无线传感器网络-第4章-传感器网络的支撑技术ppt课件.ppt

病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程第4章传感器网络的支撑技术1病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程传感器网络的支撑技术主要包括：l 时间同步机制l 定位技术l 数据融合l 能量管理l 安全机制第4章 传感器网络的支撑技术2病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.1 时间同步机制4.1.1 传感器网络的时间同步机制1、传感器网络时间同步的意义 在分布式的无线传感器网络应用中，每个传感器节点都有自己的本地时钟。不同节点的晶体振荡器频率存在偏差，以及温度、湿度和电磁波的干扰等都会造成网络节点之间的运行时间偏差。无线传感器网络时间同步机制的意义和作用主要体现在如下两方面：（1）传感器节点通常需要彼此协作，去完成复杂的监测和感知任务。数据融合是协作操作的典型例子，不同的节点采集的数据最终融合形成了一个有意义的结果。（2）传感器网络的一些节能方案是利用时间同步来实现的。3病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 在分布式系统中，时间同步涉及“物理时间”和“逻辑时间”两个不同的概念。“物理时间”用来表示人类社会使用的绝对时间；“逻辑时间”体现了事件发生的顺序关系，是一个相对概念。分布式系统通常需要一个表示整个系统时间的全局时间。全局时间根据需要可以是物理时间或逻辑时间。4.1.1 传感器网络的时间同步机制4病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程时钟同步模型 节点本地时钟通常用晶体振荡器脉冲来度量本地时钟f(速率，初始相位)因温度、压力、电源电压等外界环境的变化，往往会导致晶振频率产生波动，因此，构造理想时钟比较困难。4.1.1 传感器网络的时间同步机制5病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 3种时钟模型:速率恒定模型 速率恒定模型假定时钟速率是恒定的，即晶振频率没有波动发生。当要求的时钟精度远低于频率波动导致的偏差时，该模型的假定应该是合理的。漂移有界模型 漂移有界模型该模型在工程实践中非常有用，常用来确定时钟的精度或误差的上下界。漂移变化有界模型 漂移变化有界模型该模型假定时钟漂移的变化是有界的,时钟漂移的变化主要是温度和电源电压等因素发生变化所引起的，一般变化速率相对缓慢，可以通过适当的补偿算法加以修正。4.1.1 传感器网络的时间同步机制6病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程通信模型 节点时间校正技术是WSN时间同步的核心和基础。目前主要的时间校正技术有单向报文传递、双向报文交换、广播参考报文等技术。单向报文传递 如果知道d的上界和下界，则d=(dmax+dmin)/2 这种时间校正技术的精度最低，因为它假设报文传递过程中只有传播延时，忽略了无线信道的许多不确定因素的影响。4.1.1 传感器网络的时间同步机制d7病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 双向报文交换 设报文的往返时间为D=Tib-Tia，报文的传递时延d在0D之间。如果知道d的上界dmax和下界dmin，节点j可以确定d在Ddmax到D-dmin之间。双向报文交换是应用很广泛的一种时间校正技术，精度比较高。但是网络负载比较大，耗能较高，而且需要周期性地执行同步过程。4.1.1 传感器网络的时间同步机制8病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程广播参考报文 利用第三个节点k作为参考节点，发送时间同步参考广播报文给相邻的节点i和节点j。假设这个参考广播报文到达节点i和节点j的时间延迟相等Tia=Tja。节点j收到参考广播报文后，立即发送包含有Tja信息的报文给节点i，于是节点i就可以计算收到两条报文的时间间隔D为Tib Tia。广播参考报文的方法只能使节点间的时钟保持相对同步。4.1.1 传感器网络的时间同步机制9病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程时钟同步的误差来源 同步信息的时延包括 协议发送时延 接入时延 发送时延 传播时延 接收时延 接收处理时延4.1.1 传感器网络的时间同步机制10病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程2、传感器网络时间同步协议的特点l 价格限制，无法使用高精度本地振荡器l 能量有限，同步时通信开销不能太大l 不能照搬有线网络上成熟的NTP时间同步协议，原因是：n WSN链路通信质量难以保证，n WSN网络拓扑结构不稳定n 没有相应的基础设施支持n WSN的时间同步协议不能消耗过多的能量和占用较多的带宽4.1.1 传感器网络的时间同步机制11病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 目前已有几种成熟的传感器网络时间同步协议，其中RBS、Tiny/Mini-Sync和TPSN被认为是三种最基本的传感器网络时间同步机制。