智能网联汽车开放道路测试环境建设总体技术要求.docx

ICS 号 43. 020T 40标 准T/CDAIA 00032021智能网联汽车开放道路测试环境建设总体技术要求2021-XX-XX 发布（征求意见稿）2021-XX-XX 实施成都市绿色智能网联汽车产业生态圈联盟 发布T/CDAIA 0003-2021路段视野0. 05路段视野是否开阔，有无静态遮挡物1分：视野无遮挡5分：视野有遮挡交通标线 是否清晰0. 05道路上的车道线、转向指示等1分：有交通标线且交通标线 清晰占比100%2分：有交通标线且交通标线 清晰占比75, 100)3分：有交通标线且交通标线 清晰占比50, 75)4分：有交通标线且交通标线 清晰占比25, 50)5分：有交通标线且交通标线 清晰占比0, 25)马路中间 是否有隔 离带0. 03是否有隔离带、隔离带类型1分：硬质分隔带3分：软质分隔带4分：实线分隔带5分：无隔离带，无车道分隔线是否有路 边防护带0.01是否有防护带、防护带类型1分：硬质分隔带3分：软质分隔带5分：无防护带是否有公 交站台或 港湾0.01公交站台或港湾1分：无公交站台或有公交站 台但有专用车道5分：有在用的公交站台或港 湾且无专用车道交通标志0.01是否有父通标志及清晰度1分：交通标识不清晰0%3分：交通标识不清晰(0,50；5分：交通标识不清晰(50,100交通灯放 置位置0. 03信号灯位置(路口动态遮挡)1分：道路中间悬挂3分：道路侧面悬挂5分：交叉路口地面交通灯& 倒计时清 晰度0.01交通灯是否清晰可见1分：交通灯&倒计时清晰3分：交通灯or倒计时不清晰5分：交通灯&倒计时不清晰交通灯倒 计时0. 03信号灯倒计时指示1分：有红绿黄三色灯倒计时 指示3分：有红绿二色灯倒计时指5分：无倒计时指示路面种类0.01道路表面类型1分：沥青路面3分：水泥路 面5分：其他路面T/CDAIA 0003-2021路面是否 平整0.01道路表面平整度1分3分5分道路平整部分不平整全路段不平整有无坡道0.01坡道情况1分3分5分无坡道 缓坡 陡坡是否有急 弯道0. 05急弯道情况1分 径2 3分: <50 5分: 50m)无急弯道或小曲率（半500m）弯道中度曲率弯道（50mR0m）急转弯/连续转弯（R<道路接入0. 05道路接入口1分：无接入口2分：接入1车道3分：接入2车道4分：接入3车道5分：接入4车道及以上是否汇入/汇出高 架桥0. 05行驶路段内出现汇入/汇出高架桥的场景1分：无5分：有周边居住 密度0. 03周边游居住区和小区情况，居住区小区越 多，分值越高低居住密度，1分 中居住密度，3分 高居住密度，5分夜间道路 照明情况0. 03是否有道路照明1分：有且效果良好3分：有，但效果不好5分：无公共设施 （医院/消防/商 场/学校/ 地铁等）0. 05是否有公共设施有1个加1分，最多5分路面状态 （路面积水，结冰， 积雪，团 雾等）0. 05易发生气象地质等次生灾害异常天气路面完好且安全1分 异常状况每多1个加1分4. 2.2交通状况建设要求结合动态交通信息对测试道路综合复杂度的影响，确定了道路状况的下属7个二级标题 的权重，如表5所示：表5道路状况建设下属二级指标权重T/CDAIA 0003-2021级 指 标权 重二级指标权 重指标定义评分细则交 通 状 况0.4道路车流 组成0.2道路车辆分为3类，货车和客车等商用车、 普通乘用车、摩托车、自行车、电动车（包 含电动三轮，老年代步车）等。车辆混流程 度对自动驾驶难易有影响有1个加1分，最多5分 统计类型，普通乘用车， 大客车，大货车，摩托车， 电动车行人、非 机动车影 响0.2行人和非机动车（不按交通规则）对机动车 自动驾驶的影响1分：无影响5分：有影响占道停车 情况0. 