《工业机器人调试》综合测验25机械制造工业自动化高等教育工学.pdf

班级 _ 座号 _ 姓名 _ 分数 _ ）,可提高工作效率。综合测验 25 、选择题（共 15个，每题 2 分，共 30分）1 通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A 载波频率不一样 B 信道传送的信号不一样 C 调制方式不一样 D 编码方式不一样 5 在 哪 个 窗 口 可 以 定 义 机 器 人 输 入 输 出 信 号？（A 程 序 编 辑 器 B 输 入 输 出 C 控 制 面 板 D 系 统 信 息 6 机器人三原则是由谁提出的。（）A 森政弘 B 约瑟夫英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫 7 FMC 是（）的简称。A 加工中心 B 计算机控制系统 C 永磁式伺服系统 D 柔性制造单元。13如 果 要 把 IO 信 号 配 置 到 可 编 程 按 钮 上，并 且 自 动 模 式 下 有 效，则 IO 信 号 的 存 储 级 别 应 该 设 置 成（）A default B al l C ReadOnly D 以 上 都 不 是 14下 面 那 种 不 属 于 A B B 机 器 人 程 序 数 据 的 存 储 范 围（）A 指 令 B 全 局 C 本 地 D 任 务 15 A B B 机 器 人 标 准 数 字 输 出 I O 板 的 输 出 电 压 是（）2 谐波传动的缺点是（）。A 扭转刚度低 B 传动侧隙小 C 惯量低 D 精度高 3 在工具数据中，分 量 cog 表 示 的 是（）A 工具重量 B 工 具 中 心 点 C 工具重心位置 D 工 具 惯 性 矩 A 相同 B 不同 C 无所谓 D 分离越大越好 4 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？（）8 在机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（）A BACKINFO B USER C RAPI D D SY SPA R 9 机器人常用控制器不包括（）A 单片机 B PLC C 工控计算机 D PC 10 ABB 机器人程序中代表速度的参数是（）A movej B v100 C Z10 D tool0 11 那 个 zone 可 获 得 最 圆滑路径？（）A z5 B z10 C z15 D z 100 12 以 下 哪 种 夹 具 不 属 于 ABB 最 新 推 出 的搬运码垛夹具（）A 海 绵 吸 盘 式 B 夹 爪 式 C 电 磁 铁 式 D 夹 板 式 B+24V C-24V D 以上都不是 二、判断题（共 10个，每个 1 分，共 10分）16关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）17机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。（）18在编程，测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（）19.I RB6640-1 80 和 IRB6640-235 的到达距离（运动范围）都是 2.55m（）20 在设置工具坐标时要改变运动模式可以采用快捷键来切换。（）21.指令 For i From 1 To 1 0 Step 2 R o ut i n e 1;E N D FO R 该指令如果被执行的话，Routi ne1 将会被重复执行 1 0 次（）22.使用 6 点法定义 TCP 时，改变的是 toolO 的 Y 方向和 Z 方向（）23 机器人高级启动 B-Start 是用来重启 机器人并回到上一次无错的状态（）24 古代劳动人民创造出指南针、浑仪、水运仪象台、地动仪等是加工。（）25 机械手亦可称之为机器人。（）三、填空题（共 5个，每题 4 分，共 20分）26 机器人的机械结构包括 、。与关节空间之间的关系。27 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和 28 机器人的吸盘分为 和 两种。29 自由度是指机器人所具有的 的数目。30 RS 软件中用来表示 x 轴的颜色是、y 轴的颜色是，Z 轴的颜色是 四、简答题（共 5 个，每题 6 分，共 30分）31 机器人运动分析的一般过程是什么？为什么要进行机器人的动力学分析?32 机器人雅可比矩阵的含义是什么?位置可提高工作效率相同不同无所谓分离越大越好谐波传动的缺点是扭转刚度低传动侧隙小惯量低精度高在工具数据中工具重量分量表示的是工具中心点工具重心位置工具惯性矩模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么载波编辑器输入输出控制面板系统信息机器人三原则是由谁提出的森政弘约瑟夫英格伯格托莫维奇阿西莫夫在机器人系统备份文件夹中不包含有下面哪个文件夹机器人常用控制器不包括单片机工控计算机机器人程序中代表速度的参数是要把信号配置到可编程按钮上并且自动模式下有效则信号的存储级别应该设置成以上都不是下面那种不属于机器人程序数据的存储范围指令全局本地任务机器人标准数字输出板的输出电压是以上都不是二判断题共个每个分共分关节A作以下变换：移动 3 7 33.