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XCP 入门教程页码1/222023第一章 XCP 协议首先使用在汽车“把握”相关的产品开发中，测量/校准阶段的通用协议“XCP”。像是汽车或一般工业设备的与“把握”相关的产品开发中，存在着被称为“校准”或“适配”、“匹配”的过程图1。在这个过程是将执行数字化把握的“电子把握单元ECU：Electronic Control Unit”、作为把握对象的执行器Actuator等“把握装置Control Device”和用于获得把握指标的“传感器Sensor”处于连接状态，并优化整体把握以符合需求定义的工作。具体来说，像是为了优化而转变 ECU 中的把握乘数和把握因素参数，或者访问 ECU 以确认变更后的结果的工作。这里的访问 ECU 的协议被称为“测量/校准协议”。通过规定出作为访问侧的测量/校准工具和作为被访问侧的 ECU 之间的协议，即使是使用不同的微把握器或在不同的物理访问环境， 也可以使用一样的协议进展测量/校准。本文中，在介绍测量/校准和说明校准协议的必要性的同时，也说明白用于测量和校准的通用协议“XCPUniversal Calibration Protocol”的优点和协议内容。最终将介绍其趋势和在基于模型开发中的具体案例，以及在混合动力汽车(HV：Hybrid Vehicle)和电动汽车(EV：Electric Vehicle)的开发中使用 XCP 的应用例如。本文的主角 XCP 是一种测量/校准工具和 ECU 软件之间的通信协议，可以访问要校准的参数和内部测量值。它也是一种通用协议，可以用在工具和软件之间的任何通信介质上，比方把握器局域网CAN：Controller Area Network、FlexRay 和以太网等图 4。1 of 22实际上，只需在连接到车载网络的 ECU 中集成 CCP 驱动程序，就有了对支持 CAN 的 ECU进展测量/校准的可能性。XCP 入门教程页码2/221.1 什么是 ASAM？CCP 和 XCP 由名为“自动化与测量系统标准化协会ASAM：Association for Standardizationof Automation and Measuring Systems ”的协会进展的标准化。ASAM 正在标准汽车和工业设备相关的开发平台。另外，标准化的内容可以在 ASAM 网站上查看。CCP 和 XCP 是由 ASAM 旗下的名为“汽车电子AE：Automotive Electronics”的工作组进展标准化，并被安排到 “MCD”领域。名称 MCD 来源于 “Measurement”、“Calibration”和“Diagnostic”的首字母。1.2 ASAM 中 CCP / XCP 的定位ASAM 的标准标准文档的标准 AE 类别中，有称为“ASAM MCD-1 XCP”的标准文档，这是 XCP 的标准文件。同样的，CCP 是以“ASAM MCD-1 CCP”的名义存在。图 5 显示了 CCP/XCP在整个 MCD 标准中的位置。XCP 入门教程页码3/22CCP/XCP 是测量/校准系统的工具侧与 ECU 的通信协议，“ASAM MCD-2 MC”是包含以下三种内容的数据库文件的标准。（1） CCP/XCP 的通信设置信息使用 CAN 的状况下，CAN 的波特率和消息 ID 等（2） 测量值信息测定对象的地址、大小以及物理值变换系数等。（3） 参数信息校准参数的地址、大小以及物理值变换系数等。也就是说，CCP / XCP 是规定的协议本身，协议的设置和测量/校准的对象信息是在另外的数据库文件，工具基于数据库文件，使用 CCP/XCP 来访问 ECU。补充：图 5 中的“ASAM ASAP 3”是用于从外部来把握测量/校准系统的接口标准。1.3 XCP 的好处接下来，将介绍 XCP 的主要优点。（1） 可以对全部 ECU，进展统一的测量/校准XCP 考虑了各个 ECU 中使用的微把握器的字节序Endian和可用的 ROM/RAM 容量的差异，即使网络的通信介质不同也可以使用一样的协议。