08违章占道停车分布情况1分：无3分：较少5分：较多交通拥堵 状态0.2道路拥堵状态，可以用拥堵指数或者平均车 流速度衡量1分：完全畅通，车辆速 度接近道路各路段限速 2分：基本畅通平均车 速高于45 kmph,3 .分：拥堵，平均车速低 于 45 kmph4 .分：较严重拥堵，平均 车速低于30kmph,5 .分：极严重拥堵，平均 车速低于20kpmh；交警参与 交通指挥0. 04交警参与交通指挥1分：无5分:有交通流大 小0. 08路段横断面平均车流1分：低于道路峰值容量20%2分：高于峰值容量20%低于35%；3分:高于35%低于50%4分:高于50%低于80%5分：高于80%安全风险 度0.2依据历史统计信息和路况评估的安全事故发 生概率1分：无风险2分：低风险3分：较低风险4分：中风险5分：高风险4. 2.3交通环境建设要求结合通信定位条件对测试道路综合复杂度的影响，确定了交通环境的下属3个二级标题 的权重，如表6所示：表6交通环境建设下属二级指标权重8T/CDAIA 0003-2021级 指 标权 重二级指标权 重指标定义评分细则交 通 环 境0.3有无网联 的路侧基 础设施0.5RSU,摄像头，雷达等基础设施1分：完全不具备2分：具有一定的路侧设施 但配置较低；3分:具有一定的路侧设施 但配置中等；4分:具有一定的路侧设施 且配置较好；5分：具有一定的路侧设施 且配置很高有无良好 的 4G/5G 网络覆盖0.24G/5G网络覆盖情况1分：4G/5G有覆盖，吞 吐量好且平均通信延迟较 低2分：4G/5G覆盖且吞吐量 较高；3分:具4G/5G有覆盖但网 络吞吐量低；4分：4G/5G有覆盖但不连 续；5分：4G/5G覆盖缺失卫星定位 质量（高 架、隧道 等）0.3城市峡谷（建筑物对定位精度的影响）、遮挡 （隧道和高架）1分：全程无卫星遮挡2分：全程超过10%存在卫 星遮挡3分：全程超过2096存在卫 星遮挡4分：全程超过30%存在卫 星遮挡5分：全程超过50%存在卫 星遮挡应用场景建设要求4. 2. 4. 1城市综合道路场景建设城市综合测试道路为自动驾驶汽车进行车速为20100km/h范围内的测试提供道路及 测试环境，具有城市道路的典型特点。根据实际道路情况布置街景、公交站台、路边停车位、 人行道，并在道路两侧设置路面状态监测设备等，可进行绿波带通行、车辆前碰撞预警、交 通诱导等场景演示。目前城市综合测试道路共设计测试场景74个，覆盖范围包括城市主干路、次干路、支路 1-12、潮汐车道路、立交连接道路、立交及匝道等，场景所需的交通增强系统需求具体如下 表所示。T/CDAIA 0003-2021表7城市综合测试道路交通增强系统设备需求统计表道路类型孙乐 数量场景名称交通增强系统设备需求路段潮汐车 道9可变标志识别动态车道 管理逆向超车预警 (DNPW)编队加速编队减速编队换道自适应编队车辆感知共享(VSS)遥控驾驶路侧设备摄像头车道控制系统雷达交通标志标线可变交通标志、车道线等路面 标线主干道32稳定跟车行驶、停-走功能、前向碰 撞预警、跟车过近提醒、车辆靠近前 方加速行驶、以较低速度匀速行驶、 减速行驶、静止车辆、静止车辆启动 时与同向行驶车辆冲突、防追尾碰撞 车辆倒车时与其他车辆冲突、大车 靠近预警、非通讯车辆碰撞预警、 车、对向来车/逆行碰撞预警、车 速引导、前向碰撞预警(FCW)、 前方事故预警、跟随公交车、车 辆编队行驶(Platooning).