T_CAAMTB 112-2023 智能商用车线控底盘（接口）技术规范.docx

ICS 43.040.10CCS T 47团体标准T/CAAMTB 1122023智能商用车线控底盘（接口）技术规范Interface specifications for wire-controlled chassis control system of intelligentcommercial vehicle2023 - 04 - 19 发布2023 - 05 - 01 实施中国汽车工业协会发 布T/CAAMTB 1122023目次前言 . II1范围 . 12规范性引用文件 . 13术语和定义 . 14缩略语 . 25总体要求 . 36技术要求 . 47控制需求描述 . 7IT/CAAMTB 1122023前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则  第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国汽车工业协会汽车基础软件生态委员会提出。本文件由中国汽车工业协会归口。本文件起草单位：一汽解放汽车有限公司、苏州挚途科技有限公司、东风汽车股份有限公司、北京经纬恒润科技股份有限公司、中汽创智科技有限公司、北汽福田汽车股份有限公司、浙江万安科技股份有限公司、东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司、阿里巴巴达摩院(杭州)科技有限公司。本文件主要起草人：陈树星、郭立群、王明卿、王聪、张鹏、沙彦红、白志刚、吕亭强、赵维伟、曲英雪、郭德东、李享泰、韩宝广、李恩海、郑磊、李淼、杜喜阳、范成 建、张明、周澍、田俊涛、金大鹏、胡斐、俞碧君、刘威、胡骏。本文件为首次发布。IIT/CAAMTB 1122023智能商用车线控底盘（接口）技术规范1范围本文件规定了智能商用车线控底盘软件架构、控制需求描述以及技术要求等。本文件适用于商用车智驾控制系统与线控底盘，包含商用车线控底盘相关系统电控单元的控制需求接口要求及技术要求。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 4970-2009 汽车平顺性试验方法GB 7258-2017 机动车运行安全技术条件GB/T 12539-2018 汽车爬陡坡试验方法GB/T 12544-2012 汽车最高车速试验方法GB 17675-2021 汽车转向系基本要求GB 17691-2018 重型柴油车污染物排放限值及测量方法GB 30510-2018 重型商用车辆燃料消耗量限值GB 34660-2017 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法GB/T 35360-2017 汽车转向系统术语和定义QC/T 480-1999 汽车操纵稳定性指标限值与评价方法3术语和定义GB/T 5620-2002、GB/T 35360-2017界定的以及下列术语和定义适用于本文件。制动减速度braking deceleration在所考核的时间内，通过制动系使速度减少的量。转向系统steering system用来改变或保持汽车行驶方向的系统。线控转向steering-by-wire接收外部控制器发出的转向控制需求，并执行电控转向指令驱动车轮转向。线控制动brake-by-wire接收外部控制器发出的制动控制需求，并执行电控制动指令使车辆制动。线控油门throttle-by-wire接收外部控制器发出的加速控制需求，并执行电控油门指令使车辆前进。