太阳影子定位问题-数学建模比赛A题一等奖论文.pdf

太阳影子定位问题摘要目前，如何确定视频的拍摄地点和拍摄日期是计算机视觉的热点研究问题，是视频 数据分析的重要方面，有重要的研究意义。本文通过建立数学模型，给出了通过分析视 频中物体的太阳影子变化，确定视频拍摄的地点和日期的方法。对于问题一，建立空间三维直角坐标系和球面坐标系对直杆投影和地球进行数学抽 象，引入地方时、北京时间、太阳赤纬、杆长、太阳高度角等五个参数，建立了太阳光 下物体影子的长度变化综合模型。求解过程中，利用问题所给的数据，得到太阳赤纬等 变量，将太阳赤纬等参量代入模型，求得了北京地区的9:00至15:00的影子长度变化 曲线，当12：09时，影子长度最短；并分析出影长随这些参数的变化规律，利用控制 变量法思想，总结了五个参数与影子长度的关系。最后进行模型检验，将该模型运用于 东京、西藏两地，得到了这两座城市的影长变化规律曲线，发现变化规律符合实际两地 实际情况。对于问题二，为了消除不同直角坐标系带来的影响，将实际坐标转换为二次曲线的 极坐标，建立了极坐标下基于多层优化搜索算法的空间匹配优化模型。求解时，先将未 知点的直角坐标系的点转换为极坐标，然后设计了多层优化搜索算法，通过多次不同精 度的搜索，最后得出实际观测点的经纬度为东经E115。北纬n25。同时对模型进行验证,实地测量了现居住地的某个时间段的值，通过模型二来求解出现居住地的经纬度，分析 了误差产生的原因：大气层的折射和拟合误差。对于问题三，将极坐标转换后的基本模型转换为优化模型，建立了基于遗传算法的 时空匹配优化模型。将目标函数作为个体的适应度函数，将经度纬度及日期作为待求解 变量，用遗传算法进行求解，得到可能的经度纬度及其日期：北纬20度，东经114度,5月21日；北纬20度，东经114度，7月24日；东经94.5度，北纬33.8度，6月19 日。最后，将遗传算法与多层优化搜索算法进行对比分析，得出遗传算法的求解效率和 求解精度均优于多层次搜索算法。对于问题四，首先将视频材料以I min为间隔进行采样得到41帧（静态图片），将这 些静止图片先利用mat lab进行处理，后进行阀值归一化处理，得到这些帧的灰度值矩 阵。在图片上建立参考模型，获得影子端点的参考位置。利用投影系统和模型二，建立 了基于图形处理的视频拍摄地点搜索模型。利用模型二中多层搜索算法，求得满足精度 的最优地点。最优的地点是：东经119,北纬48.7,在内蒙古的呼伦贝尔市。同时假设 日期是未知量，将模型四与模型三相结合，得到了可能的地点和时间，并分析了可能出 现误差的原因，最后回答了当视频日期未知，也可以确定其位置和日期。最后，给出了模型的优缺点和改进方案。关键词：极坐标化，多层优化搜索算法，遗传算法，图像处理，MATLAB1.问题重述1.1 问题背景随着现代科技的发展，日常生活中摄像机的应用越来越普遍。无论是个人家庭还是 组织单位，都通过摄像机来录制各种视频以分享信息，例如实时视频监控、记录自然景 观、观测气象信息等。而通过视频来确定拍摄地点的地理位置信息是目前计算机视觉领 域的热点研究问题之一。一个视频的地理位置能够提供当地气候、平均温度、平均降雨 量、植物索引、地表概况、海拔高度和人口密度等大量背景信息1。因此从视频中确 定地理位置是一项有很大潜力应用空间的技术。1.2 问题描述视频数据分析是视频处理过程中的重要环节，而如何确定视频的拍摄地点和拍摄日 期是视频数据分析的重要方面。太阳影子定位技术就是通过分析视频中物体的太阳影子 变化，确定视频拍摄的地点和日期的一种方法。试建立数学模型讨论下列问题：1.建立影子长度变化的数学模型，分析影子长度关于各个参数的变化规律，并应用 所建立的模型画出2015年10月22日北京时间9:00-15:00之间天安门广场3米高的直 杆的太阳影子长度的变化曲线。2.根据某固定直杆在水平地面上的太阳影子顶点坐标数据，建立数学模型确定直杆 所处的地点。将模型应用于附件1的影子顶点坐标数据，给出若干个可能的地点。3.根据某固定直杆在水平地面上的太阳影子顶点坐标数据，建立数学模型确定直 杆所处的地点和日期。将模型分别应用于附件2和附件3的影子顶点坐标数据，给出若 干个可能的地点与日期。4.附件4为一根直杆在太阳下的影子变化的视频，并且已通过某种方式估计出直 杆的高度为2米。请建立确定视频拍摄地点的数学模型，并应用此模型给出若干个可能 的拍摄地点。