PGACT交流电机控制器中英文手册.docx

SIGMADRIVE AC-TRACTION TECHNICAL MANUAL SK79029Sigmadrive 系列沟通牵引掌握器技术手册2023 .08© PG Drives Technology 2023All rights reserved.This manual is furnished under copyright and may only be used in accordance with the terms laid out by PG Drives Technology.The information in this manual is furnished for informational use only, is subject to change without notice, and should not beconstrued as a commitment by PG Drives Technology.Except as permitted by such terms, no part of this manual may be reproduced, stored in a retrieval system, or transmitted, in anyform or be any means electronic, mechanical, recording, or otherwise - without the prior written permission of PG DrivesTechnology. +44 (01425 27144合肥钦力(钦隆电子合肥市经济技术开发区桃源路 177 号 :0551-* 3818462 3818463装配关于本手册:在本手册中,使用相应的图标来引起读者的留意,图标有:留意 - 通用要点,可获得最正确操作。留神 - 安全提示,假设无视,可能导致对掌握系统或车辆的损坏。警告 - 安全提示,假设无视,可能会引起人员损害。1. 简介sigmadrive 系列掌握器适合全部电机类型,特地为电动车辆设计的数字掌握器,例如:工业卡车、高尔夫球车、高空作业车平台和一些物流设备。高级的驱动算法的应用保证了对车辆速度、转矩进展平滑、准确有效的掌握。通过固态电子,电机在两个方向上都能到达反转再生制动。sigmadrive 系列的设计,能使车辆在恶劣的环境中工作。重要的构造设计使掌握器能经的起摇摆、震惊、高温。关于安装细节,要遵守手册中的一些规定。2. 操作电动车辆应留意的规章:2.1 应留意的问题从事任何电器系统的操作都有肯定的危急性,电动车辆的操作应由技术或专业人员来从事,在隔离的位置应会降低对其他人的危害,在操作任何类型的电动车辆时, 都要遵守以下安全建议。2.1.1 不受掌握的操作故障的状况或编程的转变可能会使电机的运行失去掌握,断开电机或使驱动轮离地,假设使车辆离地应依据车辆制照商的建议的程序使驱动轮离开地面。一旦举起,使固定轴承安全支撑车辆。使起重设备处于安全效劳状态。2.1.2 高电弧电瓶存有极高的能量,假设错误操作会格外危急,在操作车辆电器系统和电机掌握器线时,应断开电瓶,在操作时应去掉手指的戒指或其他饰品,以防止短路,带安全眼睛从事操作。2.1.3 铅酸电池充电或放电:铅酸电池会产生氢气在四周环境保证充电在通风的地方进展,遵守电瓶生产厂家的建议,始终要佩带安全镜。2.2 使用警告在以下状况下不要操作车辆:1. 在车辆使用手册规定的范围之外,例如:倾斜、弯曲、高度等。2. 在对车辆车轮有损失的外表或平地,例如:潮湿的草地斜坡。3. 当你知道掌握器或其他重要元件需要修理时尽管掌握器的设计格外结实、牢靠,各个部位都在生产出厂时经过测试,但系统故障仍旧存在(可能小的故障。出于安全的考虑,掌握器在某些系统故障下,必需马上停顿车辆使用。