线控换挡shift-by-wire1缩写说明EMS发动机管理系统(Engine Management System)AMT/AT机械式自动变速器/自动变速箱(Automated Mechanical Transmission / AutoTransmission)EBS电控制动系统(Electronically Controlled Brake System)ABS防抱死制动系统(Antilock Brake System)ASR驱动防滑系统(Acceleration Slip Regulation)EPB电子驻车制动系统(Electrical Park Brake)EPS电子助力转向系统(Electric Power Steering)ESC电子稳定控制系统(Electronic Stability Controller)ADS智驾控制系统(Automated Driving System)ACS纵向控制行车请求(Automatic Control Request)ACR纵向控制行车反馈(Automatic Control Response)BKS纵向控制制动请求(Break Request)BKR纵向控制制动反馈(Break Response)STS横向控制请求(Steering Control Request)STR横向控制反馈(Steering Control Response)BCS车身控制请求(Body Control Request)BCR车身控制反馈(Body Control Response)XBR外部制动请求(External Brake Request)VDC车辆动态控制(Vehicle Dynamic Control)YC偏航控制(Yaw Control)ROP防侧翻保护(Rollover Protection)T/CAAMTB 1122023接收外部控制器发出的换挡控制需求，并执行换挡指令进行 D/R/N 挡位切换。响应精度response accuracy稳态响应值与目标值百分比。响应时间response time第一次响应到目标值 95%所用时间。超调量overshoot最大响应值与目标值百分比。控制需求分辨率control signal resolution控制量最小增量。驾驶员driver真实驾驶员或远程操控人员。4缩略语下列缩略语适用于本文件。表1缩略语说明2T/CAAMTB 11220235总体要求如图1和2所示，智能商用车的自动驾驶功能架构可大致分为智驾控制系统、线控底盘和执行器三部分，其功能分别为：智驾控制系统：智驾控制系统接收传感器的感知控制需求，经过传感器融合和决策，将控制指令发送给线控底盘，控制指令需满足本文件所规定的规范要求；线控底盘：线控底盘确保在非智能模式下，车辆可以根据驾驶员的操作实现车辆的运动要求。在智能模式下，车辆可以根据横向控制、纵向控制等接口的指令实现车辆的运动需求并满足本文件规定的技术要求；执行器：执行器包括发动机控制器（EMS）、电控制动系统(EBS)、电动助力转向系统(EPS) 等其他车辆相关控制器系统。执行器在非智能模式下，根据驾驶员的操作实现车辆的运动要求。在智能模式下，接收线控底盘内部接口指令，实现车辆运动，线控底盘和执行器反馈车辆状态。图1线控底盘接口框架示意图图2功能架构智驾控制系统对线控车辆的控制包括纵向控制和横向控制，如图3所示，其中纵向控制包含驱动控制和制动控制，横向控制包含对方向盘转角及角速度等控制需求的控制。3T/CAAMTB 1122023智驾控制器自动驾驶控制模式自动驾驶控制模式反馈信息目标扭矩        驱动实际扭矩目标减速度      制动反馈信息转向目标方向盘转角线控底盘         控制信息反馈信息目标方向盘角速度方向盘转角反馈反馈信息人机交互接口其他交互信息图3智驾控制系统对线控车辆的控制框架示意图为保证车辆在安全生命周期内稳定、可靠的工作，需满足如下要求：a)  装备线控底盘的智能商用车需满足传统商用车的基本要求。