如果拍摄日期未知，能否根据视频确定出拍摄地点与日期？2.问题分析2.1问题一分析问题一要求分析投影长度随各参数的变化规律，建立影子长度变化的数学模型。首 先对直杆建立空间三维坐标系，将地球简化成规则球体建立球面坐标系。在这两个坐标 系中，通过几何证明，运用向量知识可分析出影响影子长度的各种参数，得出地球上某 日白天某时刻影子顶端在地平面上的具体位置，由此可以给出影子长度的变化规律。2.2问题二分析问题二要求根据某固定直杆在水平地面上的太阳影子顶点坐标数据及日期数据，建 立数学模型确定直杆所处的地点。与第一问有相似之处，但分析附件所给数据，发现附 件中只给出x、y坐标值，而并没有给出xy轴的准确方向，所以考虑将直角坐标转换成 极坐标，来消除由于不同坐标系选取所造成的影响。2.3问题三分析问题三与问题二有相似处，区别是第三问附件没有提供日期，需要根据直杆影子端 点坐标确定直杆所在地点的经纬度和日期。具体的日期可以由太阳直射点纬度来确定，而根据问题二中的模型，xy坐标与太阳直射点纬度有关。如果继续用第二问的模型来求 解，需要不断改变太阳直射点纬度来拟合极坐标方程，这样做算法复杂度会很大。所以 考虑对问题二模型进行修改，不采用拟合，而直接建立与待求点经纬度以及日期有关的 目标函数，通过约束经纬度范围来缩小待求点的可行域，从而简化算法复杂度。2.4问题四分析问题四中，直接以视频的方式给出了固定杆长的距离变化规律。将图片形式的影长 变化规律以坐标的形式进行转换，转换为现实的坐标形式。这样就可以利用问题二的模 型，整合现有的算法，求出拍摄地点。3.模型假设与符号系统3.1模型的假设（1）假设地球为一个规则的球体。（2）由于日地距离远大于地球半径，所以假设太阳光线为平行光。（3）假设地球上某地的水平地面是地球球面上过该地的切面。（4）假设不考虑太阳光线穿过大气层时所发生的折射。（5）假设一天中太阳直射点的纬度不变。（6）假设不考虑太阳的视面角、高山阻挡、海拔高度等因素的影响。（7）假设不考虑阴天没有阳光的情况。3.2符号系统问题一符号系统符号意义a直杆所在地纬度值P太阳直射点的纬度eA、B两地经度差（P太阳光线与直杆的夹角h直杆长度L直杆影长t地方时北京时间E直杆所在地的经度鲍度度度度米米时时度问题二、三符号系统符号意义单位a直杆所在地纬度值度P太阳直射点的纬度度必附件1中第一组坐标的y值米P极径h直杆长度米0极角度问题四符号系统符号意义单位L固定杆长度米k实际长度与灰度值坐标下的转换比例P投影系统4.问题一的建模与求解4.1问题分析在问题一中，为了描述直杆影子长度变化的动态过程，首先以直杆为z轴，建立空 间三维坐标对直杆影子的变化进行数学抽象。再将地球作为规则球体建立球面坐标系，利用空间解析几何与平面解析几何的知识，对两个坐标系中的相关向量与角度进行分 析，分析出影响影子长度的参数，得到影子端点在坐标系中的位置表达式。由此可以求 出影子长度随各个参数的变化规律。建模流程图如下所示：图4.1问题一建模流程图4.2模型准备为了建模的方便，先给出一些地理名词的解释和一些数据的预处理方法。4.2.1名词解释6地方时：以一个地方太阳升到最高的地方时间为正午12时，将连续两个正午12时 之间等分为24个小时，所成的时间系统。它是观测者所在的子午线的时间。北京时间：是中国采用北京时区的区时作型示所在的东八准时间。北京时间并不是 北京（东经H 6.4。）地方的时间，而是东经通120。地方的地方时间。太阳赤纬：是地球赤道平面与太阳和地球中心的连线之间的夹角。太阳直射点：地球表面太阳光射入角度（即太阳高度角）为90度的地点，它是地心 与日心连线和地球球面的交点。太阳高度角：对于地球上的某个地点，太阳高度角是指太阳光的入射方向和地平面 之间的夹角；专业上讲是指某地太阳光线与通过该地与地心相连的地表切线的夹角。4.2.2数据预处理（1）经纬度转换在问题一中，天安门广场的坐标是用经纬度（度分秒）的形式给出的。为了下面建 模求解的方便，将其统一转换成以“度”为单位。换算方法为：分位数除以60,秒位数除以3600。所以，天安门广场的纬度可以转换为：39。5426=39+54+60+26+3600=39.907经度可以转换为：116。2329=116+23+60+29+3600=116.391。（2）北京时间与地方时的转换9问题中所给出的时刻为北京时间，而北京时间指的是东经120。地方的地方时，并 不是问题中地点的地方时。所以先要将所给的北京时间转换成相应的地方时。