【4轴小中大型机器人】YK250XG-YK400XG.pdf

雅马哈水平多关节型机器人小型号水平多关节机器人全机型升级！改进为“完全无皮带”结构。不但具有卓越的可靠性和高精度，刚性也进一步得到提高。虽然是小型号，却可以承担与高一级机型相同的大载荷作业。YK250XG/350XG/400XGYK250XG/350XG/400XG雅 马 哈 小 型 水 平 多 关 节 机 器 人机械手臂长 250mm 400mm 的小型水平多关节机器人提高了搬运重量，升级为完全无皮带结构。无与伦比的前端轴刚性与免维护的特点，可在广泛应用中发挥威力。新增了空心中通规格和法兰工具选配功能，更加便于使用。与以往同级机型相比搬运重量增至 1.6 倍搬运重量增加到 1.6 倍，从原机型的 3.0kg 增至 5.0kg。由于前端轴的允许惯性力距大，对高速动作和偏置量较大的工件可发挥极大威力。虽然是小型号，却可以承担与高一级水平多关节机器人相同的大载荷作业。可选配空心中通规格法兰工具可选配易于前端工具配线的空心中通规格和安装工具所用的法兰工具。约节省 16%的安装空间在提高搬运重量等基本性能的同时，比原机型节省约 16%的安装面积。可在仅有的安装空间内安装，提高了系统设计自由度。完全无皮带结构，免维护ZR 轴直接轴联结构，实现完全无皮带结构。大幅减少了前端旋转轴的空转，可长期维持高精度。配合高反复定位精度(0.004)，可实现超小型零部件的高精度组装。且无需担心皮带的破损、松弛和老化，可长期免维护使用。其他公司不可比拟的 R 轴允许惯性力距是否根据搬运重量和标准周期时间来选择水平多关节机器人呢？与单轴机器人和直交机器人不同，使用水平多关节机器人时，“R 轴允许惯性力距”影响较大。对于重工件和偏置大的工件，如果 R 轴惯性力距小，则周期时间会大幅延长。雅马哈水平多关节机器人的全部前端旋转轴直接连接减速机。与普通皮带式多关节机器人相比，其 R 轴允许惯性力距极高，可实现高速动作。采用高可靠性旋转变压器位置检测器与其他雅马哈机器人一样，使用旋转变压器。零部件数量少的坚固结构，与光学编码器相比，具有无与伦比的高可靠性。由于机器人侧没有电路构造，可以降低突发故障的几率，使维护和生产的故障停机时间降至最低。基本规格：与其他公司比较 型号 机械手臂长 搬运重量 R 轴允许惯性力矩 YK250XG 250mm 5kg 0.05kgm2 A 公司 3kg 0.015kgm2 B 公司 3kg 0.017kgm23kg5kg1.6 倍便于气路和配线的空心中通选配规格便于前端工具安装的法兰工具选配规格YK250XH400XHYK250XG400XG高可靠性的旋转变压器16%大幅提高搬运重量，应用范围广以往NEW140mm140mm165mm138mm系列上下轴滚珠螺杆旋转轴中空马达上下轴马达(直接连接)旋转轴中空减速器选配：用户配线配管花键中通规格0138.5 218318723023526428361366141500167174202222246428468620机械臂旋转时最大 660416 h7-0.01803542301215047129机械臂旋转时最大 28010011.55756Z 轴上升端限位器位置Z 轴原点复位时，Z 轴上升 4mm用户工具安装范围Z 轴下降端限位器位置 标准规格BBAA9330625088138(底座尺寸)1046060140安装 M8 螺栓、使用 4 根4-91429010105070203939此处所含工具重量应包括在前端重量中 01245617995268628用户配线用 D-SUB 连接器(可使用 110 号)M4 接地端子0138.5 2780.515015052711.5F截面图 B-B用户配管 1(4 黑色)用户配管 2(4 红色)用户配管 3(4 蓝色)用户配线用 D-SUB 连接器(可使用 110 号)截面图 A-A刻度尺 1:1 上述动作范围中，基座法兰部、机器人电缆和花键、法兰工具不可 在干扰位置使用。X 轴限位器位置：142 Y 轴限位器位置：146用户用攻丝6-M30.5 深度 61441441401402273636148R250R150R91标准规格对面宽度 15空心直径11用户配管 1(4 黑色)用户配管 2(4 红色)用户配管 3(4 蓝色)YK250XG1.周围温度一定时的值(X、Y 轴)。2.水平方向 300mm、垂直方向 25mm 往返、粗定位时。3.在加速度系数的设定上有限制。4.法兰工具安装规格、中通安装规格为 4kg。1.在 I/O 板选择 NPN 时为 NN4，选择 PNP 时为 PP4。2.只适用 YC-Link 的主轴(Master)设定。订购型号基本规格YK250XG150YK250XG：250mmYK350XG：350mmYK400XG：400mm150：150mm未填写：无F：有未填写：无S：有3L：3.5m5L：5m10L：10m未填写：标准E：CE 规格N、P：标准 I/O 16/8 点N1、P1：40/20 点N2、P2：64/40 点N3、P3：88/56 点N4、P4：112/72 点未填写：无CC：CC-LinkDN：DeviceNetPB：ProfibusEN：EthernetYC：YC-Link2未填写：无VY：iVY（VISION）TR：iVY照明 跟踪LC：iVY照明BB：4 个机器人主机Z 轴行程法兰工具中通规格电缆长度适用控制器支持 CE 标准网络选项iVY 视觉系统电池扩展 I/O1RCX240SBB 类 型轴规格马达输出 AC最高速度反复定位精度1最大搬运重量(kg)标准周期时间：2kg 可搬运时2(sec)R 轴允许力矩3(kgm2)用户配线(sq 根)用户配管(外形：mm 根)动作限位设定主机重量(kg)X 轴 臂长(mm)旋转范围()Y 轴 臂长(mm)旋转范围()Z 轴 行程(mm）R 轴 旋转范围()X 轴/Y 轴/Z 轴/R 轴XY 轴合成(m/s)Z 轴(m/s)R 轴(/s)XY 轴(mm)Z 轴(mm)R 轴()YK250XG YK350XG YK400XG 100 200 250 140 150 144 150 360 200W/150W/50W/100W 4.5 5.6 6.1 1.1 1020 0.01 0.01 0.004 5kg4 0.49 0.05 0.210 43 1.