松下FP系列PLC编程手册第5章.docx

FP0的特殊指令5.1 高速计数器、脉冲输出和PWM输出功能5-35.1.1 内置高速计数器指令使用概述5-35.1.2 规格和使用限制5-55.1.2.1 高速计数器功能规格5-55.1.2.2 脉冲输出功能规格5-65.1.2.3 PWM输出功能规格5-65.1.2.4 使用限制5-75.1.3 高速计数器功能5-95.1.3.1 高速计数器功能概要5-95.1.3.2 输入模式类型5-95.1.3.3 I/O 分配5-115.1.3.4 用于高速计数器功能的指令5-125.1.3.5 程序示例5-145.1.4 脉冲输出功能5-185.1.4.1 脉冲输出功能概要5-185.1.4.2 控制模式5-195.1.4.3 I/O分配和接线5-205.1.4.4 用于脉冲输出功能的指令5-225.1.4.5 位置控制的程序示例5-25FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SHFPOSpecial Functions of5.1.5 PWM 输出功能5-335.1.5.1 PWM输出功能概要5-335.1.5.2 用于PWM输出功能的指令5-335.2 通用串行通信功能5-345.2.1 通用串行通信5-345.2.1.1 数据传输5-345.2.1.2 数据接收5-355.2.2 系统寄存器设置5-365.2.3 使用通用串行通信时的操作说明5-395.2.3.1 当起始符和结束符设定为“无”时5-395.2.3.2 当起始符和结束符码设定为“有”时5-405.3 运行中的程序改写功能5-425.3.1 运行期间的程序改写操作5-425.3.2 运行期间不能进行程序改写的情况5-435.3.3 运行期间改写程序的步骤和操作5-445.3.4 使用FP手持编程器II改变模式5-465.4 强制输入输出时的处理5-475 - 75.1 高速计数器、脉冲输出和PWM输出功能5.1.1内置高速计数器指令概要当使用FP0的内置高速计数器时，可以使用三种功能。Stsppi ng motorSlsppi ng motor高速计数器功能高速计数器功能可以对外部输入（如传感器或编码器）进行计数。当计数值达到目标值时，可以使所需的 输出变为ON或OFF。Servo motorServo motor脉冲输出功能与市售的电机驱动器相结合，脉冲输出功能可以实现位置控制。使用相应的指令，可以执行梯形加减速控 制、原点返回控制和点动操作。PWM输出功能 使用适当的指令，PWM输出功能就可以输出一定占空比的脉冲。增大脉冲宽度时healing increases.When you dec re ase i theating decreases.JULL内置高速计数器的通道号内置的高速计数器共有四个通道。可以根据所使用的功能，改变高速计数器的通道号。内置高速计数器的计数范围K-8388608 至 K8388607（HFF8000 至 H7FFFFF）（24 位二进制编码）5.1.2规格和使用限制5.1.2.1高速计数器功能规格使用的输入输出触点编号内置的 高速计 数器通 道编号使用的内存区域性能规格相关指 令ON/OFF输出计数 模式输入触 点编号 （括号 中的数 值是复 位输 入）控制标 志经过值 区域目标值 区域最小输入脉冲宽度最高计数速 度使 用 单一通 道使用多 通道指定从Y0 至 U Y7 的输出增量型输入减量型输入X0 (X2)CH0R903ADT9044DT9045DT9046DT904750微秒注意复位输入X2可以设定为对CH0或CH1有效。复位输入X5可以设定为对CH2或CH3有效。5.1.2.2 脉冲输出功能规格使用输入/输出触点编m a.而号内置高速计数器通道号使用存储区最大输 出频率相关指 令脉冲输 出方向输 出原点输 入近原点 输入控制标 志经过值目标值注意单点使用F168 (SPD1)指令时最大输出频率为9.5kHz。5.1.2.3 PWM输出规格使用输出点编号内置高速计数器通道号使用存储区输出频率相关指令控制标志5.1.2.4 使用限制 通道一个通道只能用于一种功能。不允许使用的情况示例：不能将CH0同时用于高速计数器和脉冲输出功能。I/O编号（输入/输出触点）分配给每个功能的编号不能用于通常的输入输出。不允许使用的情况示例：当使用CH0进行带有两相输入的高速计数器功能时，不能将X1和X0分配给常规输入。当使用Y0进行脉冲输出时，不能将原点输入X0分配给常规输入。当使用Y0进行脉冲输出时（带方向输出操作），不能将Y2（方向输出）分配给常规输入或输出。当使用不带复位输入的模式的高速计数器时，可以将5.1.2.1节中规格表中括号内的数值分配给常规输入。允许应用的示例：当使用不带复位输入和2相输入的高速计数器时，可以将X2分配给常规输入。执行相关指令（F166至F170）时的限制：当执行与高速计数器相关的指令（F166至F170）时，与使用通道相对应的控制标志（特殊内部继电器： R903A 至 R903D）会变为 ON。