这使得对全部的 ECU，可以只使用XCP 来做测量/校准。（2） 测量/校准使用的是经过验证的协议XCP 在 CCP 的实绩的根底上，包含对 ECU 进展测量/校准的需求规格。而且，全部的协议都公布在 ASAM 网站上，任何人都可以使用它。在某些状况下，一些工具制造商免费供给页码4/22XCP 入门教程了在 ECU 侧运行的协议处理软件和驱动程序。（3） 可以在 ECU 的运行中同步进展测量一般的 ECU 会以预定的把握周期重复执行，基于来自传感器等的外部信息或别的处理过程的输入进展处理，再输出到别的处理过程或外部装置；或者依据输入因素的现象，来触发特定处理过程。使用 XCP，可以在这些过程中同步测量输入/输出的数据图 6。假设仅需要进展测量/校准，那么使用车载网络上其它协议，例如用于车辆诊断的协议也是可以的，但是在校准过程中对把握的同步测量是不行或缺的。能够做这种对把握的同步测量，就是 XCP 的价值所在了。1.4 各个 XCP 网络的例如XCP 在不同网络上使用一样的协议，实际上每个网络的数据包构造等都是标准化的。这被称为“传输层标准”。以这个规章，将运行在其上的各个网络的名字前，附加上XCP。例如，在CAN 上运行的XCP 是“XCP on CAN”。最终，列举出 XCP 的网络例如表 2。4 of 22页码5/22XCP 入门教程其次章 XCP 协议的通信的构造和功能接下来，将会说明“通用校准协议XCP：Universal Calibration Protocol”协议具体是如何通信的，以及 XCP 的功能和协议内容。2.1 主从方式在 XCP 中，测量/校准的工具侧是“XCP 主结点”，被测量的 ECU 侧是“XCP 从结点”，采用所谓的“主从通信方式”。这种通信方式中，必定是从主结点发送命令来开头，从结点在接收到后，再向主结点发送应答，以这样的挨次进展通信。如图7 所示，1 个网络上主结点必定只有一个，而从结点可以有多个。图 7：使用 XCP 的网络例如在这个状况下，主结点向每个从结点发送命令，并接收从结点返回的应答图 8。图 8：一主多从的通信例如5 of 22页码6/22XCP 入门教程通过这种通讯方式，车载网络上连接一个测量/校准工具= XCP 主结点后，可以通过XCP 协议访问作为测量对象的各个 ECU= XCP 从结点。2.2 网络和传输方式在网络上，只要能区分“从主结点发送到从结点”和“从从结点发送到主结点”，这两种类型的通信，就能够使用 XCP。在“XCP on CAN”的状况下，是通过用两个 CAN ID，“从主结点发送到从结点的 ID”和“从结点发送到主结点的 ID”进展区分。在网络上使用区分的通信并传输一些内容时，XCP 使用了三种传输模式图 9。图 9：XCP 的传输模式对于传输模式而言，可以在主结点侧和从结点侧，分别打算使用哪种模式。例如，主结点为“块传输模式”，从结点为“标准模式”，这样的使用方式也是可行的。因此，尽管主结点的工具侧的性能强大，但是当从结点的 ECU 只能使用有限的资源时，也可以实现简化的传输模式。2.3 CTO/DTO在 XCP 中，除了主结点和从结点之间的传输方向的差异之外，要传输的内容还被分为“与XCP 本身的把握相关的通信”和“与数据相关的通信”两种类型，以及定义在每个网络上传输的报文的格式。作为比照，前者被称为“命令传送对象CTO：Command Transfer Object”，后者被称为“数据传送对象DTO：Data Transfer Object”。2.3.1 CTO：Command Transfer Object 的缩写CTO 是与 XCP 自身的把握命令和应答等相关的对象。把握命令从主结点发送，对命令的6 of 22页码7/22XCP 入门教程应答是从从结点发送。2.3.2 DTO：Data Transfer Object 的缩写DTO 是与同步从结点ECU猎取数据测量结果以及进展数据变更相关联的对象。同步数据变更被称为“鼓舞Stimulation”，但由于是测量/校准以外的功能，因此省略具体说明详情请参照 XCP 标准文件。