Y工作台课程设计说明书.docx
名目一、设计任务P1二、脉冲当量和传动比确实定P1三、工作载荷分析及计算P2四、滚珠丝杠螺母副的选型和校核P3五、导轨的选型和计算P5六、电动机的选型和校核P720七、步进电机把握电路设计八、参考文献附加一张数控系统框图和一张软件框图P15 P19专业课程设计说明书一、设计任务设计一个数控 X-Y 工作台及其把握系统。该工作台可安装在铣床上，用于铣削加工。1） 设计要求1. 了解机电一体化化概念及机电一体化技术、机电一体化产品的含义。2. 领悟机电综合设计训练的意义。3. 了解机电综合设计的几大步骤。2） 设计参数确实定设计参数：系统区分率为 0.01mm，最大铣刀直径 =16mm，最大铣削宽度ae=5mm,最大铣削深度 ap=2mm,加工材料为碳钢，工作台加工范围 X=200mm,Y=150mm， 最大移动速度 Vmax=3m/min.3） 方案的分析、比较、论证本设计是一种经济型数控工作台，承受开环把握，主控装置为单片机，软件环形脉冲输出，驱动电路为凹凸压驱动电路，驱动电机为步进电动机，传动变换机构承受滚珠丝杠副。二、脉冲当量和传动比确实定1） 脉冲当量确实定：本设计承受步进电动机，等每脉冲代表电机确定的转角，这个转角经滚珠丝杠使工作台移动确定的距离。每个脉冲所对应的工作台的移距，称为脉冲当量或区分率，记为 p，单位为 mm/脉冲。依据工作台进给系统所要求的精度来选定脉冲当量。考虑到机械传动系统的误差存在，脉冲当量值必需小于定位精度值。本次设计给定脉冲当量为 0.01mm。2） 传动比的计算：传动比的计算公式 i = qb L o3 6 0dp其中， b 为步进电动机的步距角，Lo 为滚珠丝杠导程， p 为系统脉冲当量，由公式可知，系统的传动比与 b, p,Lo 有关。因此，要计算系统传动比，必需先确定 b, p 和 Lo，步进电动机步距角的选用原则为：定位精度要求不高的把握系统选用步距角大、运行频率低的步进电动机；定位精度要求较高、运行速度范围较广的把握系统，则应选用步距角较小，运行频率较高的步进电动机。本设计为简化构造、提高精度，承受联轴器将电动机和丝杠直接连接。所以i=1，则 b×Lo=3.6，由于电动机与丝杠直接联接，为使所选电机的扭矩要求不至过大，则丝杠导程应选取较小值，经查各公司产品名目，初选南京华兴电机制造出产的混合式步进电动机 86BYG4501, b=0.9º，初选丝杠 Lo=4mm， D=16mm。三、工作载荷分析及计算1. 铣削力的分析与计算铣削运动的特征是主运动为铣刀绕自身轴线加速回转，进给运动为工作台带工件在垂直铣刀轴线方向缓慢进给。铣刀的类型很多，一般以圆柱铣刀和端铣刀为根本形式。这里选择圆柱形的立铣刀，它的每一个齿相当于一把车刀。XZZ通常假定铣削时铣刀受到的铣削力作用在刀尖的某点上。设刀齿上受到切削力的合力为 F，将F 沿铣刀轴线、径向和切向进展分解，则分别为轴向铣削力F ， 径向铣削力FY 和切向铣削力F 。其中切向铣削力F 是沿铣刀主运动方向的分力，它消耗铣床电机功率即铣削功率最多。铣削力 FZ 可按指导书上 P10 表 2-2查得为：Fz=9.811C·a 0.86·a 0.72·d -0.86·a ·ZFZefopop其中，公式中 CF 为铣削力系数，由按指导书上 P10 表 2-3 可查为 CF=68.2， ae=5mm，d =16mm，a =2mm，查参考文献1P303 查得：Z=4查参考文献1P135 表 2.4-6 可得：af=0.05mm/z所以 FZ=9.81×68.2×50.86×0.050.72×16-0.86×2×4=228NCv铣刀转速 n= d其中查参考文献1P190 表 2.4-11 可得：Cv=30mm/min,d 为铣刀直径所以 n=600r/min2. 