期中考试题及答案.ppt

试求下列函数的拉氏反变换（1）x（t）原式 已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为 ，试求系统的传递函数和脉冲响应。例（2）方框图的简化 方框图的简化方框图的简化 方框图的简化方框图的简化机器人控制系统结构图如图所示。试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间 s，超调量 。例例16已知图示系统的调节时间ts=0.3秒(进入5%误差带)，试求r(t)=3t 时的稳态误差essrv。0.01s1khR(s)C(s)(s)=1/kh0.01s/kh+1ts=3T=0.03/kh=0.3kh=0.1E(s)=1+G(s)H(s)1H(s)R(s)essrv=3 例19 系统结构图如图所示。已知 ，试分别计算 作用时的稳态误差，并说明积分环节设置位置对减小输入和干扰作用下的稳态误差的影响。解 时，；时，时，在反馈比较点到干扰作用点之间的前向通道中设置积分环节，可以同时减小由输入和干扰因引起的稳态误差。例例21求图示系统的求图示系统的essn。5sr=0(0.1s+1)(0.5s+1)2c(t)(1)n(t)=1(t)5sr=0(0.1s+1)(0.5s+1)2c(t)(2)n(t)=1(t)解：解：(1)C(s)=s(0.1s+1)(0.5s+1)+105(0.1s+1)(0.5s+1)s1系统稳定系统稳定(2)C(s)=s(0.1s+1)(0.5s+1)+102ss1essn=-limsC(s)=-1/2s0essn=-limsC(s)=0s0几点说明几点说明增益增益型别型别差异差异