转换规则为：东经度120度地区，每增加1度，加4分钟。所以有转化公式：_po+（E-12O）*4,E12O r-ro-（12O-E）*4,E12O其中，E表示直杆所在地点的经度，务是北京时间，才是直杆所在地方的地方时。用此公式对问题一中的北京时间进行操作，得到直杆所在地的地方时，如下表所示:表4.1天安门的地方时与北京时间的转换北京时间9:009:3010:0010:3011:0011:3012:00地方时8:759:259:7510:2510:7511:2511:75北京时间12:3013:0013:3014:0014:3015:00地方时12:2512:7513:2513:7514:2514:754.3模型的建立要研究影子的变化，需要建立空间三维坐标对直杆影子的变化进行数学抽象。通过 对直杆和地球分别建立了两个空间直角坐标系，用空间解析几何和向量知识，可以确定 两个坐标系上各点之间的位置和角度关系。4.3.1建立直杆处空间三维坐标系根据假设，视太阳光线为平行光，以直杆所在地点的正东方向为元轴，以正北方向 为y轴，以直杆直立即垂直于平面的方向为z轴，建立空间直角坐标系，得到直杆 在xO y平面的投影与光线的位置关系，如下图所示：图4.2直杆空间三维坐标系其中，凝是与过A处的经线相切的方向向东的单位向量；位是A处地平面内方 向向北的单位向量。AH是A处垂直于xO y平面的直杆，AF是该直杆在O y平面内的 投影，H F是当天太阳光线的照射方向，照射方向与直杆所成角度/以4=弓。4.3.2建立直杆在地球上的宏观空间球面坐标系根据假设，可视地球为规则球体过直杆底端A处的经线与赤道交于D点，B 点为某日的太阳直射点，过B点的经线与赤道交于C点。以O为原点，以O D 在直线为x轴，以地轴O N所在直线为z轴建立空间直角坐 标系0-%yz,如图4.3所示：图4.3直杆在地球上的空间三维坐标系4.3.3确定各点之间的位置和角度关系设地球半径为 R,ZAOD=a,ZBOC=/?,ZD OC=0,ZAOB=(px,则有：(1)。为直杆所处位置的纬度数，并且-90。0,若A地在北半球，则avO。(2)，为太阳直射点B地的纬度，亦即上面提到的赤纬，并且-2326力 2326。(3)6为A地与B地的经度差，t是地方时。对于某日A地白昼t时刻:=(12-0 x15(0z24)o(4)ZAOB=ZAHF,证明过程如下：由假设可知，太阳光线是一簇簇的平行线，所以HF/BO,如图4.4,圆CT是过 A,B两地的大圆，于是NA05=NAH/，证毕。由以上分析可得：AE=(0,1,0),AK=(-sin a,0,c os a)A(R c os a,0,R sin a),B(R cos p c os 3,R c os 0 sin 6,R sin 0)c os(p=c os=c os a c os 0 c os 6+sin a sin/3图4.4过A、B两地，以地球中心为圆心的圆4.3.4确定日影坐标及其长度（1）确定影子端点的横坐标如图4.4,在/中，=其中h为直杆长度。CO S（P CO S（P设 HF 与 AE 所成角为 b,则 c os 3=c os=c os=-c os/3sin 0如图4.2,对H F在AE上的正投影AJ,有与=而c os3=酬,即F点在平面 c os夕A-冲上投影端点的横坐标：片-cossin-h（4.1）c os c r c os p c os 0+sina sin p（2）确堡子端点的纵坐标设 HF 与 AK 成角为 y,c os y=c os=c os=sin ac ospc os 0c osasin夕，如图1,对H F在AK上的正投影AG,AG=HF cosy=-h,即点 c os夕F在A-盯上投影端点的纵坐标：_ sin ac os/c os 8-c os a sin/（4 2）c os a c os c os 6+sin a sin p（3）确定日影坐标的长度已知直杆投影端点的横纵坐标，并且直杆底端即为坐标原点，所以可以得到直杆影 长：L=y/x2+y2（4.3）4.3.5影子长度变化的综合模型根据上面的分析，太阳光下物体影子的长度变化综合模型为:L=yfx2+y2_ _c os/sin 8X-ric os a c os p c os +sin a sin p_ sin a c os c os-c os a sin p h c os a c os 0 c os 8+sin a sin p6=(12-0 xl5(0z=0.3732+23.2567 sin 9,+0.1149sin 2-0.1712sin 39,+0.758c os+0.3656c os2q 4-0.0201 c os3e.2仃1 365.22T=N-NONO=79.6764+0.2422*(year-1985)-f loor(year-1985)/4)(4.5)其中式中4为日角，即q=2/365.2422；N为积日，即日期在年内的顺序号，如平 年12月31日为365,闰年的12月31日是366。