进给工作台工作载荷计算作用在工作台上的合力 F就是设计和校核工作台进给系统时要考虑的工作载荷，它可以沿着铣床工作台运动方向分解为三个力：工作台纵向进给方向载荷F ，工作台横向进给方向载荷 Fc 和工作台垂直进给方向载荷 Fv。L从而可按指导书上 P11 表 2-4 可查得： FL=1.2FZ=1.2×228=274NF =0.8Fz=0.8×228=182.4NVF =0.4Fz=0.4×228=91.2NC四、滚珠丝杠螺母副的选型和校核1、滚珠丝杠螺母副类型选择。这里初选深圳威远制造 技术的内循 环式的滚珠丝杠螺母副BRH15A。为了消退间隙和提高滚珠丝杠螺母副的刚度，这里对滚珠丝杠螺母副进展预紧，可使预紧后的刚度提高到为无预紧时的 2 倍。这一般由制造厂调好预加载荷，并且预加载荷往往与丝杠副的额定动载荷有确定的比例。2、滚珠丝杠螺母副参数计算和校核1最大工作载荷滚珠丝杠螺母副的工作载荷 Fm 是指滚珠丝杠螺母副在驱开工作台时滚珠丝杠螺母副所承受的轴向力，也叫做进给牵引力。这里选燕尾导轨，可按指导书上P14 公式 2-11 可得：Fm = KFL + f(Fv + 2Fc + G)其中 G 为移动部件的重力 G=20Kg×9.8=192N,颠覆力矩影响试验系数 K=1.4， 导轨上的摩擦系数 f=0.0025。所以 Fm=1.4×274+0.0025(182.4+91.2+20×9.8)=385N2)、最大动负载 C 的计算及重要尺寸初选3 L最大动载荷 C=·fm·Fm其中：L 为为寿命，单位为 106r，选 fm=2.5 L=60×1000vt/106Lo而 v 为最大切削力时的进给速度：v=afnz=0.05×600×4=120mm/min所以 L=60×1000×0.12×1500÷4÷106=273 27所以 C=×2.5×385=2887.5而所选的丝杆的最大动载荷为 4.35N·m,所以适合. 3)传动效率计算滚珠丝杠螺母副的传动效率 为：tgl = tg(l + j)P其中： =arctan(p Do)=arctan(4÷3.14÷16)=4.552o所以 =tg4.552o/tg(4.552o+10)=0.9符合滚珠丝杠副的传动效率。4刚度验算滚珠丝杆副的轴向变形将引起丝杆导程发生变化，从而影响定位精度和运动平稳性。滚珠丝杆副的轴向变形包括丝杆的拉压变形、丝杆和螺母之间滚道的接触变形、丝杆的扭转变形和滚珠丝杆轴承的轴向接触变形。滚珠丝杆的扭转变形较小，对纵向变形的影响更小，可无视不计。螺母座只要设计合理其变形量也可无视不计。丝杆轴承的轴向接触变形计算方法可参机械设计手册。可供滚珠丝杆支承使用的滚动轴承种类很多，目前占优势的有：接触角为60 的推力角接触球轴承，可以背靠背或面对面组配，还可以三联组配，四联组配等，提高刚度和承载力气；滚针-推力圆柱滚子组合轴承，从双向轴向支承丝杆，刚度高，多用于重载。因此，只要滚珠丝杆支承的刚度设计得好，轴承的轴向接触变形在此可以不予考虑。1、丝杆的拉压变形量滚珠丝杆应计算满载时拉压变形量FLd=±m1EA式中: 为工作载荷,F 作用下丝杆总长度上拉伸或压缩变形量(mm);1mF 为丝杆的工作载荷(N)Fm=385N;L 为滚珠丝杆在支承内的受力长度，按经m验公式.1×200+10×4=260mm;E 为材料弹性模量 E=20.6×104Mpa,;A为滚珠丝杆按内径确定的截面积 A= p4(13.9)2=151.7mm2；“+”号用于拉伸，“-” 号用于压缩。2、滚珠与螺纹滚道间的接触变形量2该变形量与滚珠列、圈数有关，即与滚珠的总数量有关，与滚珠丝杆长度无关，可从工厂的产品样品中查出，或用下式计算31DWæçèFZö2m÷åø无预紧时d=0 . 