ABB焊接机器人笔记.docx

yzz 拇指xzyy 中指x 食指xABB 焊接机器人笔记2023-4-14一. 安全二. ABB 焊接机器人简介DC LINK 可断电直接插拔伺服电机编码器有三个绕组，一组为鼓舞绕组与电机转子同步，另外两绕组为定子绕组，主要检测定转子之间的相位关系，不同的电机该绕组阻值不同.主机箱电池组 18 节，为镍铬可充电电池，使用寿命5 年。电源模块，三相沟通输入 262V，直流输出可能 340V。三. 坐标系1. 世界坐标系 WORLD，以机器人底座中心为 WORLD 坐标系的坐标原点或称(Base Coordinates)，永久不变大地坐标系，符合右手定则，拇指向上为Z，食指向前为X，其余3 指垂直于食指指向左侧为 Y。2. 工具坐标系TCP(四点、五点、六点)，以六轴中心TOOL0 为坐标原点。a. TCP 坐标系的建立:示教器编辑窗口FILENEW定义名。编辑窗口VIEWDATA TYPETOOL DATA。功能键NEW默认tool10回车键更改名称。回车翻开建工具坐标文件夹 输入工具变量重心坐标定义AOM 即工具的惯量矩X 轴 iX、Y 轴 iY、Z 轴 Ix。惯量矩的计算：iX=massL 1 L 2 (kgm 2 )L 为工具重心距tool0 的距离1L 为 X 方向最大距离2b. SPECIALDEFINE COORD选择几点法-机器人以不同四种姿势靠近一个定点,MODPOS 四个不同 APPROACHOK 确定可定义X、Y、Z 方向，CONTROLLER 自动计算出TCP x、y、z、q 、q 、12q 、q ，q 2 +q 2 +q 2 +q 2 =1341234c. 机器人工具坐标系：机器人工具坐标系是由工具中心点TCP 与坐标方位组成。联动运行时，TCP 是必需的。程序支持多个TCP，可依据当前工作状态进展变换。夹具被更换，重定义TCP 后，可以不更改程序，直接运行。3. 工件坐标系三点法：x 、x 、y ，WORK OBJECT DATA，编程窗口FILENEW文件名，VIEWDATA TYPEWOBJDATA121找到NEW 增加要定义的文件夹，DECL 编辑当前工件坐标系，DUPL 复制当前工件坐标系SPECIALDEFINECOORD利用三点法在空间上分别将TCP 点移到x MODPOS，x MODPOS，y MODPOS，再121定义 OBJECT，x ” MODPOS，x ” MODPOS，y ” MODPOS。121留意：确定要先定义TCP，再定义WORK OBJECT DATA，作 TCP 时编程指令定义坐标系与操作中选择的坐标系必需一样。4. TOOL0 为六轴中心点四练习：a.单轴移动b.移动到零位c.六点法、三点法分别定义TCP、WORK OBJECT DATA2023-4-15一程序构造：程序存储器 应用程序模块主模块MAIN主程序程序数据DATA例行程序Routine程序模块名字唯一程序数据DATA例行程序Routine系统模块(Base、Basefun2、user、Spotware 等六个) 系统数据DATA例行程序Routine程序存储器相当于示教器可看到的内容，只允许有一个主程序。全部 ABB 机器人均带两个系统模块USER 和 BASE，依据机器人功能不同，再配以不同的应用系统模块，系统模块自动生成，永久不要修改尽管可以修改。存储器中全部数据及子程序无论在那个模块，全部被系统共享。系统模块属性不能更改、关闭，只能删除。程序模块可更改、关闭。对于点焊机器人还有背景任务，在硬盘上不行看，已被写保护。裸机：Base、Basefun2、user例行程序Routine ：由指令组成，IPL1、IPL2指令集Start：连续执行，FWD、BW，D 前、后单步执行系统参数：I/O、把握、通讯、本体，EIO、SIO、SYS、PROC、MMC、MOC。快速硬盘Flash Disk，hd0 a：。软驱 flp：二编程与测试：介绍编程窗口功能键的功能与使用。