其安全性需满足 GB 7258-2017关于机动车安全运行的要求，满足 GB 34660-2017 关于电磁兼容性的要求；其动力性应满足 GB/T12539-2018 关于汽车爬陡坡的要求，满足 GB/T 12544-2012 关于汽车最高车速的要求；其经济性应满足 GB 30510-2018 关于燃料消耗量的要求；其平顺性应满足 GB/T 4970-2009 关于汽车平顺性的要求；其操控性应满足GB 17675-2021 关于汽车转向系的要求，满足 QC/T 480-1999 关于操纵稳定性的要求；并满足 GB 17691-2018 关于污染物排放的要求；b)  线控底盘需满足本文件第 6 部分所规定的技术要求；c)  线控底盘与智驾控制系统之间的接口需满足本文件第 7 部分所规定的控制需求描述。在智能模式下，线控底盘接收智驾控制系统发出的指令，并能在相应时间内准确响应相应指令。同时，线控底盘应对智驾控制系统的控制指令进行安全校验，并保证车辆在未通过安全校验时不响应智驾控制系统的控制请求。6技术要求线控驱动性能要求6.1.1发动机和自动变速箱应开放本文件中控制需求接口作为受控接口，发动机和自动变 速箱按照要求进入自动模式，发动机和自动变速箱控制器一旦进入自动模式后，即开始响应本文件中命令。6.1.2线控油门具体性能要求见表 2。4项目数值响应精度2%空载响应时间700ms满载响应时间700ms超调量15%稳态延迟1000ms减速度控制需求精度0.1m/s2空载最大制动减速度6m/s2满载最大制动减速度6m/s2紧急制动下制动响应时间500ms稳态偏差15%项目数值响应精度2%响应时间500ms超调量15%稳态延迟500ms满载 100%油门下可达到的加速度(平地)2 0.1m/s扭矩控制需求精度30Nm可以响应的最小控制指令值6%（维持怠速）稳态偏差15%T/CAAMTB 1122023表2线控油门性能要求6.1.3车辆处于自动驾驶模式时在 100%的线控油门开度下可达到的车速，应与人工驾驶模式时在100%的油门开度下可达到的车速相同。6.1.4发动机控制器在接收外部控制需求时应通过通讯校验检查，确保通讯正常。6.1.5发动机出现有损发动机功能的非机械性故障时，应给出故障提示。6.1.6自动变速箱的响应时间应小于 800ms。6.1.7自动变速箱应反馈：驾驶方向/挡位、挡位速比等状态。6.1.8驱动系统（发动机、自动变速箱）无法响应请求时，应向驾驶员和智驾控制系统提示何种原因。线控制动性能要求6.2.1EBS 应开放减速度命令接口作为受控接口，EBS 按照要求进入自动模式，EBS 一旦进入自动模式后，即开始响应减速度命令。6.2.2EBS 控制器在接收外部控制需求时应通过通讯校验检查，确保通讯正常。6.2.3具体性能要求见表 3。表3线控制动性能要求6.2.4应反馈：刹车踏板百分比、横摆角速度/横向加速度/纵向加速度、ABS/ESC 状态、挂车ABS 状态和控制模式等状态。6.2.5制动系统出现有损制动功能的非机械性故障时，应提示何种原因。6.2.6缓速器控制器应开放扭矩命令接口作为受控接口，缓速器控制器按照要求进入自动 模式，缓速器控制器一旦进入自动模式后，即开始响应扭矩命令。6.2.7缓速器控制器可执行的最大扭矩需要达到 100%。6.2.8缓速器控制器在接收外部控制需求时应通过通讯校验检查，确保通讯正常。5项目数值响应精度2%惯性延迟100ms超调量15%转角控制需求精度0.1°可以响应的最小控制指令值±1°可以响应的转向角度范围-720°720°稳态延迟500ms执行延迟100ms超调时间200ms平均转向速度（目标角度/转向时间）320deg/s正弦响应延迟(0.5Hz, 10°)500msT/CAAMTB 11220236.2.9EPB 应开放受控接口接收外部控制指令（施加驻车、释放驻车）。6.2.10EPB 在接收外部控制需求时应通过通讯校验检查，确保通讯正常。6.2.11驾驶员操作 EPB 功能开关时，EPB 应优先响应驾驶员指令。线控转向性能要求6.3.1工作时的抖动不易过大；方向盘工作时速度合理，平稳；人工接管后转向助力规律应随车速感应，在工作车速范围内转向扭矩不应超过 10Nm。6.3.2对于 L3 及以上级别的智能车，应在全速范围内支持自动转向，自动转向进入条件不应对车速进行限制；对于 L3 以下级别的智能车，应在可标定的车速范围内支持自动转向， 当车速条件不满足要求时，应退出自动转向模式并给出提示。