前方 公交提醒、车辆驶入识别及响应、 超车、邻近车道有车并道、前车变 更车道检测及响应、变道预警(LCW)、紧急车辆提醒(EVW)、 通过公共汽车站/公交进站/出站 提醒、自适应巡航、异常车辆提醒 车辆失控预警、通过拥堵区、逆向超 车提醒、长直路段车路通讯、长直路段 车车通讯、前方车道减少、前方拥堵 提醒(TJW)路侧设备摄像头带有倒计时器的信号灯信号机电子警察系统雷达交通标志标线车道线等路面标线，前方车 道减少标志次干路3最右车道内靠边停车邻近车道 无车并道、与路边的车辆、行人 和非机动车保持安全距离路侧设备摄像头交通标志标线车道线等路面标线以各12路边禁止停车区域停车预警、避让 应急车辆路侧设备摄像头交通标志标线道路两侧黄色实线(一个场 景)车道线等路面标线10T/CDAIA 0003-2021靖32对向车辆借道本车车道行驶识别 及响应、逆向行驶提醒路侧设备摄像头交通标志标线车道线等路面标线克路42检测并响应工作区和意外/计划事 件中指挥交通的人、响应碰撞事故 后的人路侧设备摄像头交通标志标线车道线等路面标线支?各54行人横穿马路、行人沿道路行走交通标志标线人行横道线、车道线等路面标 线两轮车横穿马路、两轮车沿道路骑行路侧设备摄像头淄81学校区域预警交通标志标线学校区域预警标志、车道线等 路面标线路侧设备摄像头交叉 主干路 和次干 路交叉 口6方向指示信号灯识别及响应、右转 车辆冲突通行、左转车辆冲突通 行、视距影响下交叉路口车辆冲突 避免、信控交叉路口通行、路口行 人通行路侧设备信号机、摄像头、机动车信号灯、信号机、电子警察系统、方 向指示信号灯交通标志标线信控交叉口渠化次干路 和支路 3、52无信号交叉口通行、交叉路口通行 控制（IPC）交通标志标线交叉口渠化、停车让行标志、 无信号（停车让行）交叉口渠 化设计，包括停车让行标线路侧设备信号灯、信号机（接入LTE-V2X （PC5） RSU、边缘计算平台 以及网联管理平台）摄像头、 雷达次干路 和支路 6、93直行车辆冲突通行、十字交叉口车 车通讯、在十字路口和人行横道为 行人和非机动车让行路侧设备摄像头交通标志标线车道线等路面标线、交叉口 渠化设计支路31停车让行标志标线识别及响应监控设备摄像头、电子警察系统交通标志标线停车让行标志、停车让行标 线、车道线等路面标线支路7, 81路口掉头路侧设备摄像头交通标志标线交叉口渠化设计（允许掉头）支路9, 102交叉路口碰撞预警（ICW）、左转辅 助（LTA）路侧设备摄像头、雷达交通标志标线交叉口渠化支路91行人（VRU）预警路侧设备摄像头、雷达11T/CDAIA 0003-2021支路101违章驾驶预警路侧设备机动车信号灯、信号机（接 入 LTE-V2X （PC5） RSU、边缘 计算平台以及网联管理平 台）摄像头、雷达交通标志标线交叉口渠化环岛城市环 岛2环形路口通行、视距影响F环岛车辆 冲突避免路侧设备摄像头合计：744. 2. 4. 2高速测试道路高速测试道路为自动驾驶汽车提供高速公路测试环境，具有高速公路的特点。高速环形道路 的设计使得高速测试与低速测试隔离，保证了安全也降低了建设成本，节省了空间。高速测试道路 包含高速公路、匝道、模拟收费站、模拟服务区、模拟隧道等基本测试场景。目前高速测试道路共设计测试场景14个，覆盖范围高速公路、匝道、模拟收费站、模拟服 务区、模拟隧道等，场景所需的交通增强系统需求具体如下表所示。表8高速测试道路交通增强系统设备需求统计表点位类型场景数量场景名称所需交通增强系统设备路段3高速行驶测试 加减速测试超车测试路侧设备摄像头雷达电子警察系统枪机汽车电子标识读写器已确定固定点位11货车/大车车道错误提醒 车辆匝道控制服务区引导 加油站引导 充电桩引导 通过收费站隧道通行隧道拥堵提醒 隧道限速/限高/限宽提醒 隧道定位精度测试隧道碰撞预警交通标志标线车道线车道指示标志（大车、货车）匝道口标线服务区指不标志服务区（加油站）指示标志服务区（充电桩）才旨不标志收费站指示标志隧道限速/限高/限宽标志牌等路面标线隧道标志前照灯使用标志开放道路测试环境建设其他要求4. 