003821æö 22.381 è 129 ´ 9.8 øç385÷=0.0038=0.0013工中:D为滚珠直径 D =2.381mm;Z 为滚珠总数量 Z =22×2×3-3； d 为滚WWmmmm珠丝杆的公称直径 d =16mm;F为滚珠丝杆工作载荷 F =385N。3、滚珠丝杆副刚度的验算丝杆的总变形量 = +应小于允许的变形量。一般 不应大于机床进给12系统规定的定位精度值的一半(即为 0.005mm)。或者，由丝杆精度等级查出规定长度上允许的螺距误差，则相应长度上的变形量应当比它小，否则，应考虑选用较大公称直径的滚珠丝杆副。而总的变形量 0.0032+0.0013=0.0045<0.005, 所以变形量校核合格。、压杆稳定性验算滚珠丝杆通常属于受轴向力的瘦长杆，假设轴向工作负载过大，将使丝杆失去稳定而产生屈曲，即失稳。失稳时的临界载荷 F 为kfpEIF= z KL 2式中：E 为丝杆材料弹性模量,对钢 E=20.6×104Mpa;I 为截面惯性矩，对丝杆圆截面 I= d 4/64(d 为丝杆内径mm，I1831.5; f 为丝杆支承方式11z系数，由于选用一端固定，一端简支的支承方式 fz为 2.0。)临界载荷 F与丝杆工作载荷 F 之比称为稳定性安全系数 n ,假设 n大于许Kmkk用稳定性安全系数n ,则该滚珠丝杆不会失稳。因此滚珠丝杆稳定条件断k为F = 2 ´p ´ 20.104 ´1831.5 =35050Nk2602Fn=K kFm= 35050= 91 ³385n k一般取n =2.54，考虑到丝杆自重对水平丝杆的影响可取n 4。kk五、导轨的选型和计算导轨的功用是导向和承载。滚动导轨在两导轨面间装有球、滚子或滚针等滚动元件，具有滚动摩擦性质，广泛用于进给运动导轨。这次设计选用滚动导轨。1、滚动导轨的构造和配置直线运动导轨支承中，有滚动体不作循环运动的直线滚动导轨和滚动体作循环运动的直线滚动导轨，后者叫做直线滚动导轨副块组件。直线滚动导轨副包括导轨条和滑块两局部。导轨通常为两根，装在支承件上，每根导轨条上有两块滑块，固定在移动件上。如移动件较长，也可在一根导轨条上装 3 个或 3 个以上滑块。如移动件较宽，也可以用 3 根或 3 根以上的导轨条。假设移动件的刚度较高，则少装为好。在两根导轨条中，一个为基准导轨，上有基准面 A，滑块上有基准面 B；另一条为从动导轨。2、滚动导轨副的预紧直线滚动导轨副分为整体型直线滚动导轨副和分别型直线滚动导轨副。整体型的直线滚动导轨副由制造厂用选型不同直线钢球的方法来打算间隙或预紧。可依据要求的预紧订货，不需自己调整。整体型直线滚动导轨副，应由用户依据需要，按规定的间隙进展调整或预紧。3、直线滚动导轨副的计算直线滚动导轨副的计算与滚动轴承相仿，以在确定的载荷下行走确定的距离，90%的支承并不发生点蚀为依据。这个载荷称为滚动导轨的额定动载荷 C ，a可从产品样本中查到。这个行走距离称为滚动导轨的距离额定寿命，它可依据滚动导轨的额定动载荷 Ca用以下公式进展计算滚动体为滚子时æ Cf10öff3L = 100 çaHT C ÷èøFfWæ 8330 0.8 ´1´ 0.81ö10=100ç÷ 3è 96.253.5ø=1×106m大于期望的寿命，所以合格。式中：L 为滚动导轨副的距离寿命km; C o 额定动载荷(N),初选滚动导a轨型号后，可从样本中查出；F 为每个滑块上的工作载荷N； fH为硬度系数导轨面的硬度为 5864HRC 时，fH=1.0，为 55HRC 时 fH=0.8，为 50HRC 时 fH=0。53； fT为温度系数，当工作温度不超过 100°C 时， fT=1； fC为接触系数，每根导轨条上装两个滑块时 fC=0.81, 装三个滑块时 fC=0.72，装四个滑块时f=0.66； fCW为载荷/速度系数，无冲击振动或v15m/min 时 fW=11.5,轻冲击振动或 15m/minv60 m/min 时 fW=1.52,有冲击振动或 v60 m/min 时f=2.03.5。