本科毕业设计论文--运动控制系统课程设计不可逆vm双闭环直流调速系统设计.doc

运动控制系统课程设计说明书设计题目 不可逆V-M双闭环直流调速系统设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 指导教师： 华北理工大学电气工程学院 2016年12月18日目录一、任务书2二、概述3三、工作原理31电流调节器ACR原理（图c）52转速调节器ASR原理（图d）53直流电动机54.平波电抗器75.同步脉冲触发器76测速发电机7.锯齿波触发电路81整流变压器容量的计算8晶闸管关断过电压阻容保护10过流时调节器保护104保护装置的选择11五、动态设计11电流调节器的设计12（）确定时间常数13（）选择电流调节器结构13（）计算电流调节器参数13（）校验近似条件14（）计算调节器电阻和电容14转速调节器15（）确定时间常数15（）选择转速调节器结构15（）计算转速调节器参数15（）检验近似条件16（）计算调节器电阻和电容16（）校核转速超调量16六、总结17七、附录：17八、参考文献18一、任务书说明书评定成绩答辩成绩设计总成绩成绩题目一：不可逆V-M双闭环直流调速系统设计(一) 性能指标要求：稳态指标：系统无静差动态指标：；空载起动到额定转速时。(二)给定电机及系统参数，主回路总电阻主回路总电感系统飞轮惯量系统最大给定电压ACR、ASR调节器限幅值调到为，(三) 设计步骤及说明书要求1 画出双闭环系统结构图，并简要说明工作原理。2 根据给定电机参数，设计整流变压器，并选择变压器容量；选择晶闸管的参数并确定过流、过压保护元件参数。3 分析触发电路及同步相位选择。4 设计ACR、ASR并满足给定性能指标。5 完成说明书，对构成系统的各环节分析时，应先画出本环节原理图，对照分析。6打印说明书（A4）二、概述我们设计的是电枢调压、磁场不可逆直流调速系统。电枢回路采用晶闸管三相全控桥式整流调压电路，速度调节器采用比例-积分（PI）结构以实现转速稳态无静差，电流超调量 5%，转速超调量 10%（按退饱和方式计算）等指标，采用电流截止负反馈以限制动态过程的冲击电流，从而使不可逆VM双闭环直流调速系统的设计变得更简单。图 a、转速、电流双闭环直流调速系统结构图ASR转速调节器 ACR电流调节器 TG测速发电机TA电流互感器 UPE电力电子变换器三、工作原理由于调速系统的主要被调量是转速，故把转速负反馈组成的环作为外环（主环），以保证电动机的转速准确地跟随给定值，并抵抗外来的干扰；把由电流负反馈组成的环作为内环（副环），以保证动态电流为最大值并保持不变，使电动机快速地起动、制动，同时还能起限流作用，并可以对电网电压波动起及时抗扰作用。电动机转速由给定电压来确定，转速调节器ASR的输入偏差电压为，转速调节器ASR的输出电压作为电流调节器ACR的给定信号（ASR的输出电压的限幅值决定了ACR给定信号的最大值）；电流调节器ACR的输入偏差电压，电流调节器ACR的输出电压作为触发电路的控制电压（ACR输出电压的限幅值决定了晶闸管整流电压的最大值）；控制着触发延迟角，使电动机在期望转速下运转。第一阶段（）是电流上升阶段。第二阶段（）是恒流升速阶段。第三阶段（以后）是转速调节阶段。图 b.双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形1电流调节器ACR原理（图c） 当转速调节器起主导作用时，ACR力图使尽快地跟随给定值，是一个电流随动系统。图c、PI型电流调节器原理图2转速调节器ASR原理（图d） 当输入偏差减小到零时，其输出由于积分作用还维持在限幅值，电动机仍加速，转速超调。图d、PI型转速调节器原理图3直流电动机在电动运行时，转速稍低，EaU,电流方向由电网顺电压U方向流向电机。（1）他励直流电动机的等效电路图（2）额定励磁下直流电动机动态结构图在零初始条件下，去等式两侧的拉氏变换，得电压与电流间的传递函数， 电流与电动势的传递函数 （3）整个电动机的动态结构图当时，结构图化简为当时，结构图化简为4.平波电抗器再V-M系统中，脉动的电流会增加电机的发热，同时也增加脉动转矩，对机械产生不利。为了避免或减轻这种影响，需采用抑制电流脉动的措施，主要是：增加整流电路相数，或采用多重化技术。设置平波电抗器本次试验中采用设置平波电抗器的方式。平波电抗器的电感一般按低速轻载时保证电流连续的条件来选择。通常首先给定最小电流Idmin，再利用他计算所的总电感，减去电枢电感，即的平波电抗应有的电感值。对于三相桥式整流电路，L=0693U2/Idmin Idmin一般为电动额定电流的5%到10% 经计算可的平波电抗器的电感值为5e-3(5×0.001)5.同步脉冲触发器为了保证整流装置能启动，或在电流断续后再导通，必须对两组中应导通的一对晶闸管同时加触发脉冲，本次是设计中采用加宽脉冲的方式，使每个脉冲的宽度大于60°，取脉冲的宽度为90°。