电气线路。3、制定工艺流程图机器人控制柜上电复位画绿色框画黄色圆弧画红色星星画蓝色的圆画红色三角形画绿黑色十字画蓝色多边形复位。4、编程思路第一步、先回原点；第二步、从某一方向依次按图形编程；第三步、设置程序循环条件。5、规划机器人需要用到的点：根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，表2-1-1可供参考。表2-1-1机器人程序点的定义序号序号点序号点序号注释注释备注备注1pHome机器人初始位置需示教3P27机器人向上提升50mm程序中定义4P28机器人向上提升100mm程序中定义6、机器人程序编写编写程序前请先确定好机器人的工具坐标及工件坐标。以五角星轨迹来举例编写程序，其它图形轨迹的程序不在一一列举。主程序PROCmain()rIntiall；WHILETRUEDOIFdi1=1THENrP；rHome；ENDIFWaitTIME0.3；ENDWHILEENDPROC子任务一、五角星图案轨迹编程轨迹子程序PROCrP()MoveJp10，v300，z1，toollwobj:=wobj1；MoveLp11，v300，z1，toollwobj:=wobj1；MoveLp12，v300，z1，toollwobj:=wobj1；MoveLp13，v300，z1，toollwobj:=wobj1；MoveLp14，v300，z1，toollwobj:=wobj1；MoveLp15，v300，z1，toollwobj:=wobj1；MoveLp16，v300，z1，toollwobj:=wobj1；MoveLp17，v300，z1，toollwobj:=wobj1；MoveLp18，v300，z1，toollwobj:=wobj1；MoveLp19，v300，z1，toollwobj:=wobj1；MoveLp10，v300，fine，toollwobj:=wobj1；ENDPROC回初始点子程序PROCrHome()MoveJpHome，v300，fine，toollwobj:=wobj1；ENDPROC初始化子程序PROCrIntiall()Accset100，100；Velset100，500；rHome；ENDPROCP10P12P11P13P14P15P16P17P18P19图2-1-4五角星图案轨迹示教点7、示教点五角星图形轨迹需要示教点如图2-1-4所示。8、调试运行程序，观察机器人绘图笔的运行轨迹。填写评价表表1工作任务评价表任务名称：班级_小组_姓名_指导教师：日期：评价项目评价标准评价方式权重小计学生自评20%小组互评30%教师评价50%职业素养1.遵守实训规章制度2.严格执行6S管理3.遵守安全生产规定4.组织协作能力0.3专业能力1.理解掌握三菱机器人基本操作。2.示教器的正确使用3.机器人基本指令的输入4.分析判断准确5.任务完成质量0.5创新能力1.任务过程中主动分析解决问题2.合理组织任务实施0.2合计四、任务评价