6.3.3转向系统应以扭矩逐渐介入的方式从手动进入自动转向，避免方向盘扭矩突变。转向系统应以扭矩逐渐退出方式从自动进入手动转向，避免方向盘扭矩突变。6.3.4转向系统在自动驾驶模式下应支持驾驶员手力接管，当驾驶员扭矩持续大于 6Nm 持续时间300ms 时，转向系统应退出自动转向进入人工转向模式。驾驶员接管扭矩大小和持续时间标定确定。6.3.5转向系统在接收外部控制需求时应通过通讯校验检查，确保通讯正常。6.3.6具体性能要求见表 4。表4线控转向性能要求6.3.7应反馈：方向盘转角、扭矩、转角速度、最大可转角度/转向扭矩、故障信息、手力接管/脱手检测状态和控制模式控制需求。6.3.8转向系统在自动驾驶模式下出现非机械性故障时，转向角不应发生突变。6.3.9转向系统出现有损转向功能的非机械性故障时，应给出故障提示。线控车身系统性能要求6.4.1雨刮和各灯光的控制响应时间小于 1000ms。6.4.2雨刮和各灯光的读取时间小于 1000ms。6.4.3应反馈：转向灯、刹车灯、远/近光灯状态。其他性能要求6.5.1 应反馈：底盘号、发动机号等信息，以及发动机扭矩、油门踏板百分比、发动机转速等信息。6.5.2 温度-4085时，系统能够稳定可靠工作。6.5.3 存储温度：-40105。6.5.4 电控系统在 8 小时连续工作时，仍能保持响应时间和控制精度。6类别编号控 制 时 间要求（ms）控制需求名称控制需求描述需求请求方需求提供方分辨率ACS1200自动驾驶控制模式请求自动驾驶控制模式ADS线控底盘-ACS250目标车速ADS线控底盘1/256km/hACS350目标扭矩请求扭矩百分比ADS线控底盘1%ACS4100目标档位请求档位ADS线控底盘-ACS550校验需求ADS线控底盘-ACR1200驾驶模式状态反馈指示当前驾驶模式线控底盘ADS-ACR2200车速反馈线控底盘ADS1/256km/hACR3200油门踏板反馈线控底盘ADS0.40%ACR450扭矩反馈指示当前发动机扭矩百分比线控底盘ADS0.125%ACR550发动机转速线控底盘ADS0.125rpmACR6100当前档位当前档位信息线控底盘ADS-ACR7100速比当前变速箱速比线控底盘ADSACR8200退出原因自动模式转人工模式退出原因线控底盘ADS-T/CAAMTB 11220237控制需求描述本文件仅定义线控底盘与智能驾驶功能的控制需求接口，不包括执行器系统内部间的通讯接口。表5控制需求描述表7类别编号控 制 时 间要求（ms）控制需求名称控制需求描述需求请求方需求提供方分辨率BKS150制动减速度请求值外部给制动系统的参数ADS线控底盘1/256m/s2BKS250制动控制优先级制动优先级ADS线控底盘-BKS350制动控制模式制动控制模式ADS线控底盘-BKS450缓速器制动请求模式ADS线控底盘-BKS550缓速器制动请求扭矩ADS线控底盘-BKS6100缓速器制动请求优先级ADS线控底盘-BKS7200EPB 控制命令驻车制动器开/关控制需求ADS线控底盘-BKS8200EPB 控制模式驻车制动控制模式选择ADS线控底盘-BKS950校验需求ADS线控底盘-BKR1200驱动防滑制动控制激活指 示 ASR 制动控制是否处于 活 动 状态。线控底盘ADS-BKR2200防抱死系统控制激活指示ABS 是否处 于 活 动 状态。线控底盘ADS-BKR3200电子制动系统制动开关指示踩下制动踏板的开关。线控底盘ADS-T/CAAMTB 1122023表5控制需求描述表（续）8类别编号控 制 时 间要求（ms）控制需求名称控制需求描述需求请求方需求提供方分辨率BKR4200制动踏板位置制动踏板位置与最大踏板位置的比率线控底盘ADS0.4%BKR5200防抱死系统全工况运行指示防抱死系统是否完全运行或其功能是否因缺陷或预期操作而降低线控底盘ADS-BKR6200电子制动系统红色警示状态线控底盘ADS-BKR7200ABS / EBS 琥珀色警告状态线控底盘ADS-BKR8200挂车 ABS 警告状态线控底盘ADS-BKR9200XBR 系统状态该参数指示允许哪种 外 部制动控制。