2. 5安全防护设施测试道路具有危险的地方，应设置路侧护栏等安全防护设施。安全防护设施的设置应符 合JTGD81公路交通安全设施设计规范的规定。4. 2.6路侧监管系统测试道路宣布设路侧监管系统。应支持采集交通流密度、测试视频、气象等信息。4. 2. 7指示标志建设要求12T/CDAIA 0003-2021开放道路指示标志建设应满足以下要求：a）指示标志的颜色为蓝底、白字、白边框、蓝色衬边。b）指示标志的形状为矩形。c）指示标志上的汉字应使用规范汉字，字体应符合GB 5768道路交通标志和标线 要求。d）指示标志的文字按照自左至右，自上而下的方式排列。e）指示标志的外框尺寸，见图lo指示标志的字数、文字高度及排列情况以图1规定 尺寸为参考依据。W=0.8mf /自动驾驶道路测试 I路段一I IT / / jt图1开放测试道路指示标志样式f）指示标志设置在开始路段的路口前适当位置。g）指示标志安装应使标志面垂直于行车方向，视实际情况调整其水平或俯仰角度。4. 2.8 RnX道路参考标准要求RnX道路安装的网联通信路侧设备的网联通信协议、性能和安全、互联互通和互操作 要求需符合相关标准，若后期相关标准发生变化，应对参考标准进行相应增加、删除。4.3网络安全技术要求4. 3.1安全物理环境a）应保证信息系统、网络物理设备和物联网感知层节点的安全，包括防盗窃、防破坏、 防雷击、防火、防水和防潮、防静电等；b）应保证物理设备所处环境具备稳定的电力供应、温度调控与电磁防护等功能； c）应为机房配置电子门禁系统与视频监控系统，并保证电子门禁进出记录与视频监控 记录的完整性。4. 3.2安全通信网络13T/CDAIA 0003-2021a）应保证车联网网络架构、云平台架构和物联网架构的安全；b）应实现网络通信双方的双向身份鉴别，确保身份鉴别数据在传输过程中的真实性、 完整性、机密性和防重放；c）应保证重要数据（报文）在传输过程中的机密性和完整性；d）应保证重要通信数据（报文）在传输过程中，数据源发的真实性与不可否认性，如;e）应支持对终端真实身份标识及位置信息的隐藏，防止用户隐私泄露；f）宜采用可信计算技术建立起系统的信任链，保证系统运行过程中重要程序或文件的 完整性。安全区域边界a）应保证边界区域安全，能检测、限制、防止入侵攻击；b）应在边界部署访问控制机制，保证只有授权节点可接入，包括车联网设备 （OBU/RSU/SP）、物联网感知层节点和其他设备等；c）应实现安全审计功能，记录接入日志、入侵防御日志等，并保证日志数据的完整性;d）应关闭系统不需要端口，删除多余或过期的账户、组件，防止非法接入与越权访问;安全计算环境a）应采用合规的双因子认证方式实现对登录用户身份的鉴别，若使用口令，则口令设 置应满足一定的复杂度且需定期更换；b）应建立一条安全信息传输通道用于对组件的集中管理；c）应建立安全的访问控制机制，配置相应的访问控制策略，实现最小权限与权限分离;d）应保证重要数据在传输和存储过程中的机密性和完整性；e）应提供重要数据的备份冗余机制，增强系统可用性；f）应启用安全审计功能，保证审计日志数据的完整性以及关键操作日志的不可否认性；g）应保证升级软件包来源的真实性与数据的完整性；h）应及时清除系统中残留的敏感数据信息。4. 3. 5安全管理a）应建立网络安全管理制度，明确安全管理工作的目标、范围、方法等；b）应设置网络安全管理岗位并配备管理人员，明确人员职责、权限、考核方式等；c）系统建设应具备完备的安全方案，包括安全建设方案、安全应用方案、安全运维方 案、安全应急预案与安全事件处置方案等。