为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？有什么优缺点?34 简述工业机器人示教器的功能。35.写出 ABB 机器人程序的三种类型 五、计算题（共 1 个，每题 10分，共 10 分）36.写出齐次变换阵,它表示坐标系B连续相对固定坐标系 绕轴旋转 90?绕丄轴旋转-90?位置可提高工作效率相同不同无所谓分离越大越好谐波传动的缺点是扭转刚度低传动侧隙小惯量低精度高在工具数据中工具重量分量表示的是工具中心点工具重心位置工具惯性矩模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么载波编辑器输入输出控制面板系统信息机器人三原则是由谁提出的森政弘约瑟夫英格伯格托莫维奇阿西莫夫在机器人系统备份文件夹中不包含有下面哪个文件夹机器人常用控制器不包括单片机工控计算机机器人程序中代表速度的参数是要把信号配置到可编程按钮上并且自动模式下有效则信号的存储级别应该设置成以上都不是下面那种不属于机器人程序数据的存储范围指令全局本地任务机器人标准数字输出板的输出电压是以上都不是二判断题共个每个分共分关节综合测验 25（参考答案）、选择题（共 15个，每题 2 分，共 30分）题号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 答案 A A C B C D D B D C 题号 11 12 13 14 15 答案 D C B A B 、判断题（共 10个，每个 1 分，共 10 分）题号 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 答案 V V V V V X X V X V 三、填空题（共 5 个，每题 4 分，共 20 分）26.移动机构、传动装置、上肢 27.位姿；运动 28.电磁吸盘、真空吸盘 29.独立坐标轴运动 30.红色、绿色、蓝色 四、简答题（共 5 个，每题 6 分，共 30分）31.建立坐标系、确定连杆参数、写出各个齐次矩阵、写方程。机器人动力学研究目的：建立力、质量和加速 度之间以及力矩、惯量和角速度之间的关系。确定力和力矩，计算每个驱动器所需的驱动力，以便在机器人连 杆和关节上产生期望的加速度。根据有关方程并考虑机器人的外部载荷计算出驱动器可能承受的最大载荷，设 计出能提供足够力及力矩的驱动器。研究机器人不同部件之间的关系，合理地设计出机器人的部件。32.关节空间和操作空间的方程系数矩阵（X=J二）。33.因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制，电路简单，容 易用微型计算机控制，而且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低，容易引起失歩，有时也有振 荡现象。34.对工业机器人进行控制的工具。能够实现对工业机器人的手动控制。并能够通过示教器对程序进行编写、管理。通过示教再现模式控制机器人自动运行。35.例行程序 Routine，功能程序 Funtion，中断程序 Trap。五、计算题（共 1 个，每题 10分，共 10 分）位置可提高工作效率相同不同无所谓分离越大越好谐波传动的缺点是扭转刚度低传动侧隙小惯量低精度高在工具数据中工具重量分量表示的是工具中心点工具重心位置工具惯性矩模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么载波编辑器输入输出控制面板系统信息机器人三原则是由谁提出的森政弘约瑟夫英格伯格托莫维奇阿西莫夫在机器人系统备份文件夹中不包含有下面哪个文件夹机器人常用控制器不包括单片机工控计算机机器人程序中代表速度的参数是要把信号配置到可编程按钮上并且自动模式下有效则信号的存储级别应该设置成以上都不是下面那种不属于机器人程序数据的存储范围指令全局本地任务机器人标准数字输出板的输出电压是以上都不是二判断题共个每个分共分关节 36.解:pi=Trans (3,7 9)Rot 1 0 0 3 0 0 0 -i 0 o o-1 0?0 1 0 7 0 0-1 0 0 0 0 -1 7 0 0 1 9 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 9 _0 0 0 1._0 0 0 1J 0 0 1_ _0 0 0 1.(X,-90?Rot(Z,90?位置可提高工作效率相同不同无所谓分离越大越好谐波传动的缺点是扭转刚度低传动侧隙小惯量低精度高在工具数据中工具重量分量表示的是工具中心点工具重心位置工具惯性矩模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么载波编辑器输入输出控制面板系统信息机器人三原则是由谁提出的森政弘约瑟夫英格伯格托莫维奇阿西莫夫在机器人系统备份文件夹中不包含有下面哪个文件夹机器人常用控制器不包括单片机工控计算机机器人程序中代表速度的参数是要把信号配置到可编程按钮上并且自动模式下有效则信号的存储级别应该设置成以上都不是下面那种不属于机器人程序数据的存储范围指令全局本地任务机器人标准数字输出板的输出电压是以上都不是二判断题共个每个分共分关节