当某个通道的标志为ON时，不能执行使用同一通道的另一个指令。不允许使用的情况示例：当执行F166（目标值一致时ON指令）并且标志R903A为ON时，不能对CH0执行F167（目标值一致时 OFF指令）。SpecialFunctionsofFP0FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SH最大计数速度和脉冲输出频率的限制当使用高速计数器功能时，计数速度将会有所不同，这取决于5.1.2.1节的表格中所示的计数模式。示例1：当处于增量型输入模式且使用两个通道CH0和CH1时，如果CH0被使用的频率为8kHz，则 CH1使用的频率值不能超过2kHz。示例2：当处于两相输入模式且使用两个通道CH0和CH2时，如果CH0被用于1kHz，则CH2不能超过 1kHz。当使用脉冲输出功能时，最大输出频率将会有所不同，这取决于5.1.2.2节的表格中所示的输出触点数目。示例1：当仅使用Y0或仅使用Y1时，最大输出频率为10kHz。示例2：当同时使用两个触点Y0和Y1时，最大输出频率为kHz。当使用高速计数器指令和脉冲输出功能时，规格将会有所不同，这取决于使用的条件。示例：当使用一个脉冲输出触点且最大输出频率为5kHz时，被同时使用的高速计数器的最大计数速 度为：增量型输入模式下5kHz，两相输入模式下1kHz。5 - #FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SHFPOSpecial Functions of5.1.3高速计数器功能5131高速计数器功能概要高速计数器可以对输入信号进行计数，当计数达到目标值时，可以将所需的输出置为ON或OFF。高速计数器可以对频率最高达10kHz的高速脉冲进行计数。要需要在计数值达到目标数值使输出为ON时，可以使用目标数值一致时ON指令（F166）。而需要使输 出为OFF时，可以使用目标数值一致时OFF指令（F167）。利用SET/RET指令可以预置输出ON或OFF。设定系统寄存器为了使用高速计数器功能，必须对系统寄存器400和401进行设定。5.1.3.2增量型输入模式减量型输入模式I 刈=TL门LTLTLTL-.JirLrLrLr崩Count | n | n-1 n-2 n-3 | n-432 | 105 - 11两相输入模式（增计数输入：CW）（减计数输入：CCW）增量/减量型输入模式（分离输入模式）诵rLfin斜1x1；rcrcn *Count 口|1|2|3|4|3|2|1|2|3|4|3-Increasing Decreasing Increasing_ingDirectional distinction modexon_ri_n_riFLTLFLnon offon offCount p12343210LN IncreasingDecreasing5.1.3.3 I/O 分配如5.1.2.1节的表格所示的输入会有所不同，这取决于使用的通道数目。利用指令F166和F167可以指定Y0到Y7的输出为ON或OFF。Qn and off output当使用增量型输入和复位输入的CH0时Count inputReset input*当达到指定数值时，可以指定Y0至Y7的输出为ON或OFF。On and off output使用2相输入和复位输入的CH0时A phase inputB phase inputReset input*当达到指定数值时，可以指定Y0至Y7的输出为ON或OFF。SpecialFunctionsofFP0FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SH5.1.3.4 高速计数器控制指令（F0）该指令被用于如软件复位和禁止计数等计数器的操作，。该指令与特殊的数据寄存器DT9052共同使用。一旦执行该指令，设置将会保留直至再次执行该指令。利用该指令可执行的操作-计数器软件复位-允许/禁止计数-清除由高速计数器指令F166至F170产生的控制。-清除目标值一致中断示例：执行软件复位。在上面的程序中，在第1步中执行复位，在随后的第2步中输入0，计数器处于可以计数的 状态。如果仅执行复位，则不能执行计数。经过值修改和读取指令（F1）该指令可以改变和读取高速计数器的经过值。将该指令与特殊的数据寄存器DT9044 一起指定。经过值以32位数的形式存储在特殊数据寄存器DT9044和DT9045的结合区域。使用F1（DMV）指令来设定经过值。示例1；设定高速计数器的初始值K30000（改变经过值的示例）。| I（DF ）F1 DMV. K3000. 