14T/CDAIA 0003-2021附 录A智能网联汽车开放道路环境评价指标（资料性附录）级 指 标权 重二级 指标权 重指标定义评分细则评分计算单项评分道 路 环 境0.3车道 宽0.03即机动车道或机非混行车 道的车行道宽度（米）， 又称标准车道宽度，指的 是道路上供一列车辆安全 顺适行驶所需要的宽度， 包括设计车辆的外廓宽度 和错车、超车或并列行驶 所必需的余宽等。1 分：3.75 米；2 分：3.50 米；3 分：3.25 米； 4 分：3.00 米；5 分：2.80 米。限高0.01有无道路限高标志和限高 架，及限高数值大小。1分：无限高要求，或限高5.0 米；2分：限高4.5米；3分：限高3.5米；4分：限高3.0米；5分：限高2.5米。限宽0.01有无道路限宽标志和限宽 墩或梅花桩，及限宽数值 大小。1分：无限宽要求，或限宽2.5 米；2分：限宽2.4米；3分：限宽2.3米；4分：限宽2.2米；5分：限宽2.1米。单向 车道数0.05同,一路段同一h 1可的机动 车道或机非混行车道的数 量（条）。1分：1条；2分：2条；3分：3条；4分：4条；5分：25条。机非分离 类型0.05使机动车交通和非机动车 交通分离以各行其道的不 同力工1分：设立绿化带（灌木）； 2分：设立绿化带（草坪）； 3分：设立防撞护栏/分割 栏杆；4分：设立分隔实线；5分：机非混行道。15T/CDAIA 0003-2021目 次目 次II前言III1范围12规范性引用文件13术语和定义14技术要求24.1 开放道路测试环境选取标准要求24.1.1 道路环境选取技术要求24.1.2 交通状况选取技术要求34.1.3 交通环境选取技术要求34.2 开放道路测试环境建设一般要求44. 2.1道路环境建设要求44. 2.2交通状况建设要求74. 2.3交通环境建设要求8应用场景建设要求94. 2.5安全防护设施124. 2.6路侧监管系统124. 2.7指示标志建设要求124. 2. 8 RnX道路参考标准要求134.3网络安全技术要求134. 3. 1安全物理环境134. 3.2安全通信网络134. 3.3安全区域边界144. 3.4安全计算环境144. 3.5安全管理14附录A智能网联汽车开放道路环境评价指标（资料性附录）15T/CDAIA 0003-2021专用车道0.03规定只允许某种车辆行驶 或只限某种用途使用的机 动车车道。1分：设立快速公交专用车 道；3分：设立公交专用车道/ 海关专用道/多乘员专用道 等（划线隔离）；5分：无专用车道。路边 停车位0.03路侧合法停车位。1分：无路侧车位；5分：有路侧停车位。有无 限速 标识1分：有标识（标识清晰）0.01有无限速标识。3分：无标识（或标识不清 晰）5分:有标识（标识不清晰）1 分：限速 W 40km/h ；限速信息0.05限制最高车速的交通标 志。2分：限速50km/h ；3分：限速60km/h ；4分：限速70km/h ；5 分：限速 N80km/h。车道类型不同类型的机动车道或机 非混行车道（潮汐车道、0.05环岛、主辅道、掉头出入 口、高速路或快速路出入 口等）。有1项加1分，最高5分1分：T字型，或Y字型路口 ；交叉 路口 类型2分：十字型，或X字型路0.05各个类型的交叉路口。口 ；3分：错位交叉路口；4分：五支路交叉路口；5分：支路数5的交叉路 口。