线控底盘ADS-BKR10200XBR 主动控制模式该参数表示制动系 统 执 行 哪 种XBR控制模式线控底盘ADS-BKR11200VDC 完全运行状态指示VDC是否完全运行的状态线控底盘ADS-BKR12200ROP 发动机控制激活状态指 示 ROP是否已激活发动 机控制线控底盘ADS-BKR13200ROP 制动控制有效状态指示防侧翻已激活制动控制线控底盘ADS-BKR14200YC 发动机控制已激活控制状态指示 YC 是否已激活发动机控制线控底盘ADS-T/CAAMTB 1122023表5控制需求描述表（续）9类别编号控 制 时 间要求（ms）控制需求名称控制需求描述需求请求方需求提供方分辨率BKR15200YC 制动控制有效状态指示偏航控制(YC) 是否激活制动控制线控底盘ADS-BKR16200偏航率指示绕垂直轴（即 z 轴）的旋转速率。线控底盘ADS1/8192rad/sBKR17100横向加速度表示车辆的横向加速度（车 辆 加 速 度矢 量 沿 Y轴的分量）。线控底盘ADS1/2048m/s2BKR18100纵向加速度表示车辆的纵向加速度。线控底盘ADS0.1 m/s2BKR19200EPB 工作模式该 控 制 需求 指 示 EPB 系统 的 操 作模 式。线控底盘ADS-BKR20200EPB 控制反馈线控底盘ADS-BKR21200缓速器制动开关状态线控底盘ADS-BKR22100缓速器制动实际响应扭矩线控底盘ADS-STS150目标方向盘转角目标方向盘转角ADS线控底盘0.1°STS250自动转向使能控制转向系统模式指令ADS线控底盘-STS350转向叠加扭矩控制需求ADS线控底盘0.00098NmSTS450方向盘目标角速度ADS线控底盘0.1°/sSTS5*50角度控制电机扭矩输出权重请求通 过 调 整该 值 可 以改 变 在 角度 控 制 时电机扭矩输出的大小。ADS线控底盘1%T/CAAMTB 1122023表5控制需求描述表（续）10类别编号控 制 时 间要求（ms）控制需求名称控制需求描述需求请求方需求提供方分辨率STS6*50角度控制扭杆扭矩限值该扭矩值为最终叠加在扭杆上的扭矩限值ADS线控底盘0.05NmSTS950校验需求ADS线控底盘-STR150方向盘转向角度线控底盘ADS0.1°STR250电机助力扭矩线控底盘ADS0.00098NmSTR350方向盘反馈角速度线控底盘ADS0.1°/sSTR450转向盘转矩控制需求线控底盘ADS0.00098NmSTR550EPS 控制器状态线控底盘ADS-STR650转向助力扭矩降低百分比当 系 统 出 现故障时，电机将降额运行。线控底盘ADS1%STR750撒手检测线控底盘ADS-BCS1200雨刮控制雨刮模式指令ADS线控底盘-BCS2200后刹车灯后刹车灯开关指令ADS线控底盘-BCS3200左转向灯左转向灯开关指令ADS线控底盘-BCS4200右转向灯右转向灯开关指令ADS线控底盘-BCS5200近光灯近光灯开关指令ADS线控底盘-BCS6200远光灯远光灯开关指令ADS线控底盘-BCS7200喇叭控制喇叭模式指令ADS线控底盘-BCR1200雨刮开关状态指示雨刮当前状态线控底盘ADS-BCR2200左转向灯状态指示左转向灯当前状态线控底盘ADS-表5控制需求描述表（续）11T/CAAMTB 1122023类别编号控 制 时 间要求（ms）控制需求名称控制需求描述需求请求方需求提供方分辨率BCR3200右转向灯状态指示右转向灯状态线控底盘ADS-BCR4200后刹车灯状态指示后刹车灯状态线控底盘ADS-BCR5200远光灯状态指示远光灯状态线控底盘ADS-BCR6200近光灯状态指示近光灯状态线控底盘ADS-ADSS1200智驾控制系统状态表示智驾控制系统当前状态ADS线控底盘-T/CAAMTB 1122023表5控制需求描述表（续）12