图 10 呈现了，从 XCP 标准文件的“Part2 1.1.1 The XCP Packet Types”章节中，抽取的XCP主结点与从结点之间的 CTO 和 DTO 的关系。2.4 报文格式和 PID如上所述，CTO 和 DTO 是不同报文格式图 11，可以分别设置主从设备的最大报文长度。MAX_CTO：CTO 的最大报文长度字节 MAX_DTO：DTO 的最大报文长度字节7 of 22图 11：CTO 和 DTO 的报文构造XCP 入门教程页码8/22全部的 XCP 报文都在这个最大报文长度内，命令和响应等内容都在一个报文中完成的。而且在报文格式中，每个字段按两种类型安排给 CTO 和 DTO 报文。此外，报文的第一个字节是被称为“PID”的标识符，是被用来区分是怎样的报文。主结点对从结点进展 XCP 把握时使用“命令CMD”，此时的 PID 在“0xC0”到“0xFF”的范围内。从结点对这个命令返回确定应答的状况下，使用“应答RES”，此时 PID 变为“0xFF”图 12。图 12：报文的标识符PID除了测量/校准的同步数据交换之外，全部其它的都是通过主结点发送命令，从结点将返回确定应答来完成的。在此，以 XCP on CAN 为例来说明，其中主结点发送到从结点的 CAN ID是“1”，从结点发送到主结点的 CAN ID 是“2”。在这种状况下，XCP 通信按以下挨次执行。8 of 22页码9/22XCP 入门教程主结点发送的 CAN ID 为“1”，其中第一个字节指定为“0xFF”，其次个字节指定为“命令参数”。从结点接收第 1 行的连接命令，并通过 PID 识别该命令。从结点发送的 CAN ID 为“2”，其中第一个字节指定为“0xFF”，其次个字节开头指定为“应答值”。主结点接收第 3 行的应答命令。图 13 显示了实际通信的跟踪结果。第 1 行的“0xFF”是命令“CONNECT”，从而在主结点和从结点之间建立规律连接，并接收后续命令。2.5 访问测量/校准对象XCP 地址与一般的微把握器中的地址几乎一样，但 XCP 使用了 32 位的 XCP 地址和 8 位XCP 的测量/校准，是通过对 ECU 内部的软件的访问来实现的。具体而言，针对要测量/ 校准的对象的内存区间，通过指定对应的“XCP 地址”的方式进展访问。的扩展地址。也就是说，主结点对从结点的访问，可以有 32 + 8 = 40位的地址空间。这个地址与 XCP 的实际 ECU 内存不需要完全匹配，其字节序Endian也可以针对每个从结点来选择。因此，在车载网络上可以连接到多个 ECU，即使存在不同的地址空间16 位，32 位，或者不同的地址字节序，主结点都可以经过适当处理，使得全部的都可以测量/校准。2.6 异步测量XCP 除了同步测量，还可以做异步测量。异步测量是使用主结点发送的命令，通过指定的 XCP 地址来提取从结点的 ECU 内部的数据，并通过从结点的应答将该数据传送给主结点， 如此循环往复来实现的。为了取出数据，使用 PID 为“0xF4”的命令“SHORT_UPLOAD”。这个命令和应答的格式如下所述。SHORT_UPLOAD 命令：CTO 0 字节位置，指定为 PID“0xF4”CTO 1 字节位置，指定为取出字节数。最大为 MAX_CTO 1 字节9 of 22页码10/22XCP 入门教程CTO 2 字节位置，保存字段CTO 3 字节位置，指定为要读出的 8 位扩展地址CTO 47 字节位置，指定为要读出的 32 位地址SHORT_UPLOAD 应答：CTO 0 字节位置，指定为 PID“0xFF”CTO 1MAX_CTO 字节位置，指定为取出的数据图14 是主结点使用“SHORT_UPLOAD”，在XCP 扩展地址为“0”、XCP 地址为“0x00124A5C”的位置，每 100ms 取出 4 字节的过程的跟踪结果。2.7 同步测量在上述异步测量的状况下，主结点打算了测量时间。为了使测量与 ECU 的把握相匹配， 有必要由 ECU 确定测量时机，并在数据取出来后由从结点发送到主结点。这种数据通信是通过 DTO 来完成的。主结点在进展同步测量之前，通过命令指定要取出的数据的 XCP 地址，从结点在等到同步测量开头命令后，使用 DTO 发送到主结点。