脉冲的移项范围在大电感负载时为0°90°由公式Ud=1.35U2lCOSa得，a=45°6测速发电机 测速发电机原理图测速发电机的传递函数为 .锯齿波触发电路双闭环直流调速系统采用的是锯齿波触发电路. 四、参数计算 1整流变压器容量的计算（1）整流变压器二次测电压有效值的确定 要比较精确地计算二次相电压必考虑以下因素：a）最小控制角。对于要求直流输出电压保持恒定或要求电转速恒定的整流装置,需能自动调节进行补偿,这就要求变压器二次电压留有一定的调节裕量,不能以0°计算。一般可逆传动系统的取30°35°,不可逆传动系统的取10°15°,对于电阻性负载, 可取0°b)电网电压波动。根据规定电网允许波动+5%-(-10%),考虑在电网电压最底时要求仍能保证最大整流输出电压,故通常取波动系数c).变压器漏抗产生的换相压降： d)晶闸管或整流二极管正向导通压降 考虑了以上因素以后,变压器二次电压的计算公式为 式中 A-理想情况 °整流电压与二次电压之比C-线路接线方式系数 U-变压器短路电压比,100KVA以下取U=0.05,容量越大, U也越大(最大为0.1) -变压器二次侧实际工作电流与变压器二次侧额定电流之比(过载倍数) 为了简化计算，可用理想情况时的电压计算值增加15%来计算。所以 =216.24（V）（）额定电压 =(23) = =216.24=529.68(V) =(23)= (23)529.68=1059.361589.04(V) 取1500V（）额定电流 =(1.52) 三相桥式电路 =0.367 =2104=208(A) =(1.52)0.367208=(1.52)76.34=114.51152.68(A)取150A（4）整流变压器容量 晶闸管关断过电压阻容保护计算公式 =取 晶闸管触发电路的作用是产生符合要求的门极触发脉冲，保证晶闸管在需要的时刻由阻断转为导通，晶闸管触发电路往往还包括对其触发时刻进行控制的相位控制电路。在本设计中采用的是三相全控桥整流电路的集成触发电路，由3个KJ004集成块和1个KJ041集成块构成，可形成六路双脉冲，再由六个晶体管进行脉冲放大。晶闸管关断过电压及其保护（如）：即使和元件串联的线路电感很小，产生的电感电动势也很大，这个电动势与电源电压串联，反向加在已恢复阻断的元件上，可能导致晶闸管反向击穿。数值可达工作电压峰值的56倍，所以必须采取措施。最常用的方法是在电容电路中串接电阻R，这种电路称为过电压阻容吸收电路。 过流时调节器保护系统中接入电流截止负反馈环节，当电流大于临界截止电流时，将电流反馈信号加到放大器的输入端，保持电流基本不变；当电流小于临界截止电流时，将电流反馈切断，电流自由随负载增减。4保护装置的选择在本设计中的保护装置：变压器起变换电压和隔离的作用；R1、R2、R3、C1、C2、C3的连接方式组成RC过电压抑制电路（一般供电网侧称为网侧，电力电子电路侧的称为阀侧）；在电路中由于器件动态参数和特性的差异会造成不均压的问题（称为动态不均压问题），为达到动态均压，首先应选择动态参数和特性一致的 图1-10 过电压、电流保护电路器件，还可用RC并联支路作为动态均压，电容C和电阻R串联后，并联在隔离变压器二次回路中，当回路中产生过电压时，由于电容C上的电压不能突变，延续了过电压的上升速度，同时短掉了一部分高次谐波电压分量，使硅元件上出现的过电压不会在短时间内增至很大。串联电阻R是限制电容器充放电电流和防止回路中产生电容电感振荡的。本电路中R1-R3，C1-C3就作为一RC并联支路进行动态均压。；BX5为快速熔断器用以保护线路在不正常运行或发生故障时产生的过电流，一般熔丝熔断时间较长，不能起到保护作用。五、动态设计双闭环直流调速系统动态结构图：图c、双闭环直流调速系统的动态结构图 电流调节器的设计首先考虑应把电路环校正成哪一类典型系统，从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，采用I型系统就够了。再从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗绕作用只是次要的因素。为此，电流环应以跟随性能为主，即应选用典型I型系统。电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型I型系统，显然应采用PI型的电流调节器，它的传递函数为-电流调节器的比例系数；-电流调节器的超前时间常数电磁时间常数为 机电时间常数为 转速环反馈系数为 电流环反馈系数为 设计要求：设计电流调节器,要求电流超调量（）确定时间常数1）整流装置滞后时间常数。按表1，三相桥式电路的平均失控时间。 整流电路形式最大失控时间Tsmax/ms平均失控时间Ts/ms单相半波20 10单相桥式 10 5三相半波 6.67 3.33 三相桥式3.33 1.67表12）电流滤波时间常数。