反应器串级控制系统设计——系统设计部分-过程控制系统课程设计说明书.doc

西华大学课程设计说明书 过程控制系统课程设计题目：反应器串级控制系统设计系统设计部分学生：何嘉涛班级：2013电气7班学号：3120130806716指导老师：侯思颖2016年12月12日目 录前言4第一章 连续槽反应器温度控制系统设计的目的意义 41.1 连续槽反应器简介41.2 目的及意义5第二章 连续槽反应器温度控制系统工艺流程及控制要求5第三章 总体设计方案63.1 方案比较63.1.1 简单控制系统63.1.2 串级控制系统73.2 方案选择8第四章 串级控制系统分析84.1 主回路设计84.2 副回路设计84.3 主、副调节器规律选择84.4 主、副调节器正反作用方式确定9第五章 仪器仪表的选取及元器件清单95.1 温度的测量与变送器的选择95.2 调节器的选择10第六章 控制系统的组成126.1控制系统仪表元件清单件清及配接136.2利用Matlab进行仿真13 串级反应器温度控制系统设计 摘要：在工业过程中，温度是最常见的控制参数之一，反应器温度控制是典型的温度控制系统。对温度的控制效果将影响生产的效率和产品的质量，如果控制不当将损害工艺设备甚至对人身安全造成威胁。因此反应器温度的控制至关重要。 连续槽反应器是化学生产的关键设备是一个具有大时滞、非线性和时变特性、扰动变化激烈且幅值大的复杂控制对象。结合控制要求，通过分析工艺流程，本论文设计了串级PID分程控制方案。方案选定后，进行了硬件和软件的选择。硬件上选用西门子公司的S7-200 PLC，并用相应的STEP7软件编程。然后采用北京三维力控科技有限公司开发的三维力控组态软件设计监控画面并利用Matlab 7.0对系统进行了仿真。关键词：温度，反应器，串级PID In the industrial process,temperature is one of the most common control parameters,reactor temperature control system is a typical temperature control system.The temperature control effect will influence the production efficiency and product quality,if it is not controlled properly,process equipment will be damaged,even personal safety will be threatened.Thus the reactor temperature control is essential. Continuous stirred tank reactor is the key equipment in chemical production,it is a complicated control object with a large time delay, nonlinearity,time-varying characteristics and drastic changes and large amplitude disturbance. Combined with the control requirements.The hardware and software selection are done following the selection of control scheme.As to hardware, the S7-200 PLC of Siemens is chosen, and the corresponding software STEP7 is chosen for programming.Then Force Control of Beijing Three-dimensional Force Control Company is chosen to make the supervision picture.Matlab7.0 work for the simulation.Keywords: temperature,reactor, cascade PID前言串级控制系统随着科学技术的发展，现代过程工业规模越来越大，复杂程度越来越高，产品的质量要求越来越严格，以及相应的系统安全问题，管理与控制一体化问题等，越来越突出，因此要满足这些要求，解决这些问题，仅靠简单控制系统是不行的，需要引入更为复杂、更为先进的控制系统，由此串级控制系统应运而生。串级控制系统是由两个或两个以上的简单闭合控制系统串联组成的一种比较高级的系统，是改善控制过程极为有效的方法，并且的道理广泛的应用。作为一种比较复杂的系统，串级控制系统有改善了过程的动态特性，提高了系统控制质量，能迅速克服进入副回路的二次扰动，提高了系统的工作频率，对负荷变化的适应性较强等优点。在一些容量滞后较大的过程，纯延时较大的过程，扰动变化激烈而且幅度大的过程，参数互相关联的过程，非线性过程，应用串级控制可以达到明显的效果。第一章 连续槽反应器温度控制系统设计的目的意义1.1 连续槽反应器简介图1-1-1 连续槽反应器结构图如图1-1-1所示的一个连续槽反应器，物料自顶部连续进入槽中，经反应后从底部排出。反应产生的热量由冷却夹套中的冷却水带走。槽中装有物料搅拌装置，能够通过搅拌物料促使物料的反应和连续槽反应器中物料之间的热扩散而保持各处物料温度一致。冷却水流量可以通过调节阀控制，从而控制反应器内物料温度的恒定。1.2 目的及意义为了保证产品质量，必须严格控制反应温度T1，为此采用调节阀来改变冷却水流量。由于冷却水是通过吸收反应器内壁热量来降低物料温度的，这样系统就拥有了三个热容，即夹套中的冷却水、槽壁和槽中的物料。