座位安全带必需是使用。PGDT 不担当任何责任,由于不允许的停顿或是由于不正确的使用车辆或掌握器。在车辆工作不正常的状况:如撞击、打火、冒烟不要操作掌握器,不遵守着个规章而引起的损失 PGDT 不担当责任。电磁干扰也可能会影响电子元器件,此种干扰是由播送台电视放射站或其他通信站而产生的,假设车辆工作由于电磁干扰而引起的不正常,请马上关掉掌握器并询问你的效劳代理商,由于不遵守此规定而引起的损失,PGDT 不担当任何责任在不同的国家和地区,对于电磁兼容性,是车辆制造商的责任,PGDT 对由此而引起的损失,不担当任何责任。车辆使用遵循有关车辆安全要求,PGDT 对由此而引起的损失不担当任何责任。3. 构造尺寸sigmadrive 有三种型号的构造外型,分为大、中、小型号,这个可以从产品代码中识别,例如:ACT425S 是小型构造尺寸。3.1 小型构造尺寸(small Frame3.2 中型构造尺寸(Medium Frame3.3 大型构造尺寸(Large Frame4. 安装底架要选择适宜的位置安装掌握器,尽管 sigmadrive 有良好的保护等级,选择干净枯燥的位置来安装以削减摇摆、碰撞、温度等影响,避开水、杂质的浸入。假设没有适量的位置,需要用盖子保护掌握器,线束的排列要避开液体流入连接入连接点。掌握器有 4 个安装孔,以固定掌握器,抱负的是供给一个平滑的金属平面来保障最大程度的散热和功率产生的热量的散发,假设对 4 个安装孔安装不当会导致性能的损失,在底板与安装平面涂上导热硅脂会提高掌握器的导热性能。²小号掌握器 M6(1/4 安装孔²中号和大号掌握器有 M8(5/16 安装孔。在车辆经过工作一段时间后,掌握器的金属局部有可能超过 41ºC(106ºf 在这种状况下车辆制造商应保证安装的位置,用户触碰不到或警告不能碰触金属外表,虽然41ºC 和人体温度很接近,但长时间接触使皮肤烧伤 PGDT 不担当由不遵守此规定而引起的责任。4.1 线束排列掌握器的线束批;排列应避开摩擦弯曲或暴露于化学物质,以降低绝缘性,线的长度应尽可能短,特别是高电流电枢和电瓶线。5. 典型.接线图操纵杆电位器连接电机温度计连接5.1 电瓶与电机的连接5 个铜制端子来连接高电流的接线,它们分别是 B+、B-、M1、M2、M3。掌握器有配套的螺母、弹垫、平垫。以紧锢电瓶与电机的线束,PGDT 建议按以下方法安装:假设使用预备的螺母与螺栓,旋进的深度对于 M6 螺母不应超过 10mm,对 M8 螺母不应超过 13MM。5.1.1 对于电瓶和电机的连接压力中号和大号掌握器使用 M8 螺母压力到达 11N 小号 M6 螺母,压力到达 9N。5.2 电瓶与电机的线缆型号与类型的选择用在车辆上的线束能影响个别线束的负载音量,线的长度,四周温度等一些因素都要考虑在内,PGDT 建议 BS6231(UL1015.1028.1283.1284 等以下表格中是推举的适合sigmadrive 掌握器的线束类型:车辆制造商应感确保车辆的线束安排适合各种应用并且符合一些必要的标准,PGDT 对不遵守这些而引起的损失不存在任何责任。5.3 电瓶与电机的接线的压线工具质量好的卷压线束保证车辆电器系统连接结实,质量差的压线刚开头看起来较满足时间久了就会使车辆消灭故障,对于电瓶与电枢的连接建议使用 AMP 或标准的铜制接线端子,选择端子的类型和线的型号类型要配套。确保专业人员或技术人员进展卷压接线端,5.4 掌握端连接低电流掌握线连接是通过 Molex Micro Fit3.0 系列接插件连接的这些端口标有A、B、C,它们分别是A 16 芯车辆界面连接端口B 8 芯通讯端口C 6 芯电机反响连接端口5.5 掌握连接线掌握线使用 0.5 mm²/18AWG 的标准,建议使用 105°绝缘的线缆。