File Edit View IPL1 IPL2指令集Copy paste optArg(Modpos)，test/instr 可转换1. Filea. open，翻开一个现有文件程序或模块b. new，建一个程序文件c. save program，保存更改后的程序d. save program as，保存更改后的程序到一个程序e. print，不能使用f. preference，定义用户化指令集g. check program，检查程序，检查指令、数据是否正确，是否被定义，光标会提示错误h. close，关闭存储器中的程序i. save modulej. save module as2. Edita. Mark，定义指令组，涂黑局部b. change selected，修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键c. show value，显示或修改所选数据值d. search，查找指令3. IPL2，为用户自定义指令名目，可在File 中preference 中定义4. 功能键TEST：编辑窗口和测试切换键，在TEST 中移动光标到PP，PP 移动到光标一标准指令MOVE L *.V.Z.TCP；X.Y.Z(Q1.Q2.Q3.Q4)qE+09 无外轴 MOVE J *.V.Z.TCP；X.Y.Z(Q1.Q2.Q3.Q4)qE+09 无外轴MOVE L，直线运动，以确定的姿势运行, 机械损伤大,易产生死点，用于工作点MOVE J，转轴运动，以最快捷便利的方式移动,速度较快，机械损伤小，理论上没有死点，路径不行控但唯一,用于空间移动*为目标点：robot object target起始点则叫Phome，在上一语句中 V 为速度：speed data，米/秒，Vmax=5000mm/sZ 为转角数据：Fine，轨迹直板，没有提前，用于静止工作点Zone，轨迹圆滑，有提前,用于空间移动TCP：Tool Data MOVE C *.*.V.Z.TCPMOVE C，圆周运动，第一个*为中间点，其次个*为目标点MOVE absJ *.V.Z.TCP，检测Robot 零位*为 jointpoint:1.2.3.4.5.6(Q1.Q2.Q3.Q4)qE+09 无外轴0.0.0.0.0.0,可走到确定零位MOVE L offs(P1.X.Y.Z)可读出偏移角度函数ACCSET ACC RAMP2023-4-16一程序备份与恢复备份：1. 编辑窗口File3 save program路径功能键unit 选择存储单元hd0a：ok 4 save program asflp1：程序模块备份文件名为*.prg2. 编辑窗口view6 modules将光标移到所需存储的模块file9 save module0 save module as路径ok，一次只能存储一个模块，程序备份文件名为*.mod，系统模块备份文件名为*.sys 对同一个程序文件来说，用上面两种方法存储，只是文件名不一样，内容一样恢复：编辑窗口Fileopen路径ok在程序没有全部open 前总会报错，全open 后不报错。二系统参数备份与恢复备份：其它窗口system parameter回车file4 save all as选择存储单元需要存在空子名目下时，用功能键 New directory默认子名目 sysparok 确认名字ok 存储确认界面回车，共 6 个文件，*.cfg恢复:其它窗口system parameter回车file1 load saved parameter路径，将光标指向子名目名ok系统提示翻开filerestart三.Flash disk 用 copy 来做比较费时，最好用黄色网线：其它窗口file managerview 切换到所需存储单元找到所需复制的文件file3 copy路径用unit 键选择ok，每次只允许copy 一个文件一系统备份，最完整便利的备份，时间长，正常状况下约几十K其它窗口servicefile3 backup系统默认路径，在此处可选是否包括错误记录ok 开头存储。Unit 可更换存储单元Flash 或 flpnew dir 建立存储名目进入文本编辑窗口编辑子名目名称，默认 bak+当天日期ok 完成子名目建立并存储okok 确认路径开头存储完成备份时示教器显示确认界面回车Flash disk 容量为 64M，需要定时清理，由于备 1 次 1 个文件，备 2 次 2 个文件，备案 3 次变成 4系统备份子名目 BAKxxx个文件，建议每次备份前删除旧备份。