0100445 - #FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SHFPOSpecial Functions of示例2：读取高速计数器的经过值，并将它复制到DT100OI X7H HDF HF1 DMV DT9044, DT100 每次执行ED指令，经过值会自动从经过值区域传输到特殊数据寄存器DT9044和DT9045。目标值一致时ON指令（F166）如果通道0的经过值（DT9044和DT9045）达到K10000，输出Y7就会为ON。I XAH I(DF )F166 HC1S, KO, K10000, Y7如果通道2的经过值(DT9104和DT9105)达到K20000，输出Y6就会为ON。I XBH F166 HC1S, K2, K20000, Y6目标数值一致时OFF指令（F167）如果通道1的经过值（DT9048和DT9049）达到K30000，输出Y4就会为OFF。I XCH |(DF )F167 HC1R, K1. K30000, Y4如果通道3的经过值(DT9108和DT9109)达到K40000，输出Y5就会为OFF。I XDH |(DF )F167 HC1R, K3, K40000, Y55 - 215135程序示例接线示意图位置控制运行位置控制开始变频器启动信号完成信号脉冲（0.5秒）利用单速度变频器进行位置控制 当X5接通时，Y0为ON并使传送带开始运动。当经过值（DT9044和DT9045）达到K5000时，Y0变为OFF,传送带停止。ProgramR&03AR102R100hHf h/f-h/i-R100IR100R101TH* )-R101| | ' F1 DMV. KO. DT9044F167HC1R, KO. K5000, Y0R101YQT机R903AR100 TOR102T H叩 H HH/H-R102r TMX 0. K5 1HI 口 L接线示意图Wiring exampleFPOEncoderMotorInverter04,5005,000:NUE 如 of 口Lll_ 1IInput terminalCOMOutput terminalHigh-speed switchingEncoder input Operation startRun/Stop Fast/SlowCRMF1 DMV. K 0, DT S044F167HC1R, KO, K5000, YQ位置控制运行位置控制开始变频器启动信号 变频器高速运行信号到达减速点信号减速完成信号脉冲（0.5秒）利用双速度变频器进行位置控制 当X5接通时，Y0和Y1变为ON,传送带开始运动。当经过值（DT9044和DT9045）达到K4500时，Y1 变为OFF、传送带减速。当经过值达到K5000时，Y0变为OFF、传送带停止。ProgramIR101YOHI 沪Y1沪R100I Hf1 DCMR K450O, DT 9044 R10O R900CR102T I bR102Y1HHof )AR903AR100 TOR1Q3T Hof/ H HH/H-_ 1 TMX 0, K5 _5.1.4 脉冲输出功能5.1.4.1脉冲输出功能概要使用指令和控制设定脉冲输出功能可以通过结合使用市售的脉冲序列输入型电机驱动进行位置控制。利用指令F168（SPD1）可以实现梯形控制，根据指定的初始速度、最大速度、加/减速时间和目标值能够 自动输出脉冲。指令F168（SPD1）同样也可以执行自动原点返回操作。利用指令F169（PLS），可以在执行条件（触发器）处于ON状态时执行JOG操作、脉冲输出。系统寄存器设置当需要使用脉冲输出功能时，应利用系统寄存器400将将相应的通道设置为“不使用高速计数器”。5.142 控制模式 增量型（相对值控制）输出目标值设定的数量的脉冲。在控制模式设定为H02 （增量型；正向：OFF,反向：ON）的情况下，利用F168 （SPD1）指令时，当目 标数值为正时，方向输出为OFF、高速计数器的经过值增加。当目标数值为负时，定向输出为ON、高速 计数器的经过值减少。在控制模式设定为H03的情况下，方向输出与上述动作相反。绝对值型（绝对值控制）根据当前值与目标值之间的差值输出脉冲。（当前值与目标值之间的差值即为输出脉冲的数量）。在控制模式设定为H12 （绝对值型；正向：OFF，反向：ON）的情况下，利用F168（SPD1）指令时，如 果当前值小于目标值，则方向输出为OFF，高速计数器的经过值增加。如果当前值大于目标值，则方向输 出为ON，高速计数器的经过值减少。在控制模式设定为H13的情况下，方向输出与上述动作相反。原点返回执行F168（SPD1）指令后，持续输出脉冲，当有原点信号（X0或X1）输入时，停止输出脉冲。需要在接近原点处减速时，可利用近原点输入信号，将DT9052中对应的位设置为OFF-ON-OFF。JOG（点动）操作当F169 （PLS）指令的触发器为ON时，从指定的通道输出脉冲。方向输出和输出频率可以由F169 （PLS）指令指定。5.1.4.3 I/O 单脉冲输入驱动器（脉冲输入和方向切换输入）一个输出点用于脉冲输出，而另一输出点用于方向控制输出。