RBS参考广播同步机制 接收者接收者同步机制 基本思想是多个节点接收同一个同步信号，然后多个收到同步信号的节点之间进行同步。这种同步算法消除了同步信号发送一方的时间不确定性。这种同步协议的缺点是协议开销大。Tiny-Sync和Mini-Sync是两种简单的时间同步机制。TPSN时间同步协议采用层次结构，实现整个网络节点的时间同步。TPSN协议发送者接收者同步机制。4.1.1 传感器网络的时间同步机制12病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.1.2 TPSN时间同步协议 传感器网络TPSN时间同步协议类似于传统网络的NTP协议，目的是提供传感器网络全网范围内节点间的时间同步。在网络中有一个与外界可以通信，从而获取外部时间，这种节点称为根节点。根节点可装配诸如GPS接收机这样的复杂硬件部件，并作为整个网络系统的时钟源。TPSN协议采用层次型网络结构，首先将所有节点按照层次结构进行分级，然后每个节点与上一级的一个节点进行时间同步，最终所有节点都与根节点时间同步。节点对之间的时间同步是基于发送者-接收者的同步机制。13病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 1、TPSN协议的操作过程TPSN协议包括两个阶段：第一个阶段生成层次结构，每个节点赋予一个级别，根节点赋予最高级别第0级，第i级的节点至少能够与一个第（i1）级的节点通信；第二个阶段实现所有树节点的时间同步，第1级节点同步到根节点，第i级的节点同步到第（i1）级的一个节点，最终所有节点都同步到根节点，实现整个网络的时间同步。4.1.2 TPSN时间同步协议14病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 2、相邻级别节点间的同步机制 邻近级别的两个节点对间通过交换两个消息实现时间同步。4.1.2 TPSN时间同步协议i-1级i级105 926?151515病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 优点 减少同步误差 TPSN同步协议在MAC层消息开始发送到无线信道是才给消息添加时标，消除了访问时间带来的时间同步误差。提高同步精度 考虑了传播时间和接收时间，利用双向消息交换计算消息的平均延迟，提高了时间同步的精度。4.1.2 TPSN时间同步协议16病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 缺点 没有考虑根节点失效问题。新的节点加入时，需要初始化层次发现阶段，级别的静态特性减少了算法的鲁棒性。4.1.2 TPSN时间同步协议17病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 使用范围 TPSN能够实现全网范围内节点间的时间同步，同步误差与跳数距离成正比。适合实现短期间的全网节点时间同步，若要长时间的全网节点时间同步，需要周期的执行TPSN协议进行同步，间隔时间根据具体情况决定。考虑能耗问题，TPSN可以与后同步策略结合使用。4.1.2 TPSN时间同步协议18病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.1.3 时间同步的应用示例 这里介绍一个例子，说明磁阻传感器网络对机动车辆进行测速，为了实现这个用途，网络必须先完成时间同步。由于对机动车辆的测速需要两个探测传感器节点的协同合作，测速算法提取车辆经过每个节点的磁感应信号的脉冲峰值，并记录时间。如果将两个节点之间的距离d 除以两个峰值之间的时差t，就可以得出机动目标通过这一路段的速度(Vel):19病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.2 定位技术4.2.1 传感器网络节点定位问题1、定位的含义 在传感器网络的很多应用问题中，没有节点位置信息的监测数据往往是没有意义的。无线传感器网络定位问题的含义是指自组织的网络通过特定方法提供节点的位置信息。这种自组织网络定位分为节点自身定位和目标定位。节点自身定位是确定网络节点的坐标位置的过程。目标定位是确定网络覆盖区域内一个事件或者一个目标的坐标位置。节点自身定位是网络自身属性的确定过程，可以通过人工标定或者各种节点自定位算法完成。目标定位是以位置已知的网络节点作为参考，确定事件或者目标在网络覆盖范围内所在的位置。