Backinfo备份信息：时Home相关文件，Rapid运行程序错误信息elog.txtSyspara系统参数：间、序列号等，s4cplus 特TASKx全部 Robot 都有TASK0：TASK1在EIO.CFGbackinfo.txt有，file多任务系统需ProgramMOD：SysMOD：IncludingMMC.CFGkey.idmanager要软件ABB.MODbase.syslogs 选择MOC.CFGprogram.iddelete 在MultiTasking硬盘内base fun2.sys user.sys(s4cplus只含此文件，无前YES 才可见PROC.CFG SIO.CFGSYS.CFG个)TASK0 是主程序及系统程序TASK1 sw sp 背景任务监控程序焊接监控 TASK2 sw proc 背景任务过程程序焊接过程二系统恢复每台机器人都有一张随机光盘，内含全部软件，附带唯一密码用来激活可用的软件。机器人损坏后， 不更换Flash，更换其它部件后即可使用，或把Flash 拿到其它机箱上即可恢复使用。其它窗口servicefilerestore回车选择路径unit 更换存储单元ok 确认存储路径输入007 密码ok自动载入系统，完毕后自动热启动(此时不行将软驱中软盘取走,等“ABB”画面消灭方可取出)假设系统模块被误删,可做P-START 恢复。P-START 步骤：其它窗口servicefilerestart密码OK 三输入输出信号系统参数只要修改就必需重启动1. 种类：DI，单个数字输入信号 DO，单个数字输出信号 GI，组合数字输入信号，使用 8421 码GO，组合输入输出信号，使用 8421 码AI，模拟量输入AO，模拟量输出相应的输入输出信号必需配备相应的输入输出板数字信号I/O 板：Digital I/ODSQC328，板上有地址口，需要设X5 跳线Combi I/ODSQC327Relay I/ODSQC332模拟量信号I/O 板： Anolog I/ODSQC335 Remote I/ODSQC350虚拟输入输出单元：Simulated unitEIP000，100 路模拟数字量输入，100 路模拟数字量输出，100 路模拟模拟量输入，100 路模拟模拟量输出，定义输入输出信号牵涉到更改系统参数的局部，更改完成后必需热启动机器人使改动生效，系统将有提示。2. CAN BUS 总线a. 总线共有 5 条信号线，1 为 0V，2 为 CAN BUS L，3 为空脚，4 为CAN BUS H，5 为 24V。此 24V 由系统供给,不允许外界使用，2-4 间终端电阻阻值为 120 欧(1%、0.25W、metal film)。I/O 板电源：9 号为负，10 号为正，DI 接负即可，DO 正负都要接。b. 输入输出单元寻址：BUS LBUS H12481632通讯总线地址设置，右高左低，7、9、11、12 短在 I/O 板下面有一个插头，前 5 位为通讯总线，6 不用，7-12 为地址设置短接到时为 0，不短接时为 1，从右往左读，1010，模块地址为 91234567891011120VCAN空脚CAN24V不用010100输入输出模块及信号定义：a. 定义输入输出板其它窗口sys parametertopics3 I/O signal1 units用回车键更改输入输出设置，用add 增加输入输出板，显示： PANEL 30？SW-BOARD 10 D328SIM-BOARD SWCOM-BOARDSW-BOARD 为点焊机器人专用，软件自带不用自己定义，占了一个I/O 板，依据内部定义接线， 例照试验机器人上有 2 个 I/O 板，address11、address10，装了 sportware 软件后，address10 被定义为SW-BOARD 10，I/O 板上下面的绿灯常亮。不用动，在此根底上增加：Addunit name：I/O 板名称，例如board 11。用回车键进入文本编辑窗口，定义I/O 板名称， 在系统内名称不许重复，第一位必需为字母，最长16 位字符unit type：I/O 板型号，例如d327unit bus：I/O 板性质，一般选“base”，使用模拟 I/O 板 EIP000 时选“SIM” address: I/O 板地址，0、1、2与现场模块地址X5 跳线吻合digitial input：数字输入信号数量，例 16 表示 16 位输入digitial output：数字输出信号数量，例 16 表示 16 位输出poll rate：1000，信息传输速度，不用选disable：yes/no，使用或不使用该板，不用选注：在 6400 或 6400R 系列机器人中，共有三种输入输出板： panel unit 即A81。 base 10、11、12、13。 EIP000，总线性质为SIM，base 10 为焊接专用板，查A81 板如何定义？