脉冲输出端子、方向输出端子以及原点输入信号的I/O分配由使用的通道决定。通过将DT9052中的对应控制位设置为ON或OFF，可以指定近原点输入信号的触点。最多可以连接两个驱动器系统。当使用CH0时FP0*近原点输入指定所需的输入，如：X3。双脉冲输入驱动器（CW脉冲输入和CCW脉冲输入）因为电机驱动器使用的是双脉冲输入，所以必须利用一个外部继电器进行切换。一个输出触点用于切换继电器的脉冲输出。脉冲输出终端和初始点输入I/O分配由使用的通道决定。将F168（SPD1）指令的控制代码设置为“无方向输出”。当使用CH0时* X2或其它所需输入可以指定为近原点输入。* Y4或其它输出可以指定为继电器切换信号。进行切换操作时，继电器的动作应早于实际发出脉冲的时 间。使用双脉冲输入驱动器时的注意事项当使用FP0脉冲输出Y0和Y1直接与驱动器的CW输入和CCW输入连接时，各通道（CH0和CH1）的 计数器的经过值将各自根据输出分别增加或减少，因此经过值必须要发送给程序，由程序进行处理。SpecialFunctionsofFP0FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SH5144 位置控制指令（F168）根据给定的参数表自动执行梯形控制。K3| H(DF ) FO MV, H102, DT100nF。MV, K500, DT101FO MV, K5000, DT102FO MV, K200, DT1O3F1 DMV K10000, DT104FO MV, KO, DT1O6L F168 SPD1, DT100, HO以上程序通过输出端Y0输出的脉冲初始速度为500Hz，最高速度为5000Hz，加减速时间为200ms，总移 动量为10000个脉冲。这时，高速计数器经过值（DT9044和DT9045）会随脉冲数增加。使用梯形控制时，设定的初始速度值不应超过5000Hz。注：有关执行F168（SPD1）指令而无脉冲输出时的故障排除程序的详细信息，请参见第5-32页。5 - #FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SHFPOSpecial Functions of脉冲输出指令（F169）当执行条件（触发器）为ON时，本指令从指定的通道输出脉冲，执行JOG （点动）运行。I X2I| | FO MV H112, DT200I FO MV K3O0, DT201I F169 PLS, DT200, H0当X2处于ON状态时，Y0发出频率为300Hz、占空比为10%的脉冲。此时，方向输出Y2为OFF，高速 计数器CH0（DT9044和DT9045）的经过值计数增加。I XG1| |FO MV H123. DT20OI FO MV K顽.DT201I F1G5 PLS. DT2W. H1当X6处于ON状态时，Y1发出频率为700Hz、占空比为10%的脉冲。此时，方向输出Y3为OFF，高速 计数器CH1（DT9048和DT9049）的经过值计数减少。高速计数器控制指令（F0）该指令用于复位内置高速计数器、停止脉冲输出、设定和复位近原点输入。将该指令与专用数据寄存器DT9052 一起指定。该指令被执行后，设定值将被一直保持到再次执行该指令。该指令可执行的操作-清除来自于高速计数器指令F166至F167的控制（停止脉冲输出）。-为原点返回操作进行的近原点处理。5 - 25示例1:在返回原点操作过程中，近原点输入信号有效并且开始减速。在上面的程序中，近原点输入信号在第1步中生效，在随后的第2步中输入0以执行预置操作。示例2：执行强制停止脉冲输出经过值写入和读取指令（F1）该指令被用于读取由内置的高速计数器进行计数的脉冲数目。将该指令与专用数据寄存器DT9044 一起指定。经过值以32位的数据形式存储在专用数据寄存器DT9044和DT9045组合的区域。使用F1（DMV）指令设定经过值。示例1：设定高速计数器的初始值K3000 （写入经过值的示例）。| （DF ）F1 DMV. K3000, DT9044示例2：将高速计数器的经过值读取到DT100。| I(DF )F1 DMV DT9M4. DrT100 每次执行ED指令后，经过值会自动从经过值区域传输到专用的数据寄存器DT9044和DT9045。5.1.4.5接线示例FPOOverrunHoms sensorPositioning startPositioning startHome return startNear home sensorFowand JQG startReverse JOG startb contactMoving table(+ side)Stepping motor driverPulse outputCOMDirectional outputDirectional I inputCOM-1Pulse input(-side) 1Stepping motorOutput tsrminal注：当步进点击的输入为5V光耦型时，可连接一个2kQ 1/4W的电阻。