2021高职工业机器人技术应用试题03（赛项赛题）.pdf

ChinaSkills2021年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）第一赛程竞赛任务书（样题）选手须知：1 .任务书共1 5 页,如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。2 .竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PL C、变频器的产品手册，设备的1 0 变量表）以.p d f格式放置在“D:参考资料”文件夹下。3 .参赛团队应在3.0 小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到 D:技能竞赛赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。4 .选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。5 .由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、PL C、变频器、A G V 的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。6 .每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前或任务评分时给定。7 .工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只能摆放一个工件。8 .在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、A G V 机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1 所示。图 竞赛平台结构图系统的主要工作目标是实现机器入关W的混流生产，基本流程为：码垛机从立体仓库中取出工件放置于A G V 机器人上部输送线，通过A G V 机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行混流生产，生产完成后，再反向入库。机器人关节由4 个 工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有2 种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。各工（部）件类型如图2 所示，次品类型如图3 所示。o工件ooe1 工件2 工件3 工件4关节底座-1 电机-1 谐波减速器-1 输出法兰-1O 。工件5 工件6 工件7 工件8关节底座-2 电机-2 谐波减速器-2 输出法兰-2图 2 需要识别抓取和装配的工件O 3 A-2 号 4A-1 号图 3 输出法兰缺陷工件图示要求生产2 种类型的成品套件，分别为I 型和n 型，如图4 所示。工件1 工件2 工件7 工件4关节底座-1 电机-1 谐波减速器-2 输出法兰-1 I型关节成品套件工件5 工件6 工件3 工件8关节底座-2 电机-2 谐波减速器-1 输出法兰-2II型关节成品套件图 4 I 型 和 H 型成品套件图示托盘结构以及托盘放置工件的状态如图5 所示，托盘两侧设计有档条,两档条的中间区域为工件放置区。图 5 待装配的工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图6 所示。图 6 托盘流水线和装配流水线工位分布装配流水线如图7 所示。由成品库G7、装配工位G8和备件库工位G9三个部分组成。定义成品库G7工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运2