一般球导轨的距离寿命定为 50km，滚子导轨的距离寿命定为W100km。 、滚动导轨和润滑与防护滚动导轨多承受润滑脂润滑。常用的牌号为 ZL-2 锂基润滑脂GB/7324-87， 2 号。它的优点是不会泄漏，不需要常常加油；缺点是尘屑进入后易磨损导轨， 因此对防护要求较高。易被污染以难以防护的地方，可用润滑油润滑。六、电动机的选型和校核1) 初选步进电机步进电动机选用主要考虑三个问题：1，步距角 b 要满足系统脉冲当量的要求；2，满足最大静转矩的要求；3，启动转矩与启动频率、工作运行转矩与运行频率必需满足所选电机型号相应的启动矩频特牲和工作矩频特牲。一，依据脉冲当量和最大静转距初选择电机型号1，步距角的选择步距角选定为 0.9º。 2，步进电动机输出转矩的选择步进电动机最大静转矩 Mjmax 是指电机的定位转矩静止状态，是选择步进电动机的最根本参数。步进电动机的空载启动转矩 Mka 是指电机在没有外加载荷下启动转矩，它和步进电动机的最大静转矩有表 2-7 所示的关系。步进电动机空载启动转矩可按下式计算M= M+ M+ Mkqkakfo式中 Mkq 为空载启动力矩N·cm;Mka 为空载启动时运动部件由静止上升到最大快进速度时，折算到电机上的力矩；Mkf 为空载时折算到电机上摩擦力力矩；Mo 为由于丝杠预紧，折算到电机轴上的附加摩擦加矩。各项力矩计算如下：加速度力矩M= Jkae = JSS2pn max60 t´ 10 - 2(0.133 + 0.6 + 0.0811)´ 2 ´p ´ 750 ´10-2=60 ´ 0.1=6.4N·cmVq3 ´ 10 3 ´ 0 .9 0nmax=maxbd360p= 750 ( r / m i n ) 0 .01 ´ 360式中：J 为传动系统各部件折算到电机上的总等效转动惯kg·cm2; 为电动机最大角加速度rad/s2;nmax为运动部件最大快进速度对应的电机最大转速r/min;t 为运动部件从静止启动加速到最大快进速度所需的时间s本设计为 t=0.1s；Vmax 为运动部件最大快进速度mm/min本设计为 3m/min; b 为初选步进电动机的步距角本设计为 0.9º， p 为系统脉冲当量本设计为0.01mm/脉冲。J= J+ J+ JSDSGJD 为步进电动机的转子转动惯量：由产品手册查得JD=0.6kg·cm2J 为丝杠的转动惯量，计算公式为：CJ= 0 .78 D 4 L ´ 10 - 3 = 0 .78 ´ (1 .6 )4´ 26 ´ 10 - 3 = 0 .133 ( kg · cm 2 )JG 为工作台折算到电机轴上的折算惯量，计算公式为：æ Lö2()J= ç0 ÷ M kg · cm 2Gè 2p øJ= 0.0811kg · cm 2G空载摩擦力矩 = Gf ” Lo N·cmkf2ph i式中：G 为运动部件的总重量(N);f为导轨摩擦系数本设计为 f=0.005，i 为传动比，本设计为 1，n 为传动系统总效率，本设计为 n=0.8，Lo 为滚珠丝杠根本导程本设计为 0.4cm。所以附加摩擦力矩20 ´ 9.8 ´ 0.0025 ´ 0.4M kf =2 ´ 3.14 ´ 0.8 ´1= 0.04N · cmMo =FLo (1 -h 2 )YJph2i式中：FYJ 为滚珠丝杠预加载荷，即预紧力，一般取 Fm 的三分之一；Fm 为进给牵引力；no 为滚珠丝杠未预紧时的传动效率，本设计取 0.9。FM=YJ Lo(1 -h 2 ) = 1.72N · cmO2phi综合上述结果：M= M+ Mkqkakf+ M= 6 .4 + 0 .04 + 1 .72 = 8 .16 N · cmo按表 2-19 中的关系算出电机空载启动时所需要的最大静转矩 MjmaxMj maxM=kq= 11.54N · cm0.707步进电动机带载荷启动转矩可按下式计算M= M+ M+ M+ MkqkakfoF ”MF 为作用在工作台上的合力 F折算到电机上的转矩。