相对值位置控制（正向）当X1变为ON时，Y0输出一组脉冲。此时，方向输出Y2并不接通。程序X/1R903AR12R10TH> 卜R10R10R11THw )卜R11| | ' FO MV H102, DT100"fOMV K5O0, DT101"POMV K5000, DT102"fOMV K2O0. DT1Q3 ''F1 DMV. K10000, DT 104"fOMV KO. DT 106'F1G8SPD1, DT 100, HO R903AR10 TOR12T H- H HH/H卜R12r TMX0,K10 qHI 口 L位置控制运行位置控制开始DT100Canirol code: H102 refer to instruction F168 (SPD1HDT101Iniiial speed: 500HzDT102Maximum speed: 5000HzDT103Accelration/dQClration time: 200msDT104DT105Movement amount 10000 pulsesDT106Pulse step位置控制完成信号（1秒脉冲）FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SHFP0Special Functions of相对值位置控制（反向）当X2变为ON时，Y0输出一组脉冲。此时，方向输出Y2接通。程序5 - 27R903A位置控制运行位置控制开始K0( DT106MV.MV,DMV,MV,X2TH* H/lR20HIR20TH" >R21| |' FO MV,H102,DT100K1000,DT 101K6000,DT102K300.DT 103MV,K-8000, DT104F168SPD1, DT100, H0(-sideMotorDT10OControl code: H102 referto Instruction F16S (SPD1HDT101Initial speed: 1000HzDT102Maximum speed: 6000HzDT103Acceleratbn''dec0 lenaiion time: 300msDT104DT105Movement amount: -8000 pulsesD1T106Pulse stopFP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SHFPOSpecial Functions of5 - 33绝对值位置控制当X1变为ON时，Y0输出一组脉冲。如果该点的当前值大于22000,则方向输出Y2为ON;若小于22000, 则方向输出Y2为OFF。程序位置控制运行位置控制开始位置控制完成信号（1秒脉冲）H 112,DT100K200,DT101K4000,DT102K250,DT1Q3FO MV,FO MV,FO MV,F0MVF1 DMV. K22000, DT104FOMV KO. DT 106R1G8SPD1. DT 100. H0Motor殖施殖施殖带福最施带福最福箭 Regardless of the current value, its movement is towards position "22：000,”DT100Control code: H112 refer to instruction F168 (SPD1HDT101Initial speed: 200HzDT102Maximum speed: 4iU0HzDT103Accdleration/dGceleration time: 250msDT104DT105Target value: 22000DT106Pulse step原点返回控制运行原点返回控制开始DT20OControl code: H123 referto Instruction F16S (SPD1HDT201Initial speed: 100HzDT202Maximum speed: 2000HzDT203Accelsratbn'decelsration time: 150msR903AI HdrR42TX4T HdfR40 T3R42H FH/H-|- TMX3, K10 -|J'fOMV, H4, DT9052''FO MV. HO, DT9052原点返回控制完成信号（1秒脉冲）近原点减速无论当前值是多少，运动都是趋向22000的。原点返回操作（反向）当X3变为ON时，Y0发出一组脉冲，开始执行原点返回操作。此时，方向输出Y2接通。然后，当X4 接通时，开始减速。当X0接通时，原点返回操作结束。当原点返回操作完成后，经过值（DT9044和DT9045） 被清除为0。