软限制 2.限位器(X、Y、Z 轴)18.5 19 19.5YK350XGYK400XG选配：用户配线配管花键中通规格标准规格截面图 B-B截面图 A-A刻度尺 1:1 上述动作范围中，基座法兰部、机器人电缆和花键、法兰工具 不可在干扰位置使用。X 轴限位器位置：142 Y 轴限位器位置：146标准/法兰工具安装规格Z 轴下降端限位器位置0138.5218318723023526428361366141500167174202222246428468620机械臂旋转时最大 660416 h7-0.01803542301215047129机械臂旋转时最大 38025011.55657Z 轴上升端限位器位置Z 轴原点复位时，Z 轴上升 4mmBBAA9330625088138(底座尺寸)1046060140安装 M8 螺栓、使用 4 根1429010105070203939此处所含工具重量应包括在前端重量中用户配管 1(4 黑色)用户配管 2(4 红色)用户配管 3(4 蓝色)用户配线用 D-SUB 连接器(可使用 110 号)144144140140131131342R400R150148R190R1560138.52780.515015052711.5F01245617995268628M4 接地端子4-9用户用攻丝6-M30.5 深度 6选配：用户配线配管花键中通规格标准规格截面图 B-B截面图 A-A刻度尺 1:1 上述动作范围中，基座法兰部、机器人电缆和花键、法兰工具 不可在干扰位置使用。X 轴限位器位置：142 Y 轴限位器位置：146标准规格0138.5 218318723023526428361366141500167174202222246428468620机械臂旋转时最大 660416 h7-0.01803542301215047129机械臂旋转时最大 33020011.55657Z 轴上升端限位器位置Z 轴下降端限位器位置BBAA9330625088138(底座尺寸)1046060140安装 M8 螺栓、使用 4 根1429010105070203939用户用攻丝6-M30.5 深度 6此处所含工具重量应包括在前端重量中01245617995268628M4 接地端子140140303116116144144148R190R150R350R1180138.52780.515015052711.5F用户配管 1(4 黑色)用户配管 2(4 红色)用户配管 3(4 蓝色)用户配线用 D-SUB 连接器(可使用 110 号)4-9用户工具安装范围Z 轴原点复位时，Z 轴上升 4mm用户配管 1(4 黑色)用户配管 2(4 红色)用户配管 3(4 蓝色)用户配线用 D-SUB 连接器(可使用 110 号)对面宽度 15空心直径11用户工具安装范围对面宽度 15空心直径11用户配线用 D-SUB 连接器(可使用 110 号)用户配管 1(4 黑色)用户配管 2(4 红色)用户配管 3(4 蓝色)法兰工具安装规格YK250XGYK350XGYK400XG详细图 D刻度尺 2:3视图 E视图 F选配：用户配线配管花键中通规格 上述动作范围中，基座法兰部、机器人电缆和花键、法兰工具 不可在干扰位置使用。X 轴限位器位置：142 Y 轴限位器位置：146144144140140131131342R400R150148R190R1560134.52149181780.515015052715.5FD30 h7-0.021055244635E22.622.622.622.622.6 0.020+0.012 通孔9070.020134.52149181015015.5D7.87.87.87.8配线配管用夹具，请勿施加过大负载4-M30.5 通孔(与 R 轴原点位置无位相关系)4 H74-4.5 通孔空心直径11详细图 D刻度尺 2:3视图 E视图 F选配：用户配线配管花键中通规格 上述动作范围中，基座法兰部、机器人电缆和花键、法兰工具 不可在干扰位置使用。X 轴限位器位置：142 Y 轴限位器位置：146D0134.52149181015015.5D30 h7-0.021055244635E22.622.622.622.622.6 0.020+0.012 通孔90空心直径117 0.027.87.87.87.8140140144144116116303R350R118164R150R1900134.5 2149181780.515015.5150527F4-M30.5 通孔(与 R 轴原点位置无位相关系)配线配管用夹具，请勿施加过大负载4 H74-4.5 通孔0134.5 214918115015.5D30 h7-0.021055244635详细图 D刻度尺 2:3E 22.622.622.622.622.6 0.024-4.5 通孔4 H70+0.012 通孔9070.02视图 E7.87.87.87.8视图 FD选配：用户配线配管花键中通规格F0134.5 2149181780.515015.5271505 上述动作范围中，基座法兰部、机器人电缆和花键、法兰工具 不可在干扰位置使用。X 轴限位器位置：142 Y 轴限位器位置：1461401401441442263333R250R15016484R30164R914-M30.5 通孔(与 R 轴原点位置无位相关系)配线配管用夹具，请勿施加过大负载空心直径11