20病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 位置信息有多种分类方法。位置信息有物理位置和符号位置两大类。物理位置指目标在特定坐标系下的位置数值，表示目标的相对或者绝对位置。符号位置指在目标与一个基站或者多个基站接近程度的信息，表示目标与基站之间的连通关系，提供目标大致的所在范围。4.2.1 传感器网络节点定位问题21病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 根据不同的依据，无线传感器网络的定位方法可以进行如下分类：(1)根据是否依靠测量距离，分为基于测距的定位和不需要测距的定位；(2)根据部署的场合不同，分为室内定位和室外定位；(3)根据信息收集的方式，网络收集传感器数据称为被动定位，节点主动发出信息，用于定位称为主动定位。4.2.1 传感器网络节点定位问题22病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程2、基本术语(1)锚点：指通过其它方式预先获得位置坐标的节点，有时也称作信标节点。网络中相应的其余节点称为非锚点。(2)测距：指两个相互通信的节点通过测量方式来估计出彼此之间的距离或角度。(3)连接度：包括节点连接度和网络连接度两种含义。节点连接度是指节点可探测发现的邻居节点个数。网络连接度是所有节点的邻居数目的平均值，它反映了传感器配置的密集程度。(4)邻居节点：传感器节点通信半径范围以内的所有其它节点，称为该节点的邻居节点。4.2.1 传感器网络节点定位问题23病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(5)跳数：两个节点之间间隔的跳段总数，称为这两个节点间的跳数。(6)基础设施：协助传感器节点定位的已知自身位置的固定设备，如卫星、基站等。(7)到达时间：信号从一个节点传播到另一个节点所需要的时间，称为信号的到达时间。(8)到达时间差(TDoA)：两种不同传播速度的信号从一个节点传播到另一个节点所需要的时间之差，称为信号的到达时间差。(9)接收信号强度指示(RSSI)：节点接收到无线信号的强度大小，称为接收信号的强度指示。4.2.1 传感器网络节点定位问题24病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(10)到达角度(Angle of Arrival,AoA)：节点接收到的信号相对于自身轴线的角度，称为信号相对接收节点的到达角度。(11)视线关系(Line of Sight,LoS)：如果传感器网络的两个节点之间没有障碍物，能够实现直接通信，则这两个节点间存在视线关系。(12)非视线关系：传感器网络的两个节点之间存在障碍物，影响了它们直接的无线通信。4.2.1 传感器网络节点定位问题25病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程3、定位性能的评价指标 衡量定位性能有多个指标，除了一般性的位置精度指标以外，对于资源受到限制的传感器网络，还有覆盖范围、刷新速度和功耗等其它指标。位置精度是定位系统最重要的指标，精度越高，则技术要求越严，成本也越高。定位精度指提供的位置信息的精确程度，它分为相对精度和绝对精度。绝对精度指以长度为单位度量的精度。相对精度通常以节点之间距离的百分比来定义。4.2.1 传感器网络节点定位问题26病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 设节点i的估计坐标与真实坐标在二维情况下的距离差值为di，则N个未知位置节点的网络平均定位误差为：覆盖范围和位置精度是一对矛盾性的指标。刷新速度是指提供位置信息的频率。功耗作为传感器网络设计的一项重要指标，对于定位这项服务功能，人们需要计算为此所消耗的能量。定位实时性更多的是体现在对动态目标的位置跟踪。4.2.1 传感器网络节点定位问题27病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4、定位系统的设计要点 在设计定位系统的时候，要根据预定的性能指标，在众多方案之中选择能够满足要求的最优算法，采取最适宜的技术手段来完成定位系统的实现。通常设计一个定位系统需要考虑两个主要因素，即定位机制的物理特性和定位算法。4.2.1 传感器网络节点定位问题28病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 基于测距的定位技术是通过测量节点之间的距离，根据几何关系计算出网络节点的位置。解析几何里有多种方法可以确定一个点的位置。比较常用的方法是多边定位和角度定位。4.2.2 基于测距的定位技术29病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程1、测距方法(1)接收信号强度指示(RSSI)4.2.2 基于测距的定位技术30病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(2)到达时间/到达时间差(ToA/TDoA)这类方法通过测量传输时间来估算两节点之间距离，精度较好。