b. I/O 信号定义:先定义输入输出板再定义输入输出信号，已有一些信号在 SW-BOARD、SIM-BOARD 上，不需动其它窗口sys parametertopic3 I/O signaltype2 user signalsadd(或回车键更改信号属性)。注：base 10 为点焊专用板，不用自己定义，安装饰焊软件自带，占一个I/O 板，依据内部定义接线， 被定义的I/O 板下面的绿灯常亮1. signal name,信号名称, 用回车键进入文本编辑窗口同前页，di1/do1 2unit name,所在板名称, 用回车键进入选择窗口，board 10 3signal type, 用回车键进入选择窗口，di/do、AO/AI4signal number, 用回车键进入输入窗口，输入其物理地址与I/O 端口板接线全都DO：5inverted,no/yes，信号是否倒置，用功能键选择 DO：6store,no/yes，热启动后保持原信号，用功能键选择DI：5filter passive 0，输入值 0 确认保持 100ms 内均为 0，用回车键进入输入窗口，输入相应值，在机器人运动前输入值 0 或 1 必需保持相应时间，单位 ms，默认值为 100mS，最大32SDI：6filter active 1，输入值 1 确认保持 100ms 内均为 1例：wait DIwaituntil DI=1DI 维持多少时间认为是 1，假设输入电源不稳定时用，一般不用，5、6 都为 0 7Inverted，no/yes，信号是否倒置，用功能键选择 8Access，输入输出信号写保护，用回车键进入选择窗口，选择相应状态， ALL，全部系统都可更改，默认为ALLSYSTEM，全部系统都可使用，只有当前系统可以更改，通过 MMC、RAP 与 RAPID 来确认当前系统与焊枪信号，都在软件内已设置好留意：定义完信号要热启动方可生效。Service /sys parameterfilerestartc. 定义组合输入输出信号：GI、GO其它窗口sys parametertopics3 I/O signaltypes3 Groups用回车键更改输入输出设置，用add 增加输入输出板1. signal name，名字不重复，字母开头，最长 16 位“GO1”2. unit name，board 10，定义组合I/O 信号的信号端口必需在同一块I/O 板上3signal type，GI/GO，4. group langth，组合位长度，用回车键进入输入窗口，输入相应长度，当前信号值为 2 的几次方数，最大长度 165. start signal，定义起始端口号，用回车选择，“1”则信号为 DO1 DO2，假设 DO1=0、DO2=1 则信号为GO1=210假设 DO1=1、DO2=1 则信号为GO1=311 6。inverted，yes/no，信号是否倒置7。store，no/yes，热启动后保持原信号指令“Set GO”Set GO1，3GI 信号无指令用函数Ginputgi1num留意：定义组合信号必需为同一模块上的点d. 定义系统输入：通过某个数字输入信号来把握机器人某种运行状态。系统输入在自动模式下都能启动，但手动状态下某些功能丧失， Motor on，Robot 电机上电 Motor off，当机器人运行时，系统先自动停顿机器人运行，再使电机下电。假设输入值为1， 机器人无法使电机上电 Start，从当前程序指针开头运行机器人程序 Start main，从主程序第一行开头重运行机器人程序，假设机器人正在运行则次功能无效 Stop，停顿运行机器人程序。假设输入值为1，机器人将无法运行机器人程序 Stop cycle，停顿运行机器人程序循环。当系统运行完主程序最终一行后，机器人自动停顿运行，此时假设输入值为 1，机器人将无法再次运行机器人程序 sys reset，热启动机器人 AckErrDialog，确认示教器的错误信息 Interrupt，在系统输入argument 项中填入route1，无论程序指针在何位置，机器人直接运行该程序，运行完后指针回原位，假设机器人正在运行则此功能无效定义系统输入步骤:其它窗口sys parametertopics3 I/O signaltypes4 sys inputs回车键改名或add输入信号名(di)action回车键选择相应输入功能定义系统输出：不影响Robot 工作，通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态输出信号名(do)start回车键选择相应输出功能Motor on Motor off Cycle on Emstop1. Signal name2. Status系统输入输出定义后，不需要在程序中编辑，可直接实现所定义的功能e. 