year为计算时刻所在的年份，f loor 为向下取整函数。根据问题一中的2015年10月22日，可知积日N=295,year=2015,所以可以求出：7=215.0576,I=3.6996（弧度）根据上述所求结果，得到：夕=-10.8636（度）4.4.2直杆所在地与太阳直射点之间的纬度差8的求解纬度差计算公式有：。=（127）*15（度）其中t为直杆所在地的地方时。将4.2.2中由北京时间转换出的地方时t代入以上公式，可以得到不同时刻，直杆 所在地点与太阳直射点的纬度差6的变化值，如下所示：表4.2随着时间变化纬度差6变化值北京时间9:009:3010:0010:3011:0011:3012:006/度48.641.133.626.118.611.13.6北京时间12:3013:0013:3014:0014:3015:00，/度-3.9-11.4-18.9-26.4-33.9-41.44.4.3影长变化的求解结果由于在很短时间内，影子不会出现大的变化，所以可以认为1分钟内，影子长度是 近似不变的。将这段时间分为361个时间段，每一分钟是一个小时刻，将这个时刻的影 长作为这一分钟内的影子长度。将上面计算出来的夕和9代入影子端点的坐标和影子长度表达式，得到每一分钟，平面直角坐标系内影子端点的坐标变化值和影子长度变化值。由于数据较多，这里只给 出每隔30分钟的数据样点，结果如下表所示：表4.3随着时间变化影子端点的x坐标变化北京时间9:009:3010:0010:3011:0011:3012:00X坐标/米-5.85667-4.33428-3.2181-2.33252-1.58425-0.91719-0.29316北京时间12:3013:0013:3014:0014:3015:00X坐标/米0.3176860.9428281.6123242.3648383.2575054.385764表4.4随着时间变化影子端点的y坐标变化北京时间9:009:3010:0010:3011:0011:3012:00y坐标/米4.4615384.1577433.9631013.834693.7508973.700153.67634北京时间12:3013:0013:3014:0014:3015:00y坐标/米3.6768173.7016353.7535593.8388683.9694214.1674表4.5随着时间变化影子长度的变化情况北京时间9:009:3010:0010:3011:0011:3012:00影长/米7.3624646.0060645.1051264.4883714.0717413.8121323.679733北京时间12:3013:0013:3014:0014:3015:00影长/米3.6905163.8198214.0851924.508815.1349436.049971由上表，可以作出天安门广场3米高的直杆在太阳下影子长度的变化曲线，如下所 示：5 7 5 6 5 57.S5.4.5时间时图4.5直杆影子长度随时间的变化曲线结论：(1)直杆的影长从9时开始，先减小，减小至北京时间12:09时，影长达到最 短，为3.673731米，之后开始增大。(2)10月22日北京正处于秋末，太阳直射点在赤道和南回归线之间，此时正 午时分直杆的影长比其本身更长。(3)北京时间12:00的影长为3.679733米，比12:09时稍长，这也进一步说 明北京时间并不是指示北京的地方时。4.5分析影子长度和各参数之间的变化规律问题中要求分析影子随各参数的变化情况，首先，根据4.3.5中的模型，可以看出 影长L和夕、6、a有关。而赤纬夕是关于日期的函数，8是关于地方时,的函数，/又 是关于经度的函数。所以综上可知，影响影子长度的参数有：直杆所在地的经纬度、地方时、当前的日 期。