ToA机制是已知信号的传播速度，根据信号的传播时间来计算节点间的距离。4.2.2 基于测距的定位技术31病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(3)到达角(AoA)该方法通过配备特殊天线来估测其它节点发射的无线信号的到达角度。AoA测距技术易受外界环境影响，且需要额外硬件，它的硬件尺寸和功耗指标不适用于大规模的传感器网络，在某些应用领域可以发挥作用。4.2.2 基于测距的定位技术32病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程2、多边定位 多边定位法基于距离测量(如RSSI、ToA/TDoA)的结果。确定二维坐标至少具有三个节点至锚点的距离值；确定三维坐标，则需四个此类测距值。4.2.2 基于测距的定位技术33病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程3、min-max定位方法 多边定位法的浮点运算量大，计算代价高。Min-max定位是根据若干锚点位置和至待求节点的测距值，创建多个边界框，所有边界框的交集为一矩形，取此矩形的质心作为待定位节点的坐标。4.2.2 基于测距的定位技术34病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.2.3 无需测距的定位技术 无需测距的定位技术不需要直接测量距离和角度信息。1、质心算法 在计算几何学里多边形的几何中心称为质心，多边形顶点坐标的平均值就是质心节点的坐标。假设多边形定点位置的坐标向量表示为pi=(xi，yi)T，则这个多边形的质心坐标 为：35病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程2、DV-Hop算法 DV-Hop算法解决了低锚点密度引发的问题，它根据距离矢量路由协议的原理在全网范围内广播跳数和位置。已知锚点L1与L2、L3之间的距离和跳数。L2计算得到校正值（即平均每跳距离）为（40+75）/（2+5）=16.42m。假设传感器网络中的待定位节点A从L2获得校正值，则它与3个锚点之间的距离分别是L1=316.42，L2=216.42，L3=316.42，然后使用多边测量法确定节点 的位置。4.2.3 无需测距的定位技术36病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 位置信息有很多用途，在某些应用中可以起到关键性的作用。定位技术的用途大体可分为导航、跟踪、虚拟现实、网络路由等。导航是定位最基本的应用，在军事上具有重要用途。除了导航以外，定位技术还有很多应用。例如，办公场所的物品、人员跟踪需要室内的精度定位。虚拟现实仿真系统中需要实时定位物体的位置和方向。4.2.4 定位系统的典型应用37病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.3 数据融合4.3.1 多传感器数据融合概述 我们将各种传感器直接给出的信息称作源信息，如果传感器给出的信息是已经数字化的信息，就称作源数据，如果给出的是图像就是源图像。源信息是信息系统处理的对象。源信息、传感器与环境之间的关系：38病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 消除噪声与干扰，实现对观测目标的连续跟踪和测量等一系列问题的处理方法，就是多传感器数据融合技术，有时也称作多传感器信息融合(Information Fusion,IF)技术或多传感器融合(Sensor Fusion,SF)技术，它是对多传感器信息进行处理的最关键技术，在军事和非军事领域的应用都非常广泛。数据融合也被人们称作信息融合，是一种多源信息处理技术，它通过对来自同一目标的多源数据进行优化合成，获得比单一信息源更精确、完整的估计或判决。4.3.1 多传感器数据融合概述39病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 多传感器数据融合是一种多层次、多方面的处理过程，这个过程是对多源数据进行检测、互联、相关、估计和组合，以更高的精度、较高的置信度得到目标的状态估计和身份识别，以及完整的态势估计和威胁评估，为指挥员提供有用的决策信息。这个定义包含三个要点：l 数据融合是多信源、多层次的处理过程，每个层次代表信息的不同抽象程度；l 数据融合过程包括数据的检测、关联、估计与合并；l 数据融合的输出包括低层次上的状态身份估计和高层次上的总战术态势的评估。4.3.1 多传感器数据融合概述40病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 数据融合的内容主要包括：多传感器的目标探测、数据关联、跟踪与识别、情况评估和预测。