因此，在同步测量的状况下，不是通过命令和应答的组合，而是通过测量周期或大事，由从结点发送 DTO 报文到主结点。图 15 呈现了，由“START_STOP_SYNCH”命令开头的测量同步，从结点持续地将测量数据通过 DTO 报文发出，直到收到“START_STOP_SYNCH”命令才停顿的实际的跟踪结果。10 of 22页码11/22XCP 入门教程图 15：同步测量的开头和停顿以下是对同期测量中，对 ECU 的把握应用程序的测量时机，主结点和从结点的任务分割的说明。2.7.1 ECU 的把握应用程序当到达测量的把握周期，或者大事发生时，进展处理并通知到 XCP 从结点。2.7.2 主结点确定要同步测量的内存及其测量周期，指定同步测量的 XCP 地址，并使用命令启动和停止同步测量。2.7.3 从结点它治理从主结点指定的同步测量的 XCP 地址。然后，从检测的开头同步测量后，直到停止之前，会依据上述 ECU 的把握应用程序传达的被治理的 XCP 地址，从取出内存值并发送DTO 报文。2.7.4 XCP 与同步测量相关的术语和概念关于同步测量，在 XCP 标准文档中使用了各种术语。这里我们解释一下主要的术语和概念。2.7.4.1 元素Element通过 XCP 地址来指定的一个测量对象的内存。2.7.4.2 对象描述表ODT：Object Description Table归并元素的测量内存，在一个 DTO 报文中聚拢最多的可发送的内存的表。2.7.4.3 ODT 条目Entry为创立 ODT 的元素的测量对象的 XCP 地址。2.7.4.4 DAQ 列表List这是一个 ODT 的集合。这打算了在一个同步测量的周期或者大事触发时要测量的内存数量。ODT 与一个 DTO 报文相关联，由 MAX_DTO - PID 打算了最大的大小，但由于实际测量的内存可能会大于此值，因此分为了 ODT 和 DAQ 列表。11 of 22页码12/22XCP 入门教程2.7.4.5 大事通道Event Channel在同步测量的把握周期和大事触发的通道，也即是“种类”的意思。同步测量的时序都是基于这个大事通道的。2.8 同步测量的处理下面将说明，在同步测量中，ECU 的把握应用程序向从结点发送测量的时机，将执行怎样的处理。1把握应用程序要通知从结点测量时机。这个通知通常是将大事通道作为参数，来调用从结点的驱动过程来实现的。2针对主结点以 ODT 条目来指定的测量对象的内存地址，从结点使用缓冲区来治理，在每次被把握应用程序调用时，都会依据该缓冲区来读取指定地址的内存。3读取的内存以 ODT 为单位合并，并以 DAQ 列表来生成 DTO 报文。图 16 呈现了，元素和 ODT 条目、DAQ 列表和 ECU 把握应用程序之间的关系。当 ECU 的把握应用程序集成了 Vector 的从结点驱动程序后，调用 C 语言函数“XcpEvent(大事通道)”，就会依据 ODT 条目的缓冲区，从 ECU 内存中读出元素的值来创立出 DTO 报文。图 16：XCP 和把握应用程序的关系12 of 22页码13/22XCP 入门教程2.9 测量对象和 DTO 报文图 17 呈现了，作为测量对象的元素从在 ECU 内存，到在网络上传输的 DTO 报文之间的关系。图 17：元素和 DTO 报文的关系在图 17 中，是依据 ODT 条目测量的七个元素的结果，取出的“0x19”“0x6C”“0xF0”“0xBF” “0xC0”“0xA9”“0x02”，作为一个ODT 的 DTO 报文就创立好了。在这个DTO 报文中，PID包含在第一个字节，测量时元素的内容被包括从其次个开头的字节中。像这样的，PID 的值是从“0”到“0xFB”的 DTO 报文被称为“DAQ”。就像这样，从作为测量对象的 ECU 内存、治理测量对象的 ODT 的 DAQ 列表、打算测量时机的把握应用应用程序和用于区分测量时机的大事通道开头，到最终使用 DTO 报文将测量数据发送到主结点，就实现了同步测量。2.10 同步测量的选项除了上面描述的那些之外，依据测量的规模和用途，还有 XCP 同步测量的各种使用形式。