M可按下式计算FM ” = F ” LoF2ph iF2 + F 2 + F2F 2 + F 2 + F2LCVF ” =XYZ带载荷时的 Mka= 341.5NV´q120mm / min´ 0.9on= maxb = 30r / minmaxd´ 3600.01mm / p ´ 360p2 ´ 3 .14 ´ 30 r / m inM= 0 .8141´ka60 ´ 0 .1 s´ 10 - 2= 0 .26 ( N· cm )所以：M= M+ M+ M+ M= 0.26+ 0.04+ 1.72= 2.02N· cmkqkakfoF ”M= M+ M= 24.17 + 2.02 = 26.19N · cmfqF ”kqMMjmax2 =fq=0.3 0.40.26190.3= 0.873N · m按 M和 M中的较大者选取步进电动机的最大静转矩M，并要求jmax1jmax2M maxM ,M jmaxjmaxjmax1jmax2查得初选电动机的最大静转矩为 1.6N·m，符合要求。步进电机的验算传动系统等效转动惯量计算传动系统的转动惯量量是一种惯负载，选用电机时必需加以考虑。由于传动系统的各传动部件并不都与电机轴同轴线，还存在各传动部件转动惯量量向电机轴的折算问题。最终，要计算整个传动系统折算到电机轴上的总转动惯量，即传动系统等效转动惯量。对于轴、轴承、联轴器、丝杠等圆柱体的转动惯量量计算公式为MD 2J =C82-2对于钢材，材料密度为 7.8(g/cm2)，代入公式(2-2)，有J = 0.78D 4 L ´10-3 (kg · cm 2 )式中:MC为圆柱体质量(kg)；D 为圆柱体直径cm；L 为圆柱体长度cm。电机转子转动惯量 JD可由表 2-18、2-19 查出。计算时，齿轮和工作台均按实体计算即齿轮轴孔和工作台 T 型槽挖空的局部无视不计，滚珠丝杠则依据滚珠丝杠的中径为直径的实心圆柱体计算。由于此次设计的 X-Y 工作台主要用于轻载的工作环境下，且所选轴承和联轴器质量比较少，所以计算总转动惯量时可无视。以下只计算丝杠的转动惯量量。滚珠丝杠转动惯量 J 折算到电机轴上为：J/ i 2 , i 为丝杠与电机轴之间的总SS传动比，此设计中为电机与丝杠直接联接。i =1.所以滚珠丝杠转动惯量 J 折算S到电机轴上为J= 0.78D 4 L ´10-3 (kg · cm 2 )SD=2 ,L=33.1 ；代入式得J= 0.78 ´ 24 ´ 33.1´10-3 (kg · cm 2 ) = 0.413(kg · cm 2 )S工作台质量折算工作台是移动部件，其移动质量折算到滚珠丝杠轴上的转动惯量 JG可按下式进展计算æ Lö2()J= ç0 ÷ M kg · cm 2Gè 2p ø式中：L0为丝杠导程cm；M 为工作台质量kg。L =0.4 ；M=30kg.代入式得0æ 0.4 ö2()()J= ç÷´ 30 kg · cm 2Gè 2p ø= 0.12 kg · cm 2J= J+ J+ JåDSG式中， JD为电机转动惯量， JD= 0.46(kg · cm 2 ) ；所以J= J+ J+ J=0.46+0.413+0.122 (kg · cm 2 ) =0.995 (kg · cm 2 )åDSG启动矩频特性校核步进电机有三种工况：启动，快速进给运行，工进运行。前面提出的M£ M= l M，仅仅是指初选专机后检查电机最大静转矩kqmqj max是否满足要求，但是不能保证电机在快速启动时不丢步。因此，还要对启动矩频特性进展校核。以后还要对快进、工进的运行矩频特性校核。步进电机启动有突跳启动和升速启动。1、 突跳启动1在零时刻t =0。