定义信号连接： 单个或多个数字输入输出信号，通过规律关系来把握某个数字输入输出信号 全部 ROBOT 都具有单个信号连接到单个信号的功能，假设牵涉多个信号，则需要安装ROBOR 软件 ADVANCE FUNCTION。修改需热启动，FROMTO6cross connecting，在PC 上更改参数相应局部EIO、CFG，不能在示教器上更改。“&”AND，“!”OR，“O”NOTF 更改输入输出信号： 其它窗口sys parametertopicI/O signaltypesusers signal找到要更改点 di14 回车将di14 相应定义内容更改更改物理地址fileload 回车 将相应的接线更改注:假设在示教器上更改,更改完后,只需重启动即可。假设在上位机通过软盘加载，需 sysfileload，replace I/O 板状态灯：上面灯不亮，CAN BUS 没有电源24V 上灯红，I/O 板故障下灯闪，I/O 板没找到下灯常亮，I/O 板正常系统启动时主板状态灯：红灯闪，进入BIOS 运行输入输出系统红灯亮，从硬盘FLASH DISK 导入BIOS 绿灯闪，运行根文件绿灯亮，启动完成黄灯闪，与FLASH DISK 沟通黄灯亮，正在读取FLASH DISK 状态启动挨次：红灯闪红灯亮绿灯闪绿灯亮，中间黄灯。2023-4-17一. 把握系统：1. S4CPLUS 各板定位插入VME 总线把握板。2. 伺服系统：对位置、速度、电流进展数字化把握。减速箱变压器262V3相电源DC LINK驱动器电机位置转矩主CPUAXIS串行测量板编码器机器人把握电机参数过程中，其中U、W 两相数字电流参数是以位置编码器的信号为基准，依据编码器的角度与转子角度关系计算得到第三相，V 相由U、W 两相由计算得到。三相电流在驱动器单元中有各自的电流调整器进展调整，经脉宽调整放大，产生作用于电机上的工作电压。12鼓舞30欧7RTC 53欧846欧5364910抱闸23欧46欧电机3轴编码器6400R-2.5-120R1 MP1插头20PTC140PTC228PTC339PTC455PTC556PTC630PTC总计315欧串行测量板SMB 将编码器的模拟量信号转换为数字信号。六节可充电镍铬电池用于机器人断电时保持各轴编码器位置，编码器位置丧失需要做update 重标定。六节电池电压应大于 7.5V，现场测量为 8.57V，充电电源 24V，S4C 为 10V。3. 直流供电单元230VAC+/-12V 3.3V 5VDSQC506+24V PC24V SYS，COOL，BRAKE，I/O+/-15VDSQC505AC OKDC OKI/O CPU充电BAT ON启动备份电源14.5-21.6V断电放电时保存程序 21.6VDSQC508MAIN CPUSMBUS监控网,监控直流输出与内部风扇的运行DSQC506，G1，机器人直流供电单元，位于把握柜内。DSQC505，G4，计算机供电单元，位于计算机内。DSQC508，G2，电池组单元，位于计算机内，18 节，每节 1.2V1500mAH，14.516.5V，带监控把握卡、温度传感器和每周一次电池自检放电电阻。故障：1. 输出电源短路2. 切断通信总线SMBUS3. 短路通信总线SMBUS4. 电池组能量监管：操作 servicehardware logs电池组信息，37073 为满电，37091 为正在充电较37071 有电。人为修改日期增加 30 天，serviceviewDate & Time5. 