5.6 掌握端连接端子及压接工具下表中列举的各掌握端的 molex 的冷压端子及压接工具6 连接线6.1 电瓶连接电瓶正极连接 B+接线端子,负极连接 B-接线端子。6.1.1 电源熔断器电瓶的正极端肯定要安装上适宜的熔断器,位置越靠近电瓶正极越好。6.1.2 主接触器预充电电阻电瓶的正极端肯定要安装上适宜的主接触器,同时触点上并联一个 5W 10K 预充电电阻,主接触器线圈应与 Sigmadrive 掌握器 A 端口的 12 引脚相连,从而受 Sigmadrive的掌握。6.1.3 放电电阻B+端子与 B-端子之间肯定要安装一个适宜的放电电阻,对应 Sigmadrive 掌握器适宜的参数值如下:24V Sigmadrive 10K 1/4 W24V-48 V Sigmadrive 22K 1/4 W72V-80 V Sigmadrive 47K 1/4 W6.1.4 紧急断电开关对于某些车辆,出于安全的考虑,需要在电瓶正极配上适宜的紧急断电开关或转换开关,目的是为了完全隔离从电瓶到车辆电气系统,开关安装的位置应依据相应的手册说明去实施。车辆制造商应确定适宜的熔断器、主接触器、紧急断电开关以及安装位置,假设不适宜的元件或错误的安装位置,PGDT 不担当任何责任。6.2 电机连接电机连线有三个接线端子,它们分别是 M1、M2、M3。在单独的电机上没有具体规定相线绕组的连接,所以电控到电机的连接可以是任意的。假设当前进命令应用时,车辆的后退方向,则可以交换任意电机线的两根。6.3 掌握线连接掌握线的连接是通过 A、B、C 的三个端口连接的:A 端口:车辆界面B 端口:仪表或编程器的通讯连接C 端口:电机反响端口的各个引脚功能说明在以下章节中一一介绍。6.4 端口 A16 芯(车辆界面²Pin1前进开关当开关闭合时,给一个前进驱动信号。²Pin2后退开关当开关闭合时,给一个后退驱动信号。²Pin3脚踏开关/安全开关(肚皮开关这个引脚输入是由可编程参数设定的。3.8 车类型选择。假设设置为 Ride,那么车辆的脚踏开关应连接此口,并且闭合以驱动车辆。假设设置为 Walk,那么车辆的肚皮开关应连接此口,闭合肚皮开关,则车辆将在相反的方向驱动 1.5s。²Pin4座位开关/手柄操纵这个引脚输入供给一个安全互锁的功能。在驱动的车辆上可以是一个座位开关, 在手动的车辆上可以是一个操纵手柄,或者在其他车辆上,可以是一个安全防动开关。这个开关闭合,车辆才能驱动。²Pin5速度限制 1/慢速前进这个引脚输入是由可编程参数设定的。A 端口的 Pin5 或 Pin6。假设设置为 Spd,这个输入可以用来把车速限定在一个由编程器设定的参数值,1.7Speed Limit1,当开关翻开时,就会限制车速。假设设置为 Inch,这个输入可以用来使车辆在前进方向慢速,当开关闭合时,车辆就在前进方向慢速行驶。²Pin6速度限制 2/慢速后退这个引脚输入是由可编程参数设定的。A 端口的 Pin5 或 Pin6。假设设置为 Spd,这个输入可以用来把车速限定在一个由编程器设定的参数值,1.7Speed Limit2,当开关翻开时,就会限制车速。假设设置为 Inch,这个输入可以用来使车辆在后退方向慢速,当开关闭合时,车辆就在后退方向慢速行驶。可以用来把车速限定在一个由编程器设定的参数值,1.6 inching Speed and 1.7 inching Time。²Pin7速度限制 3/手制动这个输入主要用于手制动开关,但它的功能可通过参数 3.6 Connector A pin 7.假设设置成 Spd3,通过参数 1.8Speed Limit3 来设定一个参数值,限制车辆的速度。速度降低在开关翻开时起作用。假设设置成 Hbk,这个输入口应当和车辆手制动开关连接,当开关闭合时,手制动作用,这时车辆的速度就如参数 1.8Speed Limit3 选择。²Pin8/脚制动这是一个模拟输入口,可承受 2 线 5K 电位器或 05V 电压信号。