交通 信号 灯情 况1分交通信号灯占比100驰3分：无交通信号灯路口占0.03路口交通信号灯信息比：0, 50）5分：无交通信号灯路口占 比：50, 100）1分：有人行横道且清晰人行 横道 情况0.03路口人行横道信息100%;3分：有人行横道且清晰 50,100）;5分：有人行横道且清晰 0,50）;路段视野0.05路段视野是否开阔，有无 静态遮挡物1分：视野无遮挡5分：视野有遮挡16T/CDAIA 0003-2021交通 标线 是否 清晰0.05道路上的车道线、转向指示等1分：有交通标线且父通标 线清晰占比100%2分：有交通标线且交通标 线清晰占比75,100)3分：有交通标线且交通标线清晰占比50,75)4分：有交通标线且交通标 线清晰占比25,50)5分垄交通标线且交通标 线清晰占比0,25)马路 中间 是否 有隔 离带0.03是否有隔离带、隔离带类 型1分：硬质分隔带3分：软质分隔带4分：实线分隔带5分：无隔离带，无车道分 隔线是否 有路 边防 护带0.01是否有防护带、防护带类 型1分：硬质分隔带3分：软质分隔带5分：无防护带是否 有公 交站 台或 港湾0.01公交站台或港湾1分：无公交站台或有公交 站台但有专用车道5分：有在用的公父站台或 港湾且无专用车道交通标志0.01是否有交通标志及清晰度1分：交通标识不清晰0%3分：交通标识不清晰(0, 50；5分:交通标识不清晰(50, 100交通 信号 灯放 置位 置0.03信号灯位置(路口动态遮 挡)1分：道路中间悬挂3分：道路侧面悬挂5分：交叉路口地面交通 信号 灯和 倒计 时清 晰度0.01交通信号灯是否清晰可见1分：交通信号灯和倒计时 清晰3分：交通信号灯或倒计时 不清晰5分：交通信号灯和倒计时 不清晰交通 信号 灯倒 计时0.03信号灯倒计时指示1分：有红绿黄三色灯倒计 时指示3分：有红绿黄二色灯倒计 时指示17T/CDAIA 0003-20215分：无倒计时指示路面种类0.01道路表面类型1分：沥青路面3分：水泥 路面5分：其他路面路面 是否 平整0.01道路表面平整度1分3分5分道路平整部分不平整全路段不平整有无坡道0.01坡道情况1分3分5分无坡道 缓坡 陡坡是否 有急 弯道0.05急弯道情况1分（半彳 3分 米WF 5分 <50无急弯道或小曲率至2500米）弯道中度曲率弯道（50?<500 米）急转弯/连续转弯（R 米）道路 接入 口0.05道路接入口1分：无接入口2分：接入1车道3分：接入2车道4分：接入3车道5分：接入4车道及以上是否 汇入/ 汇出 高架 桥0.05行驶路段内出现汇入/汇 出rsj东桥的场房1分：无5分：有周边 居住 密度0.03周边游居住区和小区情 况，居住区小区越多，分 值越高低居住密度，1分 中居住密度，3分 高居住密度，5分夜间 道路 照明 情况0.03是否有道路照明1分：有且效果良好3分：有，但效果不好5分：无公共 设施（医 院/消 防/商 场厚 校/地 铁等）0.05是否有公共设施有1个加1分，最多5分18T/CDAIA 0003-2021路面 状态（路 面积 水,结 冰,积 雪,团 雾等）0.05易发生气象地质等次生灾 害异常天气路面完好且安全1分异常状况每多1个加1分交 通 状 况0.4道路 车流 组成0.2道路车辆分为5类，货车 和客车等商用车、普通乘 用车、摩托车、自行车、 电动车（包含电动三轮， 老年代步车）等。车辆混 流程度对自动驾驶难易有 影响有1个加1分，最多5分 统计类型，普通乘用车， 大客车，大货车，摩托车， 电动车行人、 非机 动车 影响0.2行人和非机动车（不按交 通规则）对机动车自动驾 驶的影响1分.无影响5分：有影响占道 停车 情况0.08违章占道停车分布情况1分：无3分：较少5分：较多交通 拥堵 状态0.2道路拥堵状态，可以用拥 堵指数或者平均车流速度 衡量1分：完全畅通，车辆速 度接近道路各路段限速2分：基本畅通平均车速 高于 45 km/h,3 .分：拥堵，平均车速低于45 km/h4 .分：较严重拥堵，平均 车速低于30 km/h,5 .