数据融合的基本目的是通过融合得到比单独的各个输入数据更多的信息。这一点是协同作用的结果，即由于多传感器的共同作用，使系统的有效性得以增强。4.3.1 多传感器数据融合概述41病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.3.2 传感器网络中数据融合的作用 数据融合的主要作用可归纳为以下几点：(1)提高信息的准确性和全面性。(2)降低信息的不确定性。(3)提高系统的可靠性。(4)增加系统的实时性。由于传感器网络节点的资源十分有限，在收集信息的过程中，如果各个节点单独地直接传送数据到汇聚节点，则是不合适的，主要原因如下：(1)浪费通信带宽和能量。(2)降低信息收集的效率。42病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 在传感器网络中数据融合起着十分重要的作用，它的主要作用在于：(1)节省整个网络的能量；(2)增强所收集数据的准确性；(3)提高收集数据的效率。4.3.2 传感器网络中数据融合的作用43病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.3.3 数据融合技术的分类 传感器网络的数据融合技术可以从不同的角度进行分类，这里介绍三种分类方法：(1)依据融合前后数据的信息含量进行分类；(2)依据数据融合与应用层数据语义的关系进行分类；(3)依据融合操作的级别进行分类。44病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程1、根据融合前后数据的信息含量分类 根据数据进行融合操作前后的信息含量，可以将数据融合分为无损失融合和有损失融合两类。（1）无损失融合 在无损失融合中，所有的细节信息均被保留，只去除冗余的部分信息。（2）有损失融合 有损失融合通常会省略一些细节信息或降低数据的质量，从而减少需要存储或传输的数据量，以达到节省存储资源或能量资源的目的。在有损失融合中，信息损失的上限是要保留应用所必需的全部信息量。4.3.3 数据融合技术的分类45病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程2、根据数据融合与应用层数据语义之问的关系分类 数据融合技术可以在传感器网络协议栈的多个层次中实现，既能在MAC协议中实现，也能在路由协议或应用层协议中实现。根据数据融合是否基于应用数据的语义，将数据融合技术分为三类：(1)依赖于应用的数据融合；(2)独立于应用的数据融合；(3)结合以上两种技术的数据融合。4.3.3 数据融合技术的分类46病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程3、根据融合操作的级别分类 根据对传感器数据的操作级别，可将数据融合技术分为以下三类：（1）数据级融合 数据级融合是最底层的融合，操作对象是传感器采集得到的数据，因而是面向数据的融合。（2）特征级融合 特征级融合通过一些特征提取手段将数据表示为一系列的特征向量，来反映事物的属性。（3）决策级融合 决策级融合根据应用需求进行较高级的决策，是最高级的融合。4.3.3 数据融合技术的分类47病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.3.4 数据融合的主要方法(1)综合平均法48病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(2)卡尔曼滤波法 4.3.4 数据融合的主要方法49病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(3)贝叶斯估计法4.3.4 数据融合的主要方法50病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(4)D-S证据推理法4.3.4 数据融合的主要方法51病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(5)统计决策理论4.3.4 数据融合的主要方法52病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(6)模糊逻辑法4.3.4 数据融合的主要方法53病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(7)产生式规则法4.3.4 数据融合的主要方法54病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(8)神经网络方法4.3.4 数据融合的主要方法55病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.3.5 传感器网络应用层的数据融合示例56病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.3.5 传感器网络应用层的数据融合示例57病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.4.1 能量管理的意义 在无线网络通信中，能量消耗E与通信距离d存在关系：E=kdn，其中k为常量，2n4。