这个输入口的功能可通过参数 3.14 Anallogue inputs 设置。假设设置“0”,这个输入口应和车辆连接。假设设置“1”,这个输入口应和车辆脚制动连接。假设设为 0,有效范围输入由可编程参数 1.21 Accelerator 0% V oltage 和1.22 Accelerator100% V oltage 打算的。前者参数获得的电压是从 0 驱动时得到,而后者是从 100%驱动时得到假设设为 1,脚制动有效范围输入由可编程参数 1.23 Footbrake 0% V oltage 和1.24 Footbrake 100% V oltage 打算的。前者参数获得的电压是从脚制动 0 制动时得到,而后者是从 100%制动时得到。假设脚刹开关代替模拟设备安装在脚踏板下,开关将连接此输入口,为了获得足够的制动效果,符合相应电压值是 1.24 Footbrake 100% V oltage 。²Pin9/脚制动这是一个模拟输入口,可承受 3 线 5K 电位器或 05V 电压信号。这个输入口的功能可通过参数 3.14 Anallogue inputs 设置。假设设置“0”,这个输入口应和车辆脚制动连接。假设设置“1”,这个输入口应和车辆连接。假设设为 0,脚制动有效范围输入由可编程参数 1.23 Footbrake 0% V oltage 和1.24 Footbrake 100% V oltage 打算的。前者参数获得的电压是从脚制动 0 制动时得到,而后者是从 100%制动时得到。假设脚刹开关代替模拟设备安装在脚踏板下,开关将连接此输入口,符合相应电压值是 1.24 Footbrake 100% Voltage ,为了获得足够的制动效果。假设设为 1,有效范围输入由可编程参数 1.21 Accelerator 0% V oltage 和1.22 Accelerator100% V oltage 打算的。前者参数获得的电压是从 0 驱动时得到,而后者是从 100%驱动时得到。²Pin 10钥匙开关钥匙开关的一端连接在此口,另一端连接在电瓶正极,在钥匙开关和电瓶正极之间连线之间,应安装一个适宜的熔断器以保护全部接触器线圈电流,钥匙开关的位置应尽可能近的靠近钥匙开关电源端。²Pin 11电流接触器线圈输出车辆接触器的电源正极,电源供给的电压参数值相当于电池电压,此口供给的最大额定电流为 3A。²Pin 12主接触器此口连接主接触器线圈负端,Sigmadrive 掌握器将依据需要掌握主接触器,此口供给的最大额定电流为 3A。²Pin 13电制动接触器此口连接电制动线圈负端,Sigmadrive 掌握器将依据需要掌握电制动接触器,此口供给的最大额定电流为 3A。²Pin 14动力转向接触器此口连接动力转向接触器线圈负端,Sigmadrive 掌握器将依据需要掌握电制动接触器,此口供给的最大额定电流为 3A。在小号 Sigmadrive 掌握器里,这个引脚不能直接得到,假设现实需要,请联系PGDT。²Pin 15+12V 输出此端口最大供给电流为 20mA。²Pin 16+5V 电位器电源输出可供给连接在 Pin9 的 5K 的或脚刹电位器。6.5 端口 B通信口(8 芯²Pin 1不使用²Pin2不使用²Pin3闪存编程模式(+12V连接闪存编程器²Pin4闪存编程器 I/O 连接闪存编程器²Pin5CAN LCAN 总线低端,连接编程器、显示器、或其它掌握器。²Pin6CAN HCAN 总线高端,连接编程器、显示器、或其它掌握器。²Pin7+12V 输出+12V 输出,此端口最大供给电流为 20mA。²Pin8+0V 输出连接编程器、显示器的负极。6.6 端口 C电机反响(6 芯²Pin 1速度编码器(A连接电机速度编码器的速度信号。²Pin 2方向编码器(B连接电机速度编码器的方向信号。