主电源缺相1. DSQC506 上插座X2、X3：X2：24V I/O 对地电压 25.1VDC 24V SYS 对地电压 25VDC+15V 对地电压 15.1VDC，驱动系统用-15V 对地电压-15VDC24V COOL 对地电压 25.1VDC24V BRAKE 对地电压 25.1VDC24V I/O 对地短路，显示 71058 No connect with I/O unit+15V 对地短路，显示 39237 Drives sys com error39021 Drives unit reset error 2031110014重热启动24V SYS 对地短路，示教器黑屏后显示 38034 Transmission failure7105838031ok20232 Rev counter not updated零位丧失，需要重标定-15V 对地短路，无出错信息，柜内计算机Red Acok 灯亮，红色X3：24V BRAKE 对地短路，显示 37062 Power supply warning24V COOL 对地短路，风扇停，显示 37055 Computer fan error37063 Power supply warning2. X4 插头拔下 X4 插头，等待 24 分钟显示 37057 SMBUS unit lost，SMBUS unit address 38 is not responding插上X4 插头，SDA 约 5V 对地短路，显示 37057 SMBUS unit lost SCL 约 5V 对地短路，显示 37057 SMBUS unit lostDSQC506 故障信息：37060-Power supply warning 24V SYS 37061-Power supply warning 24V I/O 37062-Power supply warning 24V Brake 37063-Power supply warning 24V Cool 37064-Power supply warning 24V PC 37065-Power supply warning +15V 37066-Power supply warning -15V 37067-Power supply warning 内部风扇DSQC505：37058-输出电压故障37059-24V 输入故障DSQC508：37068-电池备份警告3706937070-电池报警，不能进展完整备份37071-电池没电，需要充电37072-电池需要更换，分为 60 天内更换或马上更换37073-电池满电37091-电池容量OK，可完成 1 次系统备份、5 次与 20 次系统备份电池布满3 种SM BUS37060-SM Bus unit lost计算机系统：卡槽形式，PCI 不需设地址，可任意插原 VME 每块板必需插在固定的槽上每块轴计算机板最多可用 7 个轴系统只允许用 12 个轴，可支持 13 个轴计算机板，2 个 I/O 计算机主计算机板比一般计算机板只多了一个SMBUSI/O 计算机板上有一个“Enable 1”信号给安全链，假设不为 1 则安全链不行运行轴计算机板上有一个“Enable 2”信号给安全链，假设不为 1 则安全链不行运行S4C PLUS 和 S4C 的轴计算机板完全一样计算机系统外部连接：MC RS232 口重要，COM1 RS232 和 USB 为以后升级用EthernetPCI 口上网口DSQC504 根底连接板，把I/O 计算机板和轴计算机板上的各一个插头转换为各个不同用途的插头，类似 线的插头是去驱动器的安全继电器K1、K2，抱闸继电器K3机器人上电按钮：1.显示灯 4HZ 闪耀，表示零位丧失，SMB 电池没电。2.显示灯 1HZ 闪耀，表示机器人未上电。3. 显示灯常亮，表示机器人已上电待命。机器人外轴必需为单轴运动。系统程序备份：1. 编程窗口filesave program (as)pathunit(hd0a: flp)ok2. 编程窗口viewmodule 回车将光标移到要存储的块filesave module aspathok,每次只能保存一个模块:*.MOD、*.SYS。3. 系统参数单独存储必需存在空子名目下sys parameterfilesave all aspathunit(hd0a: flp)默认子名目 SYSPARok 存储确认保存界面，回车。4. 将系统参数装到机器人系统参数sys parameterfileload saved parameter选择存储单元,将光标指向子名目名字ok提示open file，restart。必需热启动方可恢复。5. 硬盘拷贝文件治理view找到要复制的文件filecopy给出路径6. 查看系统信息serviceviewsys information7. 1、2 备份的恢复编程窗口fileopenpathok。在模块没有全部被装进去之前要报错，全部翻开后不会再报错。对同一个文件，用 1、2 两种方式备份只是备份文件名*.MOD、*.SYS不同，内容一样。