由于无线传感器网络的节点体积小，发送端和接收端都贴近地面，干扰较大，障碍物较多，所以n通常接近于4，即通信能耗与距离的四次方成正比。从上述的关系式反映出，随着通信距离的增加，能耗急剧增加。通常为了降低能耗，应尽量减小单跳通信距离。简单地说，多个短距离跳的数据传输比一个长跳的传输能耗会低些。因此，在传感器网络中要减少单跳通信距离，尽量使用多跳短距离的无线通信方式。4.4 能量管理58病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 传感器节点通常由四个部分组成：处理器单元、无线传输单元、传感器单元和电源管理单元。其中传感器单元能耗与应用特征相关，采样周期越短、采样精度越高，则传感器单元的能耗越大。由于传感器单元的能耗要比处理器单元和无线传输单元的能耗低得多，几乎可以忽略，因此通常只讨论处理器单元和无线传输单元的能耗问题。4.4.1 能量管理的意义59病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.4.2 传感器网络的电源节能方法 目前人们采用的节能策略主要有休眠机制、数据融合等，它们应用在计算单元和通信单元的各个环节。1、休眠机制 休眠机制的主要思想是，当节点周围没有感兴趣的事件发生时，计算与通信单元处于空闲状态，把这些组件关掉或调到更低能耗的状态，即休眠状态。60病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程（1）硬件支持 现有的无线收发器也支持休眠，而且可以通过唤醒装置唤醒休眠中的节点，从而实现在全负载周期运行时的低能耗。无线收发器有四种操作模式：发送、接收、空闲和休眠。右表给出了一种无线收发器的能耗情况，除了休眠状态外，其他三种状态的能耗都很大，空闲状态的能耗接近于接收状态，所以如果传感器节点不再收发数据时，最好把无线收发器关掉或进入休眠状态以降低能耗。无线收发器状态能耗mW发送14.88接收12.50空闲12.36睡眠0.0164.4.2 传感器网络的电源节能方法61病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程（2）专门的节点功率管理机制动态电源管理 动态电源管理(DPM)的工作原理是，当节点周围没有感兴趣的事件发生时，部分模块处于空闲状态，应该把这些组件关掉或调到更低能耗的状态(即休眠状态)，从而节省能量。这种事件驱动式能量管理对于延长传感器节点的生存期十分必要。在动态电源管理中，由于状态转换需要消耗一定的能量，并且带有时延，所以状态转换策略非常重要。如果状态转换过程的策略不合适，不仅无法节能，反而会导致能耗的增加。4.4.2 传感器网络的电源节能方法62病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程动态电压调度 对于大多数传感器节点来说，计算负荷的大小是随时间变化的，因而并不需要节点的微处理器在所有时刻都保持峰值性能。根据CMOS电路设计的理论，微处理器执行单条指令所消耗的能量Eop与工作电压V的平方成正比。动态电压调节(DVS)技术就是利用了这一特点，动态改变微处理器的工作电压和频率，使得刚好满足当时的运行需求，从而在性能和功耗之间取得平稳。动态电压调节要解决的核心问题是实现微处理器计算负荷与工作电压及频率之间的匹配。4.4.2 传感器网络的电源节能方法63病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程2、数据融合 数据融合的节能效果主要体现在路由协议的实现上。路由过程的中间节点并不是简单的转发所收到的数据，由于同一区域内的节点发送的数据具有很大的冗余性，中间节点需要对这些数据进行数据融合，将经过本地融合处理后的数据路由到汇聚点，只转发有用的信息。数据融合有效地降低了整个网络的数据流量。4.4.2 传感器网络的电源节能方法64病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4.5 安全机制4.5.1 传感器网络的安全问题 网络安全一直是网络技术的重要组成部分，加密、认证、防火墙、入侵检测、物理隔离等都是网络安全保障的主要手段。无线传感器网络作为一种起源于军事应用领域的新型无线网络，主要采用了射频无线通信组网，它的安全性问题显得尤为重要。传感器网络的安全性需求主要来源于通信安全和信息安全两个方面。