电机编码器一般为积分器类型,有两个输出 A 和 B,两个输出产生均匀的方波,以A 为参照,A 和 B 成 90 度,这两个输出可以用来推导电机的方向和速度。假设 A 高电平,B 低电平,电机以前进旋转,假设 A 低电平,B 高电平,电机以相反旋转。一般,A 口作为速度信号,显示每秒钟脉冲的数目,B 口作为方向信号,显示电机前进或后退。²Pin 3不使用²Pin 4热变电阻器或转向电位器这个输入口可通过掌握器设置菜单可编程参数 single/dual motor select 进展设置。假设设置为 0(电机温度,这个输入口可连接外部热变电阻器,主要在电机上,可以降低掌握器输出电流到肯定的温度,热变电阻器的类型可通过参数 3.13 motor temperature sensor type(电机温度传感器类型来设置,一旦设置了正确的传感器类型, 参数 3.14 motor temperature cutback,接着可以设置电流降低的温度。另外,热敏电阻20K20.25W“上拉”电阻将连接这个引脚和 5V 电源一个格外便利的连接点,可以在 A 端口 16 Pin 找到。假设设置 1(DUAL MOTOR LEFT2(DUAL MOTOR RIGHT,这时这个输入可以和 3 线 5K 的电位器连接,可以通过它测试转向角度,参考相关线束连接图。当使用转向电位器时,这个输入的有效范围是由参数 1.25 steer pot min 和 1.26 steer pot max 前者设置的电压和转向角度最小值有关,后者设置的电压和转向角度的最大值有关。²Pin 5+12V 电源供给的最大电流为 20mA,这个可以为电机编码器供给电源。²Pin 60V速度编码器、电机热变电阻、转向电位器的 0V 连接点。避开电机 6 芯电机反响线接近电机电源线,他们肯定不能系在一起。假设使用屏蔽线,请联系 PGDT 询问怎样连接电机和电控末端。这有助于避开任何噪音或不正确的速度测试。7 电磁兼容性在设计阶段,应尽能早的考虑到电磁兼容性和相关规章7.1 辐射任何高速度开关都能产生一系列频率的谐波,因此安装的主要目标是吸取或降低因此产生的辐射。全部的线束都可能作为承受和放射天线,因此必需排列好配线, 在车辆上,尽可能以最大的优势排列在车体金属构造上。7.1.1 电源电缆线全部的线缆都必需在汽车框架内部走线,并且在尽可能在保持在底部。线缆在底盘内走线可以很好的与外部环境隔开,这比穿过或靠近顶部机壳要好得多。电源线缆必需保持尽可能短以削减辐射和承受外表。通过构造来防护并不总是有效,通过金属掩盖物的线缆有可能消退电磁辐射。一般电路中的电缆平行走线可消退电磁辐射,电瓶的正极和负极线缆的走线就是一个很好的例子。将全部线缆绑成一个固定的构造,不要破坏在生产车辆时已排列好的构造,重排列电池线缆可能会破坏经试验得到的验证的东西。7.2.2 信号线缆全部配线导线应当尽可能短。配线最好接近汽车的金属制品来布线。全部信号线路都应当和电源线缆保持距离,或使用屏蔽电缆制成。当掌握线路承载模拟信号时,也必需远离电源线缆,比方配线。安全牢靠地系紧全部配线,确保配线总能保持同样的构造。7.2.3 掌握掌握器热辐射和电磁兼容性(辐射需要之间趋向于相抵触。在掌握器配件和汽车构架之间增加额外的绝缘,有助于削减电容耦合以及因此产生的辐射,但也因此降低了热传导率。因此必需经过试验以获得可操作性的平衡。完整的安装过程必需认真地以文档形式记录下来,并可在全部的量产车上照实地复原出来。一旦有转变,对依从性的影响的考虑要优先于对价格降低或其他改进的考虑。根本参数调整1.调整Sigmadrive 编程器的 Adustments 菜单的参数如下表所示,每个参数都有对应的1. x,在编程器屏幕上显示参数名称和调整范围。1.1 加速延时这是在转矩掌握模式下,设置的从零转矩到最大转矩加速所需要的时间,或是在速度掌握模式下,从零速度到最大速度的时间,.最大转矩需求是在电机设置菜单中设置的. 