程序X3RM3A R42R407 2 W/r-1/l-_ 40R40R41TH驴)-R41| |'fOMV, H123, DT2O0 'F0 MV, K 100, DT 201POMV, K2000, DT 202"POMV, K 150, DT 203FF168SPD1, DT 200, H 0 1原点返回操作（正向）当X3变为ON时，Y0发出一组脉冲，开始执行原点返回操作。此时，方向输出Y2未接通。然后，当X4 接通时，减速开始。当X0接通时，原点返回操作结束。当原点返回操作完成后，经过值（DT9044和DT9045） 被清除为0。X3序程L sJ5 trtrtR903AH/FR52R501/1卜原点返回控制运行FO MV. H122, DT200FO MV. K120, DT201FO MV, K2500, DT 202FO MV, K1OQ, DT203F168 SPD1. DT200, HODT200Control code: H122 refer to Kinsiruction F169 (SPD1HDT201Initial speed: 120HzDT202Maximum speed: 2500HzDT203AccGlenation/dGceleration time: 100ms原点返回控制开始R903AR50T Kdf/ H FR52T 1X4THdfJ"fomv,FO MV.T4wH4.H0,R52卜|- TMX4.K10原点返回控制完成信号（1秒脉冲）DT9052DT9052近原点减速home sensorHome sensorNear home sensorJOG操作（正向）当X5处于ON状态时，Y0输出一组脉冲。此时，方向输出Y2并不接通。FO MV. H 112, DT300FO MV. K300, DT301F169 PLS. DT 300. H0I - side)DT30OControl code: H112 refer to Instruction F169 (PLSnDT301Speed: 300HzJOG操作（反向）当X6处于ON状态时，Y0输出一组脉冲。此时，方向输出Y2接通。FO MV. H 122,DT 310FO MV. K 300,DT311F169 PLS. DT 310, H0I - sideDT310Control code: H122 referto Instruction F169(Pi-sriDT311Speed: 300Hz紧急停止（超限）在Y0输出一组脉冲的过程中，如果X7变为OFF，则脉冲输出停止。当执行指令F168 (SPD1)而无脉冲输出时的故障处理流程图。Hen宕 hpjt issolute modx setting is target ue/Elapsed tried to output piise in -forward drection sL, HTFFFF 匕HSC CHOorCH- is set to system register 出)Set to home return modeControl dear flag'1* for special data register J3T9052 is cn.y*fi*Elapsed valu* tried to output puls« iri reverse direction atHFF驯如/Second wod oN data table is set to 40 initial speed 方 maximum -Ih word of dara is 巽t to HFFHODD iapget ¥3lu j .HTFFFF。Frat wo id亍 of dais table is not seN to hciwental lOO. absolute %_(1), or home /retun/R903AorR903B is already on.Set to absolute . mode .*No Please contact your deder.Please contact your dealer.Please contact your deder.Y9SPlesse contact you- dealerF168SPD1Not S9t E KO or K1.Modify elapsed value.Modify elapsed value.Remedy problemRemedy problemRemedy problemRemedy problemRemedy problemRemedy problemRemedy problemRemedy problemRemedy. 丫哼 problem515 PWM5151 PWM 输出功能概要利用F170 (PWM)指令，即可获得指定的占空比和脉冲宽度调制的脉冲序列。可以用于如温度控制和调光控制等需要模拟量控制的场合。系统寄存器设置当使用PWM输出功能时，应通过系统寄存器400将相应的通道设置为“不使用高速计数器”。5152 使用PWM 输出功能的指令PWM输出指令（F170）I X61| |