三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有（12）=3.3ms，因此取。3）电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取 。（）选择电流调节器结构根据设计要求 ，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为。检查对电源电压的抗扰性能：，对照典型型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。（）计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：。 电流环开环增益：要求时，按表2，应取，因此 于是，ACR的比例系数为参数关系KT0.250.390.500.691.0阻尼比1.00.80.7070.60.5超调量0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升时间tr6.6T4.7T3.3T2.4T峰值时间tp8.3T 6.2T 4.7T3.6T相对稳定裕度76.3°69.9°65.5°59.2°51.8°截止频率c0.243/T0.367/T0.455/T 0.596/T 0.786/T按表2（）校验近似条件 电流环截止频率：1）晶闸管整流装置转递函数的近似条件 满足近似条件。2）忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 满足近似条件。3）电流环小时间常数近似处理条件 满足近似条件。（）计算调节器电阻和电容取，各电阻和电容值为 ， 取 ， 取 ，取按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为，满足设计要求转速调节器（）确定时间常数 1）电流环等效时间常数1/，由上可知，取，则 2）转速滤波时间常数。根据所用测速发电机纹波情况，取。3）转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取 （）选择转速调节器结构按照设计要求，选用PI调节器，其转递函数为（）计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=3，则ASR的超前时间常数为 h3 4567891052.6%43.6%37.6%33.2%29.8%27.2%25.0%23.3%tr/T2.402.652.853.003.103.203.303.35ts/T12.1511.659.5510.4511.3012.2513.2514.20k32211111表3由式可求得转速环开环增益 于是，由式可得ASR的比例系数为 （）检验近似条件由式得转速环截止频率为 1）电流环传递函数简化条件为 满足近似条件。2）转速环小时间常数近似处理条件为 满足近似条件。（）计算调节器电阻和电容取，则 ，取 ，取 ，取（）校核转速超调量理想空载起动时,，。当h=3时，代入下式，得 ，满足设计要求。六、总结这次的课程设计不仅涵盖了直流调速系统的原理，还用到了许多电力电子技术的知识。最难的一块算是整流电路的双窄脉冲触发电路，在做的过程中明白了同步的概念和意义，对于同步电压为正弦波的触发电路和同步电压为锯齿波的触发电路的原理和优缺点有了更深层次的了解。在设计双闭环系统时，对于转速环和电流环配合工作做到快速调节转速并基本实现无静差的原理有了进一步的认识：不可逆V-M双闭环直流调速系统具有良好的静、动态性能。在设计PI调节器的同时，巩固了自动控制原理的知识并很好地应用于调速系统的动态性能分析，累积了不少对于调节器工程设计法的经验。虽然查阅大量资料的过程很辛苦，但是明白了各部分模块的工作原理之后还是很有成就感的。通过这次课程设计，使我了解到了双闭环直流调速系统的优越性，并且在做这门交叉学科课设的同时巩固了许多以往淡忘了的知识！七、附录：-公式出自莫正康半导体变流技术公式出自陈伯时电力拖动自动控制系统、公式出自莫正康半导体变流技术-公式出自陈伯时电力拖动自动控制系统公式出自李正熙、白晶电力拖动自动控制系统公式出自陈伯时电力拖动自动控制系统八、参考文献1. 陈伯时，自动控制系统 北京：机械工业出版社19812. 陈伯时，电力拖动自动控制系统(第2版)北京：机械工业出版社19923. 陈伯时， 电力拖动自动控制系统运动控制系统（第3版）北京：机械工业出版社20034. 王兆安，电力电子技术 北京：机械工业出版社20005. 黄俊，半导体变流技术北京：机械工业出版社20006. 电气传动自动化技术手册 北京：机械工业出版社 19927. 电机控制专用集成电路与应用 北京：机械工业出版社8. 莫正康，半导体变流技术（第2版）北京：机械工业出版社20009.李正熙、白晶，电力拖动自动控制系统（第2版） 冶金工业出版社19