最大速度需求是在 1.4 和 1.5 中设置的.增加其参数值会使车辆加速减慢, 减小其参数值会使车辆加速加快。调整范围为 0.1S10.0S,调整幅度为 0.1S。1.2 减速延时这是在转矩掌握模式下,设置的从最大转矩到零转矩减速所需要的时间,或是在速度掌握模式下,从最大速度到零速度的时间,.增加其参数值会使车辆减速变慢, 减小其参数值会使车辆减速变快。调整范围为 0.1S10.0S,调整幅度为 0.1S。1.3 爬行速度设置的为车辆在启动时的初速度。数值越大,车辆选择的爬行驱动会越块,这个数值涉及到电控的输出频率和电机的定子转速。设定范围由 0HZ63.0HZ,调整幅度为 0.0625HZ。1.4 最大前进速度设定的车辆前进的最大速度,这个数值涉及到掌握器的输出频率和电机的定子速度。设定范围由 0HZ255.HZ,调整幅度为 1.0HZ。最大前进速度肯定不要设置超过电机设置菜单中参数 4.8 电机速度最大值,并且4.8 电机速度最大值一般超过最大前进速度 10%。1.5 最大后退速度设置的为车辆的最大后退速度,这个数值涉及到掌握器的输出频率和电机的定子速度。设定范围由 0HZ255HZ,调整幅度为 1.0HZ。最大后退速度肯定不要设置超过电机设置菜单中参数 4.8 电机速度最大值,并且4.8电机速度最大值一般超过最大前进速度 10%。1.6 速度限制 1/蠕动速度本项功能在掌握设置菜单 3.5 掌握端口 A 的 5 和 6 引脚,这个参数设置的是引脚 5 或 6 作为速度限制输入或蠕动掌握输入。假设设置为“0”,那么连接到 A 端口的 5 引脚开关翻开,速度限制 1 就是车辆设置的最大值,当开关闭合,或一个较低的速度限制在应用时,速度限制 1 就不能起作用。设定范围由 0HZ255HZ,调整幅度为 1.0HZ。这个数值涉及到掌握器的输出频率和电机的定子速度。假设设置为“1”,那么连接到 A 端口的 5 或 6 引脚开关闭合,蠕动速度设置了车辆在前进和后退方向的速度,当开关翻开,车辆就不能蠕动前进。设定范围由 0HZ16HZ,调整幅度为 1.0HZ。这个数值涉及到掌握器的输出频率和电机的定子速度。1.7 速度限制 2/蠕动时间本项功能在掌握设置菜单 3.5 掌握端口 A 的 5 和 6 引脚,这个参数设置的是引脚 5 或 6 作为速度限制输入或蠕动掌握输入。假设设置为“0”,那么连接到 A 端口的 5 引脚开关翻开,速度限制 2 就是车辆设置的最大值,当开关闭合,或一个较低的速度限制在应用时,速度限制 2 就不能起作用。设定范围由 0HZ255HZ,调整幅度为 1.0HZ。这个数值涉及到掌握器的输出频率和电机的定子速度。假设设置为“1”,那么连接到 A 端口的 5 或 6 引脚的开关闭合,蠕动时间设置了车辆在开头移动的时间,当开关翻开,车辆就不能蠕动前进。设定范围由 0.1S10S,调整幅度为 0.1S。1.8 速度限制 3本项功能在掌握设置菜单 3.6 掌握端口 A 的 7 引脚设置的。假设设置为“0”,那么连接到 A 端口的 7 引脚开关翻开,速度限制 3 就是车辆设置的最大值,当开关闭合,或一个较低的速度限制在应用时,速度限制 3 就不能起作用。假设设置为“1”,那么连接到 A 端口的 7 引脚的开关闭合,速度限制 3 就是车辆设置的最大值,当开关翻开,或一个较低的速度限制在应用时,速度限制 3 就不能起作用。请留意,在参数设置为“0HZ”,脚制动开关闭合后,掌握器仍连续输出脉冲,防止在坡道上发生倒滑。设定范围由 0HZ255HZ,调整幅度为 1.0HZ。这个数值涉及到掌握器的输出频率和电机的定子速度。1.9 反接再生制动车辆方向发生转换,供给的制动强度。此项设置是在电机设置菜单 4.22 和 4.23 Braking Direction slip 和 4.24 和 4.25 Braking slip。