分：极严重拥堵，平均车 速低于20 km/h ；父警 参与 交通 指挥0.04交警参与交通指挥1分：无5.分：有交通 流大 小0.08路段横断面平均车流1分：低于道路通行能力20%2分：高于道路通行能力20%低于 35% ；3分：高于道路通行能力35%低于50%4分：高于道路通行能力50%低于80%19T/CDAIA 0003-20215分：高于道路通行能力80%安全 风险 度0.2依据历史统计信息和路况 评估的安全事故发生概率1分2分3分4分5分无风险 低风险 较低风险 中风险 局风险交 通 环 境0.3有无 网联 的路 侧基 础设 施0.5RSU,摄像头，雷达等基 础设施1分2分但配:3分但配j4分且配:5分且配1完全不具备具有一定的路侧设施置较低；具有一定的路侧设施 置中等；具有一定的路侧设施置较好；具有一定的路侧设施 置很高有无 良好 的 4G/5G 网络 覆盖0.24G/5G网络覆盖情况1分：4G/5G有覆盖，吞 吐量好且平均通信延迟较 低2分：4G/5G覆盖且吞吐量 较高；3分：具4G/5G有覆盖但 网络吞吐量低；4分：4G/5G有覆盖但不连 续；5分：4G/5G覆盖缺失卫星 定位 质量（高 架、隧 道等）0.3城市峡谷（建筑物对定位 精度的影响）、遮挡（隧 道和高架）1分：全程无卫星遮挡2分：全程超过10%存在卫 星遮挡3分：全程超过20%存在卫 星遮挡4分：全程超过30%存在卫 星遮挡5分：全程超过50%存在卫 星遮挡20T/CDAIA 0003-2021i刖 B本技术要求按照GB/TL 1-2020标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写规则编 写。本技术由成都市绿色智能网联汽车产业生态圈联盟提出并归口。本技术起草单位：本技术起草人：IIT/CDAIA 0003-2021智能网联汽车开放道路测试环境建设总体技术要求1范围本标准规范了智能网联汽车开放道路测试环境选取标准、环境建设要求以及环境建设其 他要求。本标准适用于成都市智能网联汽车开放道路测试环境建设，其他城市可以参考使用。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本 适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 5768道路交通标志和标线GB 51038-2015城市道路交通标志和标线设置规范GB/TGM/TYD/TYD/TYD/TYD/TYD/TYD/TYD/TYD/TYD/T22239-2019信息安全技术网络安全等级保护基本要求0054-20183710-20203709-20203708-20203707-20203629-20203594-20193593-20193592-20193400-2018信息系统密码应用基本要求 基于LTE的车联网无线通信技术 基于LTE的车联网无线通信技术 基于LTE的车联网无线通信技术 基于LTE的车联网无线通信技术消息层测试方法 消息层技术要求 网络层测试方法 网络层技术要求T/CSAE 53-2017基于LTE的车联网无线通信技术基站设备测试方法基于LTE的车联网通信安全技术要求基于LTE的车联网无线通信技术核心网设备技术要求基于LTE的车联网无线通信技术基站设备技术要求基于LTE的口联网无线通信技术总体技术要求合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用层数据交互标准JTG D81-2017公路交通安全设施设计规范 3术语和定义 3. 1硬质隔离 Hard Isolation是指材质为水泥、铁质、不锈钢等硬质材料围成的隔离带，如绿化带、金属柱、水泥柱等。