下面将介绍这些使用形式中比较典型的例子。2.10.1 动态 DAQ通过增加治理测量目标的 DAQ 列表中的 ODT 及其条目的数量，可以增加测量的测量点的数量。而且通过维持与要测量的大事通道数量一样多的 DAQ 列表，可以对 ECU 的全部测13 of 22页码14/22XCP 入门教程量时机进展测量。但是这些数量的增加会增大ECU 中的治理缓冲区，因此会消耗ECU 的内存。而且假设 ECU 具有 10ms 和 25ms 的把握周期，有的 10ms 的把握周期中测量的测量点的数量很大，别的 25ms 的把握周期中测量的测量点的数量也很大，依据测量的场景不同，测量点的数量会有不同。对于这样的应用程序，有一种称为“动态 DAQ”的功能，可以允许从结点动态更改每次测量的 DAQ 列表、ODT 和 ODT 条目的数量。相反的，假设在集成XCP 驱动程序时，这些数量是预先确定的，则称为“静态 DAQ”。一个从结点将具有静态或动态 DAQ功能。2.10.2 带时间戳的 DAQ在主从结点间的通信中，假设由于参与网关而造成时间差，又或者由于使用无线通信，使得通信时间消灭波动的状况下，同步测量中的测量时间对于主结点来说是“不确定”的。为了防止这种状况，要使用“带时间戳的 DAQ”。在从结点侧，包含测量时间的时间戳的 DAQ，通过 DTO 报文传送给主结点。而收到这个报文的主结点，可以读出所添加的时间戳来知道正确的测量时间。2.10.3 校准校准是为了重写 ECU 内部软件中的参数，而从主结点发送指定 XCP 地址的命令和重写数据的命令，从结点会对应的导出适当的参数地址、执行重写，并返回一个应答。图 18 显示了，依据 XCP 主结点发送的 XCP 扩张地址“0”、XCP 地址“0x0041D5C8”，将该地址开头的2 字节的参数，重写为“0x0064”的例如的跟踪结果。图 18：通过 DOWNLOAD 命令的校准2.104 其它的 XCP 功能XCP 仅在测量/校准方面就还有很多的功能。除了这次我们介绍的之外，还包括诸如对 ECU中的闪存之类的非易失性存储器的访问功能、对 ECU 的访问保护的功能等很多功能。14 of 22页码15/22XCP 入门教程2023/3/31第三章 XCP 的趋势和应用实例接下来，从使用 XCP 进展测量/校准的系统构成开头，依次讲解趋势和应用实例。3.1 测量/校准的系统构成如前面所述，XCP 是主结点侧的测量/校准工具和从结点侧的 ECU 之间的通信协议。XCP的主结点侧，通常供给为在 PC 上运行的应用程序图 19。相对的，从结点侧则供给为 ECU中的嵌入式C 语言源代码的形式的软件模块，并且在实际的传输层的状况下，例如XCP on CAN，它将被集成连接到 CAN 的通信局部，以便处理 XCP 协议。图 19：测量/校准工具15 of 22页码16/22XCP 入门教程3.2 XCP 从结点驱动程序及其供给来源XCP 从结点侧的模块，一般包含作为 XCP 从结点驱动的协议处理局部和同步测量的处理局部，但该驱动程序通常由供给 XCP 主结点侧应用程序的工具供给商供给。因此，测量/校准工具供给商将供给从结点驱动程序，或帮助进展实际的组装的效劳。3.3 集成化的测量/校准系统对作为校准对象的整体把握进展优化，以符合要求定义的过程，只通过 XCP 对 ECU 进展测量/校准是不能实现的。例如，在本文 “1.什么是测量/校准协议？”的化油器的校准中，就有必要通过传感器等来测量混合气体的状态。这样的传感器输入对于实现实际测量 /校准是不行或缺的。16 of 22此外，近年来，对汽车的把握也在往简洁化和高功能化方面进展，消灭了基于车辆的外部环境进展把握的 ECU。一个典型的例子是“自适应巡航把握”，简称为“ACC：Adaptive Cruise Control”。在该 ECU 中，利用电磁波和相机进展的车辆外部环境的检测例如通过毫米波雷达检测前方车辆的车辆把握，以跟随和避开碰撞。在这种状况下，需要利用视频等来测量外部环境的车辆的位置和当时的状况图 20。页码17/22XCP 入门教程图 20：集成化的测量/校准工具在像这样的校准的实现中，集成化的测量/校准系统是不行或缺的。