以影子长度与纬度的变化关系为例，研究直杆同一时刻同一经线上不同纬度地点的 影长变化，将夕，e均视为定值，设：&=c os sin 夕，k2=c os pc os 0,k3=sin p则影子端点的坐标为：.z z（4.6）_ sin ak2-c os ak3%c os ak2+sin ak3为了简明地表达二者之间的关系，取时刻为当地时间12点，即6=0,取日期为问 题所给10月22日时的太阳直射点赤纬，即夕=-10.86。，贝小=0,k2=0.982,女3=0-188 所以影子端点的坐标为：x=0 15.95y=-0.982-0.188 tan c r此时影子的长度为：15.95L=-0.982-0.188 tan 6Z由此可以作出影子长度随纬度变化的变化趋势，如下所示:东经120度上影子随纬度变化规律0000 8 6 婴)J送细节图。45图4.6东经120度上影子随纬度的变化规律图结论:（1）在东经120度上，直杆影子长度随着纬度的增加而逐渐增加，在纬度近似为N76。时，影长开始陡增，在北纬79。达到一个远大于正常情况的极大值，越过此极大值之后，影长又开始陡减，在纬度近似为N82。时减少速率逐渐 平缓。（2）如下图所示：当太阳直射点纬度不是。度时即不直射赤道时，影子最长点会 出现在小于北纬90。的某个纬度处，并且此时的影长接近无穷长，这就是图 中在北纬79。出现一个极高峰值的原因。图4.7日照光线示意图其他因素以此为例，进行同样的分析，就可得到各因素与影长的变化关系，正午影 长随日期的变化如下图所示：天安门处午时膨长随日期变化图6 5 4 320 50 100 150 200 250 300 350 400日期/日图4.8天安门广场午时影长随日期变化规律图结论：（1）午时天安门广场的影长随日期的变化规律为：一年中从第一天开始随着日期 的变化，影子长度先减小，达到一个最小值，再增大。（2）2015年天安门广场午时影长最短的一天是一年中的第173天。4.5模型检验将问题一模型运用到2015年的10月22日的其他城市。在这里,取西藏（东经91.11,北纬29.97）和东京（东经138.6,北纬35.5）为检验的对象。由上面的模型，计算出在西藏和东京，一根3nl长的直杆在太阳下得到的影子长度 随北京时间的变化曲线分别是：208642082 2 111 1 1642 I时间/时图4.9西藏在北京时间9:00至15:00的影子长度变化曲线1211109 8 7 65时间/时图4.10东京在北京时间9:00至15:00的影子长度变化曲线结论：（1）西藏的地方时比东八区（东经120度）区时晚2小时左右，所以西藏的正 午时间为北京时间14:00左右，模型规律与实际的影长曲线规律是相符的。（2）东京的地方时比东八区（东经120度）时间早1小时左右，所以东京的正 午时间为北京时间H:00左右，模型规律与实际的影长曲线规律是相符的。5.问题二的建模与求解5.1 问题分析问题二中，附件给出的仅仅是直杆所处地平面上未知x轴方向和y轴方向的坐标值。为了消除观测者在观测时任意选定坐标轴造成的影响，对题目所给的坐标数据进行平移 处理，再将直角坐标转换成极坐标，给出影子端点轨迹的极坐标方程。再根据附件中的 数据，对含有参数的极坐标方程进行拟合，得出相关参数值。对于每一个确定经纬度和 日期的观测点，代入极坐标方程可以得到相应函数值。以该函数值最接近。为目标，建 立基于多层优化搜索算法的空间匹配优化模型。建模流程图如下所示：图5.1问题二建模流程图5.2模型的准备由于附件中并没有给出直杆的原长，所以需要先对直杆的长度进行估算，下面直杆 长度的计算需要用到正午太阳高度角的概念。正午太阳高度角H指的是一天中最大的太 阳高度角。计算公式如下所示：H=90-|-a|其中，夕为太阳直射点的纬度，a为直杆所在地的纬度。5.3模型的建立通过第一问求得的影子端点坐标，得到影子端点的直角坐标系下的轨迹方程，再建 立极坐标系，将处理过后的xy坐标转换成极坐标，给出极坐标下的轨迹方程。5.3.1确定影子端点的轨迹方程由模型一可知影子端点的横纵坐标表达式为:一 c ossin6,x=-hc os a c os p c os 6+sin a sin p_ sin a c os 夕 c os c os a sin 夕c os a c os p c os+sin tz sin P移项代入化简得：ysin6rsin/?