调整范围 0%100%,调整幅度为 1.0%。本参数在速度掌握模式下没有作用。1.10 释放再生制动车辆处于中档,就是在没有方向信号的状况下,供给的制动强度,此项设置的百分数为电机设置菜单中的 4.24 和 4.25 Braking slip,4.28 和 4.29 Braking Neutral Slip 。调整范围 0%100%,调整幅度为 1.0%。本参数在速度掌握模式下没有作用。1.11 脚刹再生制动踏板完全操作时,供给的制动强度,脚踏电位器的电压就是参数 1.24 Footbrake设定的 100%电压,设定的车辆实际速度就是参数 4.24、4.25 Braking slip 及 4.28、4.29 BrakingNeutral Slip 最大可能值的百分比。调整范围 0%100%,调整幅度为 1.0%。本参数在速度掌握模式下没有作用。1.12 反向制动时间在转矩掌握模式中,由行驶转速差过渡到完全制动转速差的时间(是在菜单 1.9 Direction Regen Braking 中设置的,数值越大,切换感觉越平顺,但制动的时间越长。在速度掌握模式中,当方向发生切换时,设置当前的速度降为零速度的时间,当速度到达零速度后,正向加速度就如 1.1 中 Acceleration 设置生效,数值越大,切换感觉越平顺,但到达零速度的时间就越长。设定范围由 0.1S10S,调整幅度为 0.1S。在转矩模式中参数通常设的比速度模式低,两个模式确定时,必需要留神。1.13 释放制动时间在转矩掌握模式中,当车辆处于中档,就是在没有方向信号下,由行驶转速差过渡到完全刹车转速差的时间(是在菜单 1.10 Neutral Regen Braking 中设置的,数值越大, 切换感觉越平顺,但制动的时间越长。在速度掌握模式中,当车辆处于中档,设置当前的速度降为零速度的时间,数值越大,切换感觉越平顺,但制动的时间越长。设定范围由 0.1S10S,调整幅度为 0.1S。注:转速差有时按英文字面写成“滑速差”。在转矩模式中参数通常设的比速度模式低,两个模式确定时,必需要留神。1.14 脚制动时间在转矩掌握模式中,当脚踏板作用时,由行驶转速差过渡到完全刹车转速差的时间(是在菜单 1.11 Footbrake Regen Braking 中设置的,数值越大,切换感觉越平顺,但制动的时间越长。在速度掌握模式中,当脚踏板作用时,由行驶转速差过渡到完全刹车转速差的时间。数值越大,切换感觉越平顺,但制动的时间越长。设定范围由 0.1S10S,调整幅度为 0.1S。在转矩模式中参数通常设的比速度模式低,两个模式确定时,必需要留神。1.15 坡道制动时间本项功能通常用于连接端口 A13 的含电制动的 W ALKIE 车辆。当 1.13 的释放制动时间或 1.14 的脚刹制动时间过后,在坡道上保持车辆在肯定的时间维护零速度,此项设定是在电制动启动,协作 1.20 作用,设定范围为 010S,调整幅度为 0.1S。1.16 最低速度SWEEP SPEED此项设置的为在方向转变时的最大速度。当车辆拂过 SWEEPING 方向切换过度到零速度时,该参数的设定用于降低停滞的感觉,设定范围由 0HZ5.0HZ,调整幅度为 0.0625HZ。这个数值涉及到掌握器的输出频率和电机的定子速度。1.17 最大电流MaxCurr设定的为车辆制动和驱动期间限制的最大电流。调整范围 10A 到掌握器的额定电流,调整幅度为 10A。1.18 电池电压BattV设定的为电气系统的额定电池电压,调整范围 24V 到掌握器的额定电压,调整幅度为 2V。1.19 助力转向延时PstrDly设定的是在触发助力转向的条件撤消后,连接 A14 的助力转向输出能起作用保持的时间。触发源应在掌握器设置菜单 3.7 中设置。调整范围为 050S,调整幅度为0.1S。