步进电机的启动频率 f 从零突跳为最大运行频率 f max ，即q瞬间 fq= f max 。事实上，突跳是不行能瞬间完成的。但突跳过程极短，则速力矩很大，启动时丢步是不行避开的。因此突跳启动是很少使用的。2、 升速启动1步进电机静止状态开头渐渐升速，在零时刻t =0，启动频率 f =0。q在一段时间Dt 内，按确定的升速规律升速。启动完毕时，步进电机到达了最1高的运行速度，此时相应的运行频率为 f max 。因此，当t= Dt ，启动过程结a1束，启动频率已与最高运行频率相等，即 fq= f max 。在整个升速、匀速运行、降速过程中，步进电机所走的步数与应当完成的输入指令脉冲总数相等。升速时间Dt1 足够长，启动过程缓慢，空载启动力矩M kq 中的加速力矩项 M ka 不会很大，一般不会消灭丢步现象，但是降低了工作效率。升速时间Dt1过短，则步进电机 启动力矩中的加速力矩项 Mka就会很大，所以需要校核启动矩频特性。从初选步进电机的启动矩频特性曲线图 2-21中以的空载启动力矩Mkq值找出对应的允许启动频率运行矩频特性校核 fyq才能保证不丢步。启动频率 fq应少于允许启动频率 fyq，即 f f，qyq假设 f fqyq，步进电机启动时会丢步。这时，必需承受适当的升降速把握措施，比方延长升速时间Dt ，直到满足要求，或者分段启动，每段启动频率仅为最高运行频率的几分之一，即分几个升速阶段使启动频率 fq降下来，从而满足启动矩频特性曲线的要求，最终电机运行频率到达最高运行频率，最高运行频率 f max 可按下式计算1000vf max =max60dP= 1000 ´ 3 = 5000 Hz60 ´ 0.01式中： v为运动部件最大快进速度m/min。max而电动机运行频率为 15000HZ> f max运行矩频特性校核要对快速进给运行和工作进给运行两种工况分别校核，确快进和工进时均不丢步。1、快速进给运行矩频特性校核步进电机的最高快进运行频率 fKJ可按式2-33计算。快速进给时已经不存在加速力矩项Ma，并且一般快进时处于空载状态，故快进力矩MKJ的计算公式只保存了式2-24中的后两项，即M KJ = M kf + M 0 =0.04+1.72=1.76N·cm式中： M为附加摩擦力矩N·cm，见式2-28； M为快进时，拍片到0kf电机轴上的摩擦力矩N·cm，见式2-27。从图 2-22 中可查到初选步进电机的运行矩频特性曲线。以快进力矩MKJ值找出对应允许快进频率 fyKJ。实际最高快进频率 fKJ应小于允许快进频率，fKJ fyKJ。否则，快进时要丢步。或者，对应fKJ查到的允许快进运行力矩M值yKJ应大于步进电机快速进给力矩MKJ,否则步进电机快速进给时会丢步。不满足运行矩频特性要求时，要降低快速进给速度v或重选更大的步进电机直到满足运max行矩频特性要求 。就留意，运行矩频特性曲线与启动矩频特性曲线是不同的。2、工进运行矩频特性校核工进时步进电机的运行频率为 fGJ1000vf=GGJ60dP= 1000 ´ 0.12=200Hz60 ´ 0.01式中： vG为最大工作进给速度m/min工进时步进电机运行所需力矩MJG可近下式计算M= M+ M+ MN·m(2-36)GJ0ft式中： M为附加摩擦力矩N·cm，见式2-27；M为摩擦力矩N·cm，0f一般状况下， 工进时有切削力的，工作台上垂直进给方向载荷 FV不等于零；Mt为折算到电机轴上的工作负载力矩，对于数控机床进给系统则是切削力矩负载M 。tf ” (F+ G)L0.0025(182.4 + 20 ´ 9.8) ´ 0.4N·mMv0 = 0.067f2ph i2 ´p ´ 0.9 ´1=F LMt0=274 ´ 0.4= 19.4N·cmt2phi2p ´ 0.9 ´1式中： Ft载荷N。