因为系统有三个热容，并且三个热容之间都有影响，所以系统扰动的来源也相应增加了，这样就增加的系统的控制难度。物料的反应是一个放热过程，如果温度过高，则会使物料变质从而造成资源的浪费，生产成本的提升，所以要严格控制反应槽的温度不能超过上限值。第二章 连续槽反应器温度控制系统工艺流程及控制要求反应器的主要任务是维持物料在反应过程中温度的恒定，从而保证产品的质量。反应器的工艺流程图如图2-1所示。进料从反应器顶进入反应器内反应，在搅拌装置的搅拌下充分反应并维持物料温度基本处处一致，被冷却水冷却到设定温度T1，在冷却水进水水管上装设一个调节阀，用它来控制冷却水的流量以恒定温度T1的目的。图2-1 连续槽反应器工艺流程图引起温度T1改变的扰动因素很多，主要有：（1） 冷却水方面（水温和阀前的水压）的扰动D2;（2） 物料方面（进料的温度和速度）的扰动D1；（3） 反应器壁对外界的散热扰动；其中冷却水方面的扰动和物料方面的扰动为主要扰动，反应器壁的扰动可以不单独考虑，而归结到冷却水方面的扰动去。由于水的比热容比较大，温度扩散起来比较缓慢，所以系统是个滞后较大的系统，可以把冷却水反面（包括反应器壁对外界的散热扰动）用一个专门的调节器来调节使其相对稳定。第三章 总体设计方案3.1 方案比较3.1.1 简单控制系统如图3-1-1-1所示，温度调节器TC是根据反应器内物料的温度T与设定值的偏差进行控制，当冷却水部分出现干扰后系统并不能及时产生控制作用，克服干扰对被控参数T的影响控制质量差。但在冷却水扰动可以忽略或很小的情况下，并生产工艺对物料温度要求不是很严格时，简单控制系统还是可以满足要求的，如果冷却水的扰动大，而且对系统产生很大影响，则简单控制系统很难满足工艺要求。简单控制系统框图如图3-1-1-2所示。图3-1-1-1 反应器温度简单控制系统图3-1-1-2 反应器物料温度简单控制系统框图被控变量：反应器内物料的温度；操控变量：冷却水流量。3.1.2 串级控制系统串级控制系统采用两套检测変送器和两个调节器，前一个调节器的输出作为后一个调节器的输入，后一个调节器的输出送往调节阀。中间被控变量：夹套和槽壁温度；被控变量：反应器内物料的温度；操纵变量：冷却水流量。夹套和槽壁温度变化时，TC可以及时动作，克服扰动。图3-1-2-1和图3-1-2-2分别为串级系统工艺流程图和串级系统框图。图3-1-2-1 串级系统工艺流程图图3-1-2-2 串级系统框图3.2 方案选择方案一的简单控制系统有干扰时，TC输出信号改变阀门开度，进而改变冷却水的流量。在开始时，物料的温度离设定值偏差大，用冷却水降温传温慢，就造成开始是反应时间过长，动作不及时，偏差在短时间内不能消除。方案二的串级控制系统中，由于引进了副回路，不仅能迅速克服作用于副回路内的干扰，也能加速克服主回路的干扰。在系统开始时，在副回路的作用下先对槽壁进行冷却，这样就等于较少了一个热容，继而加速了系统的平衡。对于串级系统而言，副回路有先调、初调、快调的特点；主回路有后调、细调、慢调的特点。两者相互配合，使控制质量明显提高，与简单系统相比，对离被控对象较远的扰动（二次扰动）有明显的抑制作用，增加了系统的稳定性，提高了系统的响应速度。综上所述，根据本设计系统的特点，选择串级控制。第四章 串级控制系统分析4.1 主回路设计反应器温度串级控制系统是以反应器内物料温度为主要被控参数的控制系统。其它被控参数有夹套温度，槽壁温度，冷却水流量。主回路就是通过对反应器内物料温度T1的测量作为反馈来控制冷却水管阀门开度来控制物料的温度，从而达到控制的目的。4.2 副回路的选择副回路的选择也就是确定副回路的被控参数。主要的扰动有物料的扰动和冷却水的扰动，由于冷却水的扰动离被控对象远，则副回路的被控对象就选择夹套内水的温度T2。4.3 主、副调节规律的选择在串级控制系统中，主、副调节器所起的作用不同。主调节器起定值作用，副调节器起随动控制作用，这是选择调节规律的基本出发点。在反应器温度控制系统中，我们选择物料温度为主要被控参数，由于温度的迟滞性很强，而系统工艺要求不是很高，所以主调节器可以采用PID或PD控制规律，而副回路决定系统的响应速度，所以应选PD控制规律。4.4 主、副调节器正反作用方式确定为了避免温度过高，物料变质而造成成本的增加，在控制器不能正常工作是应该也要能把反应器内物料的温度降下来，所以阀门应选气关阀。对于副回路而言，当夹套内温度降低，则要减少冷却水了流量，则就要加大副控制器的输出，所以副调节器为反作用。对于主回路而言，当物料的温度降低，则要较少冷却水的流量，所以主回路也是反作用。第五章 各仪表的选取及元器件清单5.1 温度测量与変送温度测量仪表的选择：由于系统对温度的要求不是很高，而系统的温度范围也在0100之内，则只需要一般的测温元件，故选择K型热电偶。温度变送器仪表的选择：DDZ-类仪表相对于DDZ-类仪表的一个优点为电流范围不是从零开始，这样就避免了把仪表不能正常工作误认为是输出为零，所以应选择DDZ-型K型热电偶温度变送器DZ-5130K型热电偶温度变送器。表1 DZ-5130的主要技术指标供电电源：24VDC±10%电源保护：具有反向保护输出保护：输出短路无限制转换精度：±0.1±0.5%F.S温度漂移：±0.15% F.S/10隔离性能：输入/输出/电源全隔离响应时间：0.1秒(090%F.S)绝缘电阻：输入/输出/电源间>100 M环境温度：-1055绝缘强度：输入/输出/电源间>1500VAC(1分钟)环境湿度：090%RH不结露外 壳：耐高温阻燃工程塑料安装形式： DIN 导轨安装，导轨尺寸 35mm表2 产品型号表名称基本型号输入种类输出种类供电电源输出制式输入代码输入信号输出代码输出信号热电偶温度变送器DZ-51K型热电偶3420mADC0二线制非隔离型C15VDC1四线制全隔离型图5-1-1 DZ-5130接线图端子1、2为输入，3、4为补偿电阻，5、6为输出，7、8为电源。