C16系列小型16线混合固态激光雷达使用说明书V1.3.pptx
深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.1C16 系列小型化16 线混合固态激光雷 达使 用说明书 v1.3www.leishen-lidar.co深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.目录1 雷达参数.91.1 说明.91.2 工作原理.91.3 结构描述.91.4 结构尺寸.182 接口说明.192.1 电气接口.192.1.1 设备电源.192.1.2 设备引线输出接口定义.192深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.2.2 机械接口.233 ROS 系统下使用方法.243.1 硬件连接及测试.243.2 软件操作实例.253.3 多线激光雷达显示软件.283.4 软件安装.283.5 相关的功能介绍和使用.303.5.1 工具栏按钮功能介绍.313.5.2 软件界面相关介绍：.333.5.3 用户配置写入.363深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.3.5.4 播放 pcap 离线点云文件.373.5.5 点云显示介绍.393.6 菜单栏按钮功能介绍.403.6.1 File 菜单.403.6.2View 菜单.413.6.3Lidar 菜单.413.6.4Tool 菜单.424 注意.444.1 雷达设置使用问题：.444.2 独立显卡设置.504深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.5 通讯协议.565.1 电脑的默认 IP.565.2 雷达和电脑的通信协议分类.585.2.1 主数据流传输协议（MSOP）.595.2.1.1 数据包数据结构形式.595.2.1.2 帧头.615.2.1.4 子帧.615.2.1.5channel data 定义.655.2.1.6 帧尾.655.2.2 设备信息输出协议(DIFOP).675深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.5.2.3 用户配置写入协议(UCWP).696 电机.717 以太网.728 时间.739 序列号.7710 固件版本.7911 雷达旋转/静止.7912 设备流发包间隔数.8013 兼容 Velodyne 模式.8114 经纬度.826深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.15 示例.8316 时间外部同步.8517GPS 授时同步.8518 外部同步脉冲同步.8919 雷达内部时间计数.907深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.修改记录：8版本号 修订日期 修订内容 修订人 备注V1.0 20181107 初始版本 LeishenV1.1 20190122 GPS 接口定义，支持电压范围，协议 LeishenV1.3 2019.4.8 更改了 ROS 操作和通讯协议数据 Leishen深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.1 雷达参数1.说明1、本手册的所有图示仅供参考，请以最新产品为准。2、为了避免违反保修条款，请勿私自拆卸雷达，相关操作请咨询镭神 智能售后技术人员。1.2 工作原理C16 系列多线混合固态激光雷达测距原理：飞行时间测量法（Time of Flight）时间飞 行(Time of flight):激 光发 射 器发 出 激 光 脉 冲，内 部 定时 器 开 始计 算时间()，当 激 光 波 碰 到 物 体 部 分 能 量 返 回，当 激 光 接 收 器 收 到 返回激光波时，停止内部定时器()距离=光速（)/2图 1 测量原理1.3 结构描述雷达外壳内，安装有 16 对固定在轴承上的激光发射与激光接收装置，通过内部的电机旋转以 5hz（或者 10hz、20hz）转速下，进行 360 度的全景扫描。9深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.+15+13+10-1-13-15.+1010+8.67+0.6650-0.665-8.67-10.图 2 C16-xxxB/C 外观结构示意图深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.镭神智能 C16-xxxB 激光雷达规格参数11型号 C16-xxxB测距方式 脉冲式激光波段 905nm激光等级 1 级（人眼安全）激光通道 16 路测量范围（70%反射率）70 米 120 米 150 米 200 米深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.测距精度 3cm数据速率(2 次回波)32 万点/秒(64 万点/秒)视场角垂直-16+15水平 360角度 分辨率垂直 均匀 2水平5Hz:0.0910Hz:0.1820Hz:0.36扫描速度 5Hz、10Hz、20Hz(可选)12深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.通信接口 以太网、PPS供电范围+9V+36VDC操作温度-10+60储存温度-40+85光照条件强烈日光下或黑暗中均可操作温度非冷凝冲击500 m/sec,持续 11 ms振动5Hz2000Hz,3G rms13深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.防护等级 IP67尺寸 102mm*78mm重量 920g/660g(轻量化)14镭神智能 C16-xxxC 激光雷达规格参数型号C16-xxxC测距方式脉冲式激光波段905nm激光等级1 级（人眼安全）深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.激光通道 16 路测量范围（70%反射率）70 米 120 米 150 米 200 米测距精度 3cm数据速率(2 次回波)32 万点/秒(64 万点/秒)视场角垂直-10+10水平 36015深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.角度 分辨率垂直 均匀 1.33水平5Hz:0.0910Hz:0.1820Hz:0.36扫描速度 5Hz、10Hz、20Hz(可选)通信接口 以太网、PPS供电范围+9V+36VDC操作温度-10+60储存温度-40+85光照条件 强烈日光下或黑暗中均可操作16深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.温度 非冷凝冲击 500 m/sec,持续 11 ms振动 5Hz2000Hz,3G rms防护等级 IP67尺寸 102mm*78mm重量 920g/660g(轻量化)17深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.1.4 结构尺寸图 3 16 线激光雷达的结构尺寸示意图18深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.2 接口说明1.电气接口1.设备电源设备供电电源输入范围：9VDC36VDC，推荐输入电压使用 12VDC.2.设备引线输出接口定义C16 序列多线激光雷达机体下端侧面引出缆，缆线为 8 芯屏蔽线，序号如下图所示。19深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.8 芯线缆定义如下：20序号 线缆的颜色和规格 定义 定义说明 数量1 红色（22AWG）VCC 电源正端 12 浅蓝（26AWG）TD_N 以太网发射差分正端 13 蓝色（26AWG）TD_P 以太网发射差分负端 14 浅橙（26AWG）RD_N 以太网接收差分正端 15 橙色（26AWG）RD_P 以太网接收差分负端 16 黄色（26AWG）GPS_PPS GPS 授时接收 17 白色（26AWG）GPS_Rec GPS 授时同步时钟 18 黑色（22AWG）GND 电源负（GND）1用户使用 C16 系列多线激光雷达可将 8 芯端子线插入适配盒中，只需将适配盒外壳打开，将 8 芯连接线的插到标注对应位置，具体如下图所示。深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.TD_N TD_P RD_N GPS_PPS RD_P GPS_RECVCC GND图5端子排定义示意图C16系列多线激光雷达出厂默认接适配盒，雷达到适配盒线长为1.5米，如图所示。图6适配盒与雷达连接示意图21深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.C16 系列多线激光雷达适配盒，对外接口包括：孔径 2.1MM 的 DC 插座、指示灯、百兆网 RJ45 网口、GPS 授时接口GPS授时图 7 端子排定义示意图管脚号 说明1 GPS_PPS2+5V 输入3 GND4 GPS_REC5 GND6 NC123456 GPS 接口22深圳市镭神智能系统有限公司LeiShen Intelligent System CO.,LTD.2.2 机械接口设备安装由 4 个安装孔定位，数据线接口位置为规定的水平角度 180 度值，雷达沿顺时针旋转。图 8 机械接口示意图23