为沿进给方向的切削负载， Ft= FL；Fv为垂直方向作用于工作台的所以， MGJ1.720.067+79.4=21.187N·cm从图 2-22 中查到初选步进电机的运行矩频特性曲线。对应工进频率 fGJ查到的允许工进运行力矩M=1.6N·m 大于步进电机工进时所需力矩MyKJGJ七、步进电机把握电路设计1、把握系统硬件的组成步进电机开球伺服系统是由脉冲信号源、脉冲安排器、功率放大器和步进电动机四局部所组成的。2、把握系统软件的组成及构造把握系统软件是为了完成机电设备的各项功能而编制的。由于各和机电设备所完成的功能和把握方法的不同，其软件在构造和规模上也不尽一样。以单片机为核心的数控微机把握系统软件一般包括监控模块、插补计算模块、步进电机把握模块、误差补偿模块等。监控程序一般包括系统初始化、命令处理循环、零件加工程序或作业程序输入、编辑、指令分析执行以及系统自检等。常用的机电系统把握软件构造有：子程序构造、主程序加中断程序构造以及中断程序构造。XY 工作台的运动一般都由直线插补程序和圆弧插补程序来完成。每一象限逆圆弧插补程序如下：XLEQU18HSHEQU19H YLEQU28H YHEQU29H XeLEQU1AH XeHEQU1BH YeLEQU2AH YeHEQU2BH FLEQU2CH FHEQU2DH ORG2400HMAIN:MOVSP, #60HMOV70H, #08HMOVXL,#80H;XLMOVXH, #0CH;XHMOVYeL,#80H;YeLMOVYeH,#0CH;YeHMOVXeL,#00H;XeLMOVXeH,#00H;XeHMOVYL,#00H;YLMOVYH,#00H;YHMOVFL,#00H;FLMOVFH,#00JH;FHLP3:MOVA,FHJNBACC.7,LP1MIVA,70HSETBACC.2CLRACC.0;LCALLMOTR;MOVR1,#28H;MOVR0,#1CH;MOVR7,#02H;LCALLMULT2;2*YADD:CLRC MOVA,FL ADDC A,1CH MOVFL,A MOVA,FHADDCA,1DH;F+2Y MOVFH,AVLRC MOVA,ULADDA,#01H MOV28H,A MOVA,YH ADDCA,#00H MOVYH,A CLRCMOVA,FL ADDA,#01H MOVFL,A MOVA,FH ADDCA,#00HMOVFH,A; +2Y+1 AJMPLP2LP1:MOVA,70H SETBACC.0 MOV70H,A; LCALLMOTR MOVR1,#18H;XL MOVR0,#1CH MOVR7,#02HLCALLMULT2;0*XSUB:CLRC MOVA,FLSUBBA,1CH MOVFL,A MOVA,FH SUBBA,1DH MOVFH,A;F-2 CLRCMOVA,XL SUVVA,#00H MOVXH,A;X-1 CLRCMOVA,FL ADDA,#01HMOVFH,A;F-2X+1Lp2:MOVA,YHCJNEA,YeH,LP3A;YH=YeH? MOVA,YLCJNEA,YeL,LP3A;YL=YeL?LP3:AJMPLP3 ORG2500HMULT2:PUSHPSW;PUSHAPUSHB CLRCMOVR2,#00H SH1:MOVA,R1MOVB,#02H MULAB POPPSW ADDCA,R2 MOVR0,A INCR0INCR1DJNZR7,SH1 POPBPOPPSW RET参考文献、吴国梁主编，铣工有用技术手册；江苏科学技术出版社。 、周开勤主编，机械零件手册；高等教育出版社。 、濮良贵 纪名刚主编，机械设计；高等教育出版社。、王太辰主编，中国机械设计大典；江西科学技术出版社。 、周灏主编，机械设计手册；机械工业出版社。 、何立民主编，单片机高级教程；北京航空航天大学出版社。