65病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程1、通信安全需求(1)节点的安全保证 传感器节点是构成无线传感器网络的基本单元，节点的安全性包括节点不易被发现和节点不易被篡改。(2)被动抵御入侵的能力 传感器网络安全的基本要求是：在网络局部发生入侵时，保证网络的整体可用性。被动防御是指当网络遭到入侵时网络具备的对抗外部攻击和内部攻击的能力，它对抵御网络入侵至关重要。4.5.1 传感器网络的安全问题66病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 外部攻击者是指那些没有得到密钥，无法接入网络的节点。外部攻击者虽然无法有效地注入虚假信息，但可以通过窃听、干扰、分析通信量等方式，为进一步的攻击行为收集信息，因此对抗外部攻击首先需要解决保密性问题。其次，要防范能扰乱网络正常运转的简单网络攻击，如重放数据包等，这些攻击会造成网络性能的下降。另外，要尽量减少入侵者得到密钥的机会，防止外部攻击者演变成内部攻击者。内部攻击者是指那些获得了相关密钥，并以合法身份混入网络的攻击节点。由于传感器网络不可能阻止节点被篡改，而且密钥可能被对方破解，因而总会有入侵者在取得密钥后以合法身份接入网络。由于至少能取得网络中一部分节点的信任，内部攻击者能发动的网络攻击种类更多，危害性更大，也更隐蔽。4.5.1 传感器网络的安全问题67病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(3)主动反击入侵的能力 主动反击能力是指网络安全系统能够主动地限制甚至消灭入侵者，为此需要至少具备以下能力：入侵检测能力。和传统的网络入侵检测相似，首先需要准确识别网络内出现的各种入侵行为并发出警报。其次，入侵检测系统还必须确定入侵节点的身份或者位置，只有这样才能在随后进行有效防范。隔离入侵者的能力。网络需要具有根据入侵检测信息调度网络正常通信来避开入侵者，同时丢弃任何由入侵者发出的数据包的能力。这相当于把入侵者和己方网络从逻辑上隔离开来，可以防止它继续危害网络。消灭入侵者的能力。由于传感器网络的主要用途是为用户收集信息，因此让网络自主消灭入侵者是较难实现的。一般的做法是，在网络提供的入侵信息引导下，由用户通过人工方式消灭入侵者。4.5.1 传感器网络的安全问题68病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程2、信息安全需求 信息安全就是要保证网络中传输信息的安全性。对于无线传感器网络而言，具体的信息安全需求内容包括如下：数据的机密性保证网络内传输的信息不被非法窃听。数据鉴别保证用户收到的信息来自己方节点而非入侵节点。数据的完整性保证数据在传输过程中没有被恶意篡改。数据的实效性保证数据在时效范围内被传输给用户。4.5.1 传感器网络的安全问题69病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 综上所述，传感器网络安全技术的设计包括两方面内容，即通信安全和信息安全。通信安全是信息安全的基础。通信安全保证传感器网络内部的数据采集、融合和传输等基本功能的正常进行，是面向网络功能的安全性；信息安全侧重于网络中所传信息的真实性、完整性和保密性，是面向用户应用的安全。4.5.1 传感器网络的安全问题70病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 传感器网络在大多数的民用领域，如环境监测、森林防火、候鸟迁徙跟踪等应用中，安全问题并不是一个非常紧要的问题。但在另外一些领域，如商业上的小区无线安防网络，军事上在敌控区监视敌方军事部署的传感器网络等，则对数据的采样、传输过程，甚至节点的物理分布重点考虑安全问题，很多信息都不能让无关人员或者敌方人员了解。4.5.1 传感器网络的安全问题71病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程 传感器网络的安全问题和一般网络的安全问题相比而言，它们的 出发点是相同的，都需要解决如下问题：(1)机密性问题。所有敏感数据在存储和传输的过程中都要保证机密性，让任何人在截获物理通信信号的时候不能直接获得消息内容。(2)点到点的消息认证问题。网络节点在接收到另外一个节点发送过来的消息时，能够确认这个数据包确实是从该节点发送出来的，而不是其它节点冒充的。(3)完整性鉴别问题。网络节点在接收到一个数据包的时候，能够确认这个数据包和发出来的时候完全相同，没有被中间节点篡改或者在传输中通信出错。4.5.1 传感器网络的安全问题72病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程(4)新鲜性问题。数据本身具有时效性，网络节点能够判断最新接收到的数据包是发送者最新产生的数据包。导致新鲜性问题一般有两种原因：一是由网络多路径延时的非确定性导致数据包的接收错序而引起，二是由恶意节点的重放攻击而引起。(5)认证组播/广播问题。认证组播/广播解