3.2软质隔离 Soft Isolation是指材质为布质、橡胶、塑料凳软质材料围成的隔离带，如塑料隔离栏、橡胶防护栏等。3.3T/CDAIA 0003-2021网联道路Network Road安装有网联设备的开放道路，包含毫米波雷达、激光雷达、摄像头、RSU、MEC等传感器 的道路。道路环境 Road Env i ronment开放道路的基础设施条件。交通状况 Traffic Situation开放道路的动态交通信息。交通环境 Traff i c Env i ronment开放道路的通信定位环境。3. 7车道控制系统Lane Control System车道控制系统是潮汐车道那些转弯信号灯的控制系统，根据车流情况来管控道路通行。4技术要求3.1 开放道路测试环境选取标准要求结合目前智能网联汽车技术特征和道路交通运行特征，制定并完善了测试道路分级指标 体系，确定了从道路环境、交通状况、交通环境三个方面对测试道路综合复杂度进行评价。3.1.1 道路环境选取技术要求道路环境为第一个一级指标，细分为32个二级指标。其二级指标名称及定义如表1所 z O表1道路环境下属二级指标表序号二级指标名称二级指标定义1车道宽即机动车道或机非混行车道的车行道宽度（III），又称标准车道 宽度，指的是道路上供一列车辆安全顺适行驶所需要的宽度，包 括设计车辆的外廓宽度和错车、超车或并列行驶所必需的余宽等2限高有无道路限高标志和限高架，及限高数值大小3限宽有无道路限宽标志和限宽墩或梅花桩，及限宽数值大小4单向车道数同一路段同一方向的机动车道或机非混行车道的数量（条）5机非分离类型使机动车交通和非机动车交通分离以各行其道的不同方式6专用车道规定只允许某种车辆行驶或只限某种用途使用的机动车车道7路边停车位路侧合法停车位8有无限速标识有无限速标识9限速信息限制最高车速的交通标志10乍道类型不同类型的机动车道或机非混行车道（潮汐车道、环岛、主辅道、2T/CDAIA 0003-2021掉头出入口、高速路或快速路出入口等）11交叉路口类型各个类型的交叉路口12交通灯情况路口交通灯信息13人行横道情况路口人行横道信息11路段视野路段视野是否开阔，有无静态遮挡物15交通标线是否清晰道路上的车道线、转向指示等16马路中间是否有隔离带是否有隔离带、隔离带类型17是否有路边防护带是否有防护带、防护带类型18是否有公交站台或港湾公交站台或港湾19交通标志是否有交通标志及清晰度20交通灯放置位置信号灯位置（路口动态遮挡）21交通灯&倒计时清晰度交通灯是否清晰可见22交通灯倒计时信号灯倒计时指示23路面种类道路表面类型24路面是否平整道路表面平整度25有无坡道坡道情况26是否有急弯道急弯道情况27道路接入口道路接入口28是否汇入/汇出高架桥行驶路段内出现汇入/汇出高架桥的场景29周边居住密度周边游居住区和小区情况，居住区小区越多，分值越高30夜间道路照明情况是否有道路照明31公共设施（医院/消防/商场/学 校/地铁等）是否有公共设施32路面状态（路面积水，结冰， 积雪，团雾等）易发生气象地质等次生灾害3.1.2 交通状况选取技术要求交通状况为第二个一级指标,细分为7个二级指标。其二级指标名称及定义如表2所示。表2交通状况下属二级指标表序号二级指标名称二级指标定义1道路车流组成道路车辆主要分为5类，货车和客车等商用车、普通乘用车、摩托车、 自行车、电动车（包含电动三轮，老年代步车）等。车辆混流程度对自 动驾驶难易看影响2行人、非机动车影响行人和非机动车（不按交通规则）对机动车自动驾驶的影响3占道停车情况违章占道停车分布情况4交通拥堵状态道路拥堵状态，可以用拥堵指数或者平均车流速度衡量5交警参与交通指挥交警参与交通指挥6交通流大小路段横断面平均车流7安