+/rc osZsin pCO S p CO S u-/zsina-yc osa-c os 夕 sin 6=-$抽-hsina-ycosa(5.1)两边平方消去6,可以得日影端点F在直杆底端所在平面A-盯上的轨迹方程为:x2 sin2 p-y2 c os(a+f i)c os(a-j3)+hy sin 2a-h2 sin(a+0)sin(a-)=0(5.2)5.3.2将直角坐标转换为极坐标为了消除不同地点观测者选取坐标轴方向的随机性对坐标产生的影响，将直角坐标 转换成具有统一极点和极轴的极坐标系。(1)对原先直角坐标进行预处理对于附件1中21组xy坐标的数据，保持他们横坐标不变，纵坐标都减去附件1中 第一组坐标的纵坐标值，即：x=x0=0=”_(姆)_”)(严12)(5W)yQ=ax0+b其中为附录数据的第一组的当地时间。直杆正午时刻的影长/：I-J%()2+升以斗,25点为例，正午时刻的影长为：%=1.0365-(1.8277-1.0365)(12.7-12)=0.4827y0=0.147x0.4827+0.3475=0.4185/=40.48272+0.41852=0.6389(4)根据正午时刻太阳高度角近似估计杆长瓦 j=tan(90-ft-La(j)以斗,25点为例，估算出的杆长为：/217 25=tan(90-10.3686-30)=1.17635.4.2确定搜索点处影子端点极坐标首先根据式网得到影子端点的横纵坐标值:%(k)=y)=-c os 夕 sin a hc os a c os p c os 0k+sin a sin p lJ sin La(j)c os 0c os 0k-c os La(j)sin 0 c os La(J)cos 0 cos 4+sin La(j)sin 0(5.11)其中La(/)为搜索点纬度，夕为该日赤纬角在本题中为定值，凡为观测点与当地时刻“太阳直射点的经度差：=(12-)xl5(0r,24;Z:=1,2,.,21)再依据坐标转换规则得到影子端点的极坐标值：Pi,的=/,/(一+V 心)-2工、Xj(左)-Xj0.仆)=arc tan-为以斗,25点为例，第五组的极坐标值计算公式如下：(5.12)Pi,j(5)=J zj(5)2+%,j(5)先)(1)2=1.173 y.(5)y.(1)%(5)=arc tan 九八 八 二0.024.为以此类推得到了心,25点的21组极坐标值，如下表所示:表5.1%,25点的21组不同时刻极坐标值北京时间14:4214:4514:4814:5114:5414:5715:0015:0315:0615:0915:12P0.9120.9551.0011.0491.0991.1511.2061.2641.3241.3881.455e0.000-0.009-0.017-0.025-0.033-0.041-0.049-0.056-0.064-0.071-0.078北京时间15:1515:1815:2115:2415:2715:3015:3315:3615:3915:42p1.5251.5991.6771.7591.8461.9372.0342.1362.2442.3580-0.085-0.092-0.099-0.106-0.113-0.119-0.126-0.132-0.139-0.1455.4.3搜索点论域的确定求解以上模型的关键是搜索方法的简化，经过查找资料，得到了七大洲大致的陆地 经纬度范围：表5.2七大洲陆地经纬度范围亚洲大陆1 1777 43N26 03E169 40W欧洲大陆36 00N71 08N9 3VW66 10E非洲大陆34 5VS37 2TN17 33W51 24E北美大陆7 12rN71 59N168 O 5W55 41W南美大陆53 54，S12 28N81 20W34 46W大洋州47 S30 N110 E130 W南极洲62 S以南跨360经度5.4.4求解结果在每一大洲的经纬度范围内，取五度为一步长，确定了每一个大洲搜索点论域，进行初步搜索初步计算结果如下所示:表5.3初步计算结果经度/度909095105110110纬度/度202515152025经过顶层搜索，确定了待求位置的取值区间。将取值区间更细划分，取1度为步长,进行下层搜索来进一步细化搜索过程。下层搜索计算结果：北纬N25。,东经E115。（具体地点为江西赣州）5.5模型验证为了验证该模型的正确性，我们进行了实地测量。取40厘米长的直杆，于14:30至15:30在现居住地（E113,N30）进行了影长的坐 标采样，得到了相关的数据，数据见附录。