接下来，将说明校准过程中其次的主要需求。3.3.1 集成化的测量不仅是对 ECU 的测量，还需要同步测量传感器、汽车网络、仿真/数字信号、以及车辆的位置和四周的影像。3.3.2 测量的离线评估进展测量可以确认校准结果和把握的有效性，但是在与 XCP 相关的汽车和一般工业设备的状况下，测量本钱在一些状况下很高。例如，使用测试车和测试驾驶员的测量本钱格外高， 并且简洁想象到，对于飞机发动机测量等的本钱更高。因此，随着测量功能的精细化，测量之后的数据分析和测量与校准之间的因果关系的记录等评估功能需要离线，也就是测量之后进展。3.3.3 校准参数的治理假设 ECU 包含了与把握相关的全部功能，即使转变了要把握的对象，也只要通过校准转变参数，而不用转变把握。在发动机把握中，有些 ECU 是以零部件的形式从制造商出售的， 可以在购置后依据实际发动机进展参数校准。像是这种 ECU，依据各种把握对象来转变共用的参数的状况下，有必要针对把握对象来治理适当的一组参数参数集：Parameter Set。此外，在这种状况下，参数的数量增加以匹配更多的把握对象，由多个校准工程师进展更简洁的校准和工作。因此，从这些方面来看，参数治理也是必要的。对于参数治理，需要包含对多个参数集进展比较、合并和检索等功能图 21。17 of 22XCP 入门教程页码18/22图 21：校准参数的治理例如3.4 XCP 的应用事例到目前为止，描述了 XCP 在测量/校准系统、作用对象的 ECU 及其网络中的使用状况，现在开头说明 XCP 的其它使用状况。3.4.1 由记录器Logger记录 XCP在记录车载网络或车辆的模拟量Analog状况的记录器中，与此同时，符合 XCP 标准的产品也能够满足“记录 ECU 内部状态”的需求。除了记录模拟量和车载网络的输出结果之外，还可以记录 ECU 内部状态的输出过程，从而提高分析效率。3.4.2 测试存在这样的系统：在电气上仿真 ECU 的外部环境，并执行 ECU 的操作测试，而后将测试结果作为推断分析因素，并使用 XCP 来测量 ECU 的内部状态图 22。如此，不仅是最终的ECU 输出结果，中间过程也可以得到确认，从而提高测试时的分析效率。18 of 22XCP 入门教程页码19/22图 22：使用 Vector 的 CANoe 进展测试使用 XCP 的 ECU3.4.3 测量器的通用接口如本文“2.XCP 协议通信的构成和和功能”所述，XCP 的实现方式为，使用来自主结点的 40 位 XCP 地址，访问测量/校准对象以及得到应答；并且，通过 XCP 地址指定同步测量的对象，从结点周期性将测量结果数据发送出来。有些产品会使用 XCP 作为测量器的通用接口。在这种状况下，XCP 地址不只用来指定 ECU 内存，还用作指定要测量的模拟量或传感器的识别名码。这样，通过使用 XCP 作为测量器的通用接口，在不转变现有的测量/校准系统的状况下，它可以作为集成的测量对象的一个设备来使用。3.5 在 EV / HEV 车辆开发中使用 XCP接下来，考虑在 EV/HEV 汽车开发中，使用 XCP 进展测量/校准的要求。3.5.1 多个 ECU 的测量/校准在 HEV 的状况下，动力源增加到了两个：发动机和电机。EV/HEV 均需要对电池和再生充电等进展集成把握。除了单主多从的 XCP 功能之外，还需要在每个分别的网络上，都能作为主结点的测量/校准工具。19 of 22页码20/22XCP 入门教程3.5.2 低负载、稳定负载的高速测量电机的把握周期大约需要在 100 sec，并且需要对其进展同步的高速测量。此外，在这种状况下，同步测量本身的负载，即 XCP 的测量处理负载也要求尽可能低。通常的，测量处理负荷在每个测量周期中与测量点的数量成正比，所以测量周期越快，测量负荷对原始把握周期的影响就越大。但是，在电机把握等状况下，由于这种对把握周期的影响是不允许的。换句话说，在负载是低负载的同时，诸如测量点的数量随测量状况的变化时，要求负载始终是稳定的。