5-2 调节器的选择由于已经选用DDZ-型变送器，所以调节器也选用DDZ-的，主、副调节器选型一致，都选用DTZ-2100D。它是全刻度指示调节器，是DDZ-III系列仪表中调节单元的基型品种，它接受变送器经信号分配器送来的信号征收给定信号进行比较，对其差值进行比例、积分、微分运算，以电流输出控制执行机构。主要技术指标为：输入信号： 1-5VDC给定方式： 内给定1-5DVC外给定4-20mDVC(250±0.1%)输出信号： 4-20mADC闭环跟踪误差： <±0.5%负载电阻： 205-750功 能： 自动/手动，非平衡无扰动切换调节动作： PD；PI；PID比 例 带：(P)2%-500%积分时间：(Ti)0.01分-2.5分和0.1分-25分两档(开关切换)微分时间：(TD)关、0.04分-10分(开关切换)微分增益： KD=10工作环境： 环境温度： 0-50；相对湿度： 85%(RH)电源电压： 24VAC±10%功 耗： 3W重 量： 3kg引线端子图见图5-2-1。图5-2-1 DTZ-2100D引线端子图5.3 执行器的选择阀门选择气动薄膜式单座直通阀，安装方式为气关。为了能够和DTZ-2100D调节器匹配需另加一个电气阀门定位器，电气阀门定位器的型号为HEP-17，主要技术指标为：(1) 、精度：小于全行程±1%。(2)、回差：小于全行程1%。(3)、死区：小于全行程0.4%。(4)、特性：线性(可改变成快开、等百分比特性)。(5)、气源压力：0.14-0.16MPa 0.17-0.5MPa。(6)、最大流量：140NL/min(当气源压力在0.14MPa时)。(7)、耗气量：5NL/min(当气源压力在0.14MPa时)。(8)、环境温度：-25+55。(9)、环境湿度：10-90%RH。(10)、最大行程速度：4mm/秒(配ZH -22执行机构时)。(11)、输入阻抗：250 (4-20mADC) 100(10-50mADC)。(12)、电气连接：G1/2螺纹。(13)、气管连接：卡套式气管接头(6或8)。(14)、防爆(防护)型式(等级)：隔爆型d(Diibt6)，本质安全型 i(iaIICT6)(15)外壳材料：铝合金 喷朔工艺处理(16)外形尺寸：392.5*141.5*231(mm)(长*宽*高)(17)重 量： 3.5kg引线端子如图5-3-1。如图5-3-1 电气阀门定位器的引线端子图第六章 控制系统的组成6.1控制系统仪表元件清单表3 控制系统仪表元件清单名称数量名称数量K型热电偶温度传感器2DTZ-2100D调节器2DZ-5130K型热电偶温度变送器2气动薄膜式直通单座阀门1HEP-17电气阀门定位器1控制系统的配接图6-2-1 控制系统的配接图6.2利用MATLAB对串级控制系统进行仿真第七章 参考文献1.张毅，张宝芬，曹丽，彭黎辉.自动检测技术及仪表控制系统M.北京：化学工业出版社，20092.周泽魁.控制仪表与计算机控制装置M.北京：化学工业出版社，20073.黄德先，王京春，金以慧.过程控制系统.北京：清华大学出版社，20104.胡寿松，自动控制原理.科学出版社，2007.15.潘立登.过程控制.机械工业出版社，2008.41. 基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究2. 基于单片机的嵌入式Web服务器的研究 3. MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究 4. 基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制 5. 基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究 6. 基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器7. 单片机控制的二级倒立摆系统的研究8. 基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现 9. 基于单片机的蓄电池自动监测系统 10. 基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究11. 基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究 12. 基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发 13. 基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制 14. 基于单片机的自动找平控制系统研究 15. 基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发 16. 基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发 17. 模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现 18. 一种基于单片机的轴快流CO,2激光器的手持控制面板的研制 19. 基于双单片机冲床数控系统的研究 20. 基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制 21. 基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制 22. 基于单片机的软起动器的研究和设计 23. 基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究 24. 基于单片机的机电产品控制系统开发 25. 基于PIC单片机的智能手机充电器 26. 基于单片机的实时内核设计及其应用研究 27. 