利用模型二对此实测数据进行求解，得出的结果为：E115,N25模型验证的结论：（1）和实际的地点存在出入，但是误差相对较小。（2）误差来源：未考虑太阳折射的误差、拟合曲线的误差，实地测量的误差。（3）改进算法可使误差减小。6.问题三的建模与求解6.1问题分析问题三与问题二的主要区别在于是否已知日期，第三问需要根据所给的xy坐标，求出地点和日期。日期可以通过太阳直射点的纬度求得，但在第二问中每次拟合时，都 要不断改变太阳直射点纬度，非常繁琐。所以考虑修改模型，不采用拟合，而是直接构 造与坐标点有关的、分辨度更高的目标函数。6.2模型的建立在模型二基础上进行修改，根据问题二的模型可知：_ 一 c os 力sin 6X=itc os a c os p c os 0+sina sin p 八.八.q%=/c os6,y=/sm9+M_ smc os/jc os-c osc Ksin/?c os a c os p c os 6+sin a sin B由于直杆所在地与太阳直射点的经度差用J表示，会与极角混淆，所以这里用仇表 不，有:c os sin aX=/2c os a c os p c os+sina sin p；包”但亚3呜(6J)c os a c os p c os 0+sin a sin D可以知道，在搜索过程中，每一个确定时刻已知经纬度的地点都可以通过上述式子 求出其极坐标值。将这些极坐标数据进行标准化处理，与附件中给出的确定时刻的影子端点真实坐标 值进行比较，构造分辨度更高的目标函数。(1)极坐标数据标准化对一个经纬度确定的搜索点相应时刻的21组极坐标值0进行线性标准化处理：P _ Pk 一夕min _ 4-ninJ max-%其中min和冉皿是附件2或3中所有数据极坐标中的最小值；Pmax和是附件2 或3中所有数据极坐标的最大值。构建目标函数根据上面分析，问题三的目标函数为:X/（-1一-0%）2+（夕&-纵）2 min dk=-.其中夕。始纵为附件2或3中真实数据的极坐标值。建立出的时空匹配优化模型如下所示：柄”）2+（%-纵）2 min dk-“21P _ Pk PminPmax Pminn _ 4 一 min“4、p-3 _e（6.4）“max minx=pc os 0,y-/7 sin_-c os/?sin-X c os a c os p c os 0 x+sina sin p_ sinac osQc osq-c os a sin c os a c os B c os 巧+sin a sin p6.3模型的求解由于第三问中新增加了一个决策变量日期，若再使用搜索算法，会加大搜索难度,加深算法复杂度，搜索时间会非常长，所以选择采用遗传算法求解第三问。遗传算法实现的流程图如下：图6.1遗传算法流程图6.3.1确定个体的适应度函数参考第二问求解过程中各坐标值的确定过程，根据式（6.3）中目标函数与待求解变 量的定量关系，求得目标函数，作为遗传算法中的个体适应度函数，即F=dk二旦Z J（2 1一夕0及）2+（。1-4吊）2(6.6)216.3.2使用遗传算法对问题进行求解利用遗传算法对附件2和附件3中数据进行求解，通过MATLAB编程得到一些可能 的时空坐标，如下表所示：表6.1附件2可看m地点的经纬度和日期纬度经度日期目标函数值国家133.8N94.5E6.190.25中国2-5.8S94.5E2.50.24大海310.0N32.3E6.290.20埃塞俄比亚411.5N36.0E9.10.19埃塞俄比亚519.7N94.5N8.150.20孟加拉表6.2附件3可能地点的经纬度和日期6.4两种算法的对比分析纬度经度日期国家120N114E5.21,7.24中国2-5S119E11.3,1.5印度尼西亚基于第二问的搜索方法，对其中参数之间的耦合关系进行修正，依然能用搜索算法 对问题进行求解，将两种方法的求解过程进行对比，结果如下：（1）搜索时间对比得到5-10组可能数据所需时间对比如下表所示：表6.2两种算法效率对比5678910遗传算法20s24s30s32s35s42 s搜索算法30s50s60s75s80s90s结论：遗传算法求解效率更高（2）搜索精度对比两种算法五组目标函数的值结果对比如下所示:表6.3两种算法精度对比组数12345遗传算法20s24s30s32s35s搜索算法30s50s60s75s80s结论：遗传算法拟合精度更高7.