3.6 案例争论：图 23：VX1000 系统的构成例如使用 XCP on Ethernet 和 Vector 的 VX1000 系统进展测量。下面描述的 Vector 的“VX1000 系统”例如，在执行上述高速测量的同时，以低负载和稳定负载进展测量。图 23在本系统中，不需要集成 XCP 从结点驱动程序，只需要通知同步测量的时机的处理。使用该驱动程序，ECU 和 VX1000 系统通过 Nexus Class 3、RTP 或 DMM 等微把握器内存跟踪的接口，VX1000 系统和测量/校准工具是使用 XCP on Ethernet通过 TCP/IP 或 UDP/IP来连接。从测量/校准工具来看似乎是 XCP，但 ECU 不直接处理 XCP 从结点，由 VX1000 系统执行协议转换的处理。接下来，将说明在ECU 测量周期的时序中，从结点驱动处理是怎样做到XCP 同步测量的。（1） 与XCP 一样，由把握应用程序通知测量的时机。通知的方法也是同样的，将大事通道作为参数来调用驱动程序的函数。（2） 在第 1 条的函数中，不是处理每个测量点，而是仅仅通过Nexus Class 3 接口进展时20 of 22页码21/22XCP 入门教程序通知。因此，这个处理的时间不受测量点数量的影响，并且是低负载的。（3） X1000 系统侧在检测到第 2 条的时序通知时，基于那个时间点的跟踪数据，生成XCP 的 DTO 报文，并通过 XCP on Ethernet 发送给主结点。表 3 显示了直接使用各个 XCP 网络协议和使用 VX1000 系统之间的差异。表 3：ECU 接口的特征在基于模型的开发MBD：Model Based Development中，对可执行的模型和被称为“设备plant”的把握对象一起进展仿真是可行的。当进展仿真的准确性提高后，还可以像对实际 ECU 一样对其进展校准。此外，为了能够进展充分的仿真，还需要通过校准，使其成为与设备相匹配的模型。因此，在仿真阶段就能够进展测量和校准是有必要的，这也是基于模型的开发的要求之一。对模型不仅是仿真，还会通过自动代码生成器来生成 C 语言等代码，并实际的运行。在这种状况下，也有必要对 ECU 进展与以往一样的测量/校准。另外，可以基于在之前仿真阶段校准的结果进展校准，也就是说，校准参数可以得到沿用。下面我们从仿真和实际 ECU 两方面来考虑测量/校准的实现。3.7 仿真测量/校准的对象是仿真的虚拟模型，必需通过虚拟接口来实现。3.7.1 实际 ECU测量/校准的对象是 ECU，需要使用 CAN 或 FlexRay 等实际网络来实现。针对这种仿真和实际 ECU 的差异，由于 XCP 不会依存于具体网络，都可以进展测量/校准，所以可以使用在基于模型开发的各个阶段。3.7.2 应用举例：使用 Vector“CANape”和“Simulink XCP Server”的进展测量/校准仿真作为对仿真的模型进展测量/校准的例如，针对 Vecto“r Simulink XCP Server”进展说明图24。21 of 22XCP 入门教程页码22/22图 24：CANape 和 Simulink XCP Server为了实现对在 MATLAB/Simulink 上运行的仿真模型的测量/校准，Simulink XCP Server 作为为模型供给的 XCP 接口的 Simulink 的模块，可以通过 XCP on Ethernet 连接到 Vector 的校准工具“CANape”。就这样，即使在仿真过程中，也可以进展与真实环境完全一样的测量/校准。一般来说，由于仿真的运行速度比实际的执行时间快，也可以进展比实际执行时间更快的校准，此时获得的校准参数也取决于模拟的准确性，可以与实际 ECU 的值大致相当。基于这个校准参数，再开头对实际 ECU 的测量，可以加快最终校准的完成时间。XCP 是按不会依存于具体网络、对任意形态的 ECU，都可以进展访问和测量/校准的目标来进开放发和标准化的。最初是从 CCP 成功的实际业绩来开头扩展功能，实现在全部车载网络的测量/校准。由于其灵敏性，它被用作测量器的通用接口，在基于模型的开发中，它也被用作仿真和实际 ECU 间无差异的一样接口。22 of 22