基于单片机的远程抄表系统的设计与研究 28. 基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制 29. 基于微型光谱仪的单片机系统 30. 单片机系统软件构件开发的技术研究 31. 基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制32. 基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制 33. 基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用 34. 基于单片机的光纤光栅解调仪的研制 35. 气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制 36. 基于单片机的数字磁通门传感器 37. 基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究 38. 基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究 39. 单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制 40. 基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪 41. 基于单片机的电机运动控制系统设计 42. 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MCS-51单片机构建机器人的实践研究 46. 基于单片机的轮轨力检测 47. 基于单片机的GPS定位仪的研究与实现 48. 基于单片机的电液伺服控制系统 49. 用于单片机系统的MMC卡文件系统研制 50. 基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究 51. 基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究 52. 单片机控制的后备式方波UPS 53. 提升高职学生单片机应用能力的探究 54. 基于单片机控制的自动低频减载装置研究 55. 基于单片机控制的水下焊接电源的研究 56. 基于单片机的多通道数据采集系统 57. 基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制 58. 基于单片机的红外测油仪的研究 59. 96系列单片机仿真器研究与设计 60. 基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造 61. 基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现 62. 基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制 63. 基于单片机的气体测漏仪的研究 64. 基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器 65. 基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究 66. 基于单片机的膛壁温度报警系统设计 67. 基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计 68. 基于单片机船舶电力推进电机监测系统 69. 基于单片机网络的振动信号的采集系统 70. 基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究 71. 基于单片机的叠图机研究与教学方法实践 72. 基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现 73. 基于AT89S52单片机的通用数据采集系统 74. 基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究 75. 机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统 76. 基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究77. 基于单片机系统的网络通信研究与应用 78. 基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究79. 基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究 80. 基于双单片机冲床数控系统的研究与开发 81. 基于Cygnal单片机的C/OS-的研究82. 基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究 83. 基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现 84. 变频调速液压电梯单片机控制器的研究 85. 基于单片机-免疫计数器自动换样功能的研究与实现 86. 基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现 87. 单片机嵌入式以太网防盗报警系统 88. 基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现 89. 单片机监测系统在挤压机上的应用 90. 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