问题四的建模与求解7.1 问题分析问题四中，直接以视频的方式给出了固定杆长的距离变化规律。此时需要将图片形 式的影长变化规律以坐标的形式进行转换，同时转换为现实的坐标形式。这样就可以利 用问题二的模型，求出拍摄地点。7.2数据的预处理影长变化规律需要以实际坐标形式进行展示，所以需要对视频资料进行预处理操 作。7.2.1将视频格式的数据转换为图片格式的数据视频展示的是一个动态过程，而确定视频中影子端点的坐标需要在静态画面中进 行。根据我国视频采用的PAL制1,每分钟的画面帧数为25帧，影子在一分钟内的变 化情况是十分微小的，所以，选取1分钟作为时间间隔来截取视频的静态图片。以1分钟为时间间隔截取视频画面，得到的静态图片有41张，每张图片的分辨率 为1920*1080。利用matlab软件，读取这些图片的灰度值，以灰度值的变化来刻画杆 子的影长的变化规律。7.2.2确定影子端点在图片中的坐标（1）将得到的静态图片灰度值矩阵预处理为了消除静态图片中其他灰度值对刻画影长变化规律的影响，首先将静态图片的灰 度值进行归一化，将图片的灰度值均与同一变量进行比较，在这里归一化的方法是阀值 3归一化方法：，255,4-%（7.1）77=10其中科是归一化的灰度值，力是第i张静态图片的灰度值，九是第一张图片的灰度 值，H为事先所选的合适阀值，在这里选取灰度值为10为阀值。这种归一化方法消除 了静态点的灰度值微小变化产生的影响。同时放大了属于影子长度变化灰度值的变化规 律。（2）确定端点在图片中的坐标位置为了方便的刻画端点处的变化规律，将计算机处理灰度值的范围限制在端点处，在这里通过二维网络搜索方式3,搜索到应该将图片的灰度值坐标限制在（8001000,8001000）处。图7.1影子端点活动区间示意图a.参考坐标原点的选取参考原点选在固定杆接触地的点的灰度值坐标，选取直杆灰度值变化的曲线和影子 变化曲线的交点作为刻画坐标原点，其在灰度值中坐标为：（876,877）。b.参考坐标轴的选取确定坐标原点之后的，以坐标原点灰度值的横坐标878作为x轴，同理，以灰度值 坐标877作为y轴。C.影子端点选取在上图确定的区域中做如下搜索：先将灰度值为255的点进行标记；在所有做标记 的灰度值坐标中，先选择横坐标值最大的点，在这些点中选取纵坐标最大的点作为影子 的端点。选出40个点的影子端点坐标。图中杆子的端点也是利用相同方式进行确定，其灰度值坐标是（320,886）。d.确定端点在参考坐标系中的坐标由题目中所给出的条件，固定杆长端点灰度值坐标为：（320,886）,其实际长度与 灰度值坐标下的转换比例为：k=L；（7.2）+（y_%）2其中L为杆的长度2米，（%,y）是固定杆端点的灰度值坐标，（%,为）是参考原点。所以端点在参考坐标系中坐标是：Xi=k（xx。）匕=左（必一九），z=l,2,.,41（7.3）4=1其中（Xj,%Zj）分别为第i张静态图片的灰度值坐标。7.3模型的建立在7.2中求出了端点在图片中的坐标，为了找出视频可能的拍摄地点，需要知道端 点在实际情况下的坐标。然后利用问题二的模型建立基于图形处理的确定视频拍摄地点 模型。7.3.1实际坐标与图片参考坐标的关系实际坐标与图片中参考坐标系的投影关系如下2：（%,y,l）T=P（X,Y,Z,l）（7.4）P=pl,p2,p3,p4（7.5）其中ay）7是所求点在参考坐标系中的坐标，pl,p2,p3,p4是投影矩阵，（X,Y,Z）是实际坐标。其中pl,02,p3是消隐点矢量2。0,是照相机中心在参考坐标系的投影，此时为：p4=1.935,3.440,O f7.3.2消隐矢量的求解图7.2消隐点示意图消隐点如图所示，需要求出每个消隐点所在直线，在这里选取固定杆底座作为参考 物，求得本平面的消隐点矢量。选择消隐点的直线上的两个点，即三个消隐点有六个点,其灰度值坐标公式：e=(-62,0,1),(43,0,1),(43,0,1),(43,21,1),(43,0,1),(59,4,1)求消隐点矢量的方法是：利用上面同一消隐点所在直线的端点，求出每个端点坐标 叉乘qxe2的值分别为：,0 o然后构建M矩阵：a*a a*b a*cM=(b*a b*b b*c|(7.6),1”*c b*c c*c求出M对应的最小特征矢量即为消隐点矢量。在求解上述的投影系统方程式之后，利用上述过程就可以得到实际的坐标。7.3.3建立基于图形处理的视频拍摄地点搜索模型模型的二的求解方法是通用的，在已知实际坐标的