2023-4-18机器人系统启动类型：1热启动：servicefilerestart回车OK热启动恢复上次关机时备份的软件2C-Start：servicefilerestart回车134679回车C-start从 Flash 中删除当前系统与系统软件，仅余引导文件，再次启动机器人要载入的机器人系统3I-Start：M2023 型机器人特有servicefilerestart回车147回车I-start重设置当前系统，不需要载入的机器人系统，相当于S4C 系统冷启动，从Flash 上恢复系统4P-Start：servicefilerestart回车258回车I-start删除当前全部Rapid 程序与系统模块数据，热启动机器人，同时重设置Rapid 文件。对启动背景程序有用。对弧焊配置程序进展P-Start 才可用。*Restore 中已包含P-Start。5X-Start：servicefilerestart回车159回车X-start离开当前系统，同时使用系统导入应用程序启动可选系统机器人机器人与上位机通讯 一 机器人系统冷启动S4Cplus 系统自带光盘，一组密码，留意大小写，Robot ware 4.0 servicefilerestart回车159回车X-start 进入系统导入形式选择窗口，可选装系统。当机器人中已有一个系统运行系统时，选择了X-start 后将程序存储器清空，此时可进展冷启动、装系统等工作，机器人不进入运行系统，只在上层界面上，通过上层界面进入使用网络导入Robot 系统。I-Start 密码 147，从 Flash 上恢复系统，Flash 上可有多个系统，使用 FTP 软件通过网络可直接访问Flash 上的文件。1. 冷启动：去除硬盘上除*.BIN、Bootrom.sys、MC.CFG保存引导文件，否则硬盘不行用以外的全部程序。步骤：servicefilerestart回车134679回车C-start机内可能装有多个系统，做一次C-start 只能删除一个系统 2在笔记本上生成系统程序a. 从光盘安装Robot install包含全部应用软件，通过密码授权安装相应软件：步骤：翻开Robot installnew输入名字一般为该机器人序列号输入密码ok配置系统 某些工程如语言、机器人型号、是否带外轴选择use query mode at system boot，select options 选择系统版本finish。系统配置完成后保存在计算机硬盘上，可以屡次使用或修改，计算机中Mediapool 名目下可有多个系统。可通过 3 种方式下载到机器人电脑：1. 软盘 5-6 张，压缩文件形式2. Ethernet 口，I/O Computer 上的IOC“SERVICE”，用于现场连接上位机3. 工厂局域网b. 下载系统：留意下载前机器人应处于 C-start 状态，假设装双系统应在x-start 状态用黄色 5 类双绞穿插线点对点连接上位机与机器人面板RJ45 口，在 Robot install 选download选择直接连接test connection首先生成镜像文件，大约需要100M 磁盘空间，然后自动下载，下载的文件约20M，下载同时硬盘生成备份。镜像文件默认路径C：Program fileABB Robiticssystem，下次 C-start 本机器人时， 直接选择相应文件，不用生成镜像文件。c. 重启动机器人，会消灭机器人不同步故障。d. 重输入编码器出厂标定值步骤:sys paratopicmanipulatortype1 或 type2motor calribcal offset回车输入编码器出厂标定值okcal valuableyes其它五轴一样eRestartsys parafileRestartfserviceviewcalibrationcalrev counter update只有输入六轴编码器值，而且热启动，才可做 rev counter update，否则只能做 fine cal将六轴移至零位，先 2 轴后 3 轴、先 5 轴后 6 轴allok。g. restore servicefilerestore 回车留意：安装双系统时，在X-start 状态选择使用系统。二 超级终端1. 超级终端是上位机与 S4CPLUS 机器人通讯的一种方式，通过上位机上标准RS232C 口2、3、5与机器人主机 MC 口通讯，当发生故障时，可监控更具体的故障信息在常用命令清单中，红色为常用指令， 绿色很少使用，LL 为监控机器人硬盘内容