1.20 电制动延时EBrkDly本项功能通常用于连接端口 A13 的含电制动的 W ALKIE 车辆,该数值(例如0.2S 设定检测车辆在静止和电磁制动之间的延迟时间。当电制动松开时,脉冲输出也有一个固定锝.1S 时间延迟,这将有助于在 W ALKIE 车辆开头上坡时,防止降下来。设定范围 050S,每次增减 0.1S。1.21 0%电压AccMin设定在速度为“0”时,相对应的输入电压。设定范围为 05V,每次增减为 0.1V。的输入在掌握器设置菜单 3.14 Analogue inputs 中设置。1.22 100%电压AccMax设定在速度最大时,相对应的输入电压。设定范围为 05V,每次增减为 0.1V。的输入在掌握器设置菜单 3.14 Analogue inputs 中设置。1.23 脚制动 0%电压AuxMin设定脚制动在零制动强度下的相对应的输入电压。调整范围在 05V,每次增减为 0.1V。脚制动的输入在掌握器设置菜单 3.14 Analogue inputs 中设置。1.24 脚制动 100%电压AuxMax设定脚制动在对应 1.11 脚刹再生制动设置中制动强度对应的输入电压。调整范围在 05V,每次增减为 0.1V。脚制动的输入在掌握器设置菜单 3.14 Analogue inputs 中设置。1.25 转向电位器最小值StrMin这个参数依据掌握器设置菜单 3.15 Single/Dual Motor Select 的选择打算,假设那个参数设置“0”(电机温度,那么这个设置无效。假设设置 1 或 2(双电机左或双电机右,那么本参数设置的为连接在端口 C pin4的转向电位器的输入对应的电压(和最小转向角度有关。调整范围在 05V,每次增减为 0.1V。1.26 转向电位器最大值StrMax这个参数依据掌握器设置菜单 3.15 Single/Dual Motor Select 的选择打算,假设那个参数设置“0”(电机温度,那么这个设置无效。假设设置 1 或 2(双电机左或双电机右,那么本参数设置的为连接在端口 C pin4的转向电位器的输入对应的电压(和最大转向角度有关。调整范围在 05V,每次增减为 0.1V。1.27 最大车辆速度VmaxSpd当车辆以最大速度驱动时显示在仪表上的数值。为校准编码器的输出值,可以在电机设置菜单 4.2 Motor to Vehicle speed ratio 中设置。调整范围 0Kph100 Kph,调整幅度 1 Kph。假设参数设置为 0 Kph,在 LCD 仪表上就没有显示。1.28 BDI 复位数值BDIreset本设定是在仪表上重显示 100%电瓶容量的电压值。只有在开机时才有效果。调整范围从 0V参数 1.18 电池额定电压的+25%,调整幅度 0.1V。1.29 BDI 缺空数值BDIempty设置的为电瓶 0%的数值,即电瓶电压和这个值相等或低于此值时,仪表上显示的 BDI 将开头削减。1.30 BDI 警示数值BDIwarn本项设定的是仪表上的 BDI 警示符号开头闪耀对应的电池容量。这个数值设置的是电池容量的百分数,100%的电池容量相对的电压是在 1.28 中 BDIreset 中设置,0%的电池容量相对的电压是在 1.29 BDIempty 中设置的。调整范围 0%99%,每次增减 1%。1.31BDI 限制数值BDIcut设定的为 1.32 限制车辆速度而对应的电池容量,这个值是电池容量的百分比,100%的电池容量相对的电压是在 1.28 中 BDIreset 中设置,0%的电池容量相对的电压是在 1.29 BDIempty 中设置的。调整范围 0%99%,每次增减 1%。1.32BDI 速度限制设定的是在低于 1.31 BDI cut 的值,车辆应限制的最大速度。调整范围 0HZ255HZ,每次增减 1HZ。1.33 双电机逆转DMcut1.34 双电机角度 1Dmang11.35 双电机角度 2Dmang2