矿用防爆电动无人驾驶车辆通用技术要求(T-NXJX 060—2023).pdf

ICS 73.100.99 CCS T 92 团体标准 T/NXJX 0602023 矿用防爆电动无人驾驶车辆通用技术要求 General technical requirement of explosion-proof driverless vehicle for mines （报批稿）2023-12-12 发布 2024-01-11 实施 宁夏机械工程学会 发 布 T/NXJX 0602023 I 目次 前言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语、定义和缩略语.2 3.1 术语和定义.2 3.2 缩略语.3 4 分类和标记.3 4.1 分类.3 4.2 标记.3 5 基本参数的核算和选用.3 6 技术要求.4 6.1 使用环境.4 6.2 基本要求.4 6.3 整车.4 7 检验方法.11 7.1 试验环境、场地及仪器.11 7.2 试验方法.11 8 检验规则.14 8.1 检验分类.14 8.2 出厂检验.14 8.3 型式检验.14 8.4 判定规则.15 参考文献.16 T/NXJX 0602023 II 前言 本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由宁夏锐得智能科技有限公司提出。本文件由宁夏机械工程学会归口。本文件起草单位：国能榆林能源有限责任公司、深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司、陕煤集团神木红柳林矿业有限公司、陕西环标检测科技有限公司、宁夏锐得智能科技有限公司。本文件主要起草人：陈湘源、张伟、王鹏、侯桂圆、杨进、常波峰、李林峰、刘云超、薛坤、侯磊、任喆、闫敬保、张郝峰、张少博、李佳豪、张红。T/NXJX 0602023 1 矿用防爆电动无人驾驶车辆通用技术要求 1 范围 本文件规定了矿用防爆电动无人驾驶车辆（以下简称车辆）的分类和标记、基本参数的核算和选用、技术要求、检验方法、检验规则。本文件适用于矿用防爆电动无人驾驶无轨胶轮车辆的设计、制造和验收。2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 9202023 公路路面等级与面层类型代码 GB 15892016 汽车、挂车及汽车列车外廓尺寸、轴荷及质量限值 GB/T 3836.12021 爆炸性环境 第1部分：设备 通用要求 GB/T 3836.22021 爆炸性环境 第2部分：由隔爆外壳“d”保护的设备 GB/T 3836.32021 爆炸性环境 第3部分：由增安型“e”保护的设备 GB/T 3836.42021 爆炸性环境 第4部分：由本质安全型“i”保护的设备 GB/T 3836.182017 爆炸性环境 第18部分：本质安全电气系统 GB/T 42082017 外壳防护等级（IP代码）GB 72582017 机动车运行安全技术条件 GB 84102006 汽车内饰材料的燃烧特性 GB 96562021 机动车玻璃安全技术规范 GB/T 125392018 汽车爬陡坡试验方法 GB/T 125402009 汽车最小转弯直径、最小转弯通道圆直径和外摆值测量方法 GB/T 125442012 汽车最高车速试验方法 GB/T 126732019 汽车主要尺寸测量方法 GB/T 126741990 汽车质量（重量）参数测定方法 GB/T 143652017 声学 机动车辆定置噪声声压级测量方法 GB 150852013 汽车风窗玻璃刮水器和洗涤器 性能要求和试验方法 GB 183842020 电动汽车安全要求 GB/T 186972002 声学 汽车车内噪声测量方法 GB/T 195962017 电动汽车术语 GB 249382010 低速货车自卸系统 安全技术要求 GB/T 314982021 电动汽车碰撞后安全要求 GB 346552017 客车灭火装备配置要求 GB/T 404292021 汽车驾驶自动化分级 GB/T 417982022 智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求 AQ 10432007 矿用产品安全标志标识 MT/T 1131995 煤矿井下用聚合物制品阻燃抗静电性通用试验方法和判定规则 MT/T 154.81996 煤矿辅助运输设备型号编制方法 MT 2091990 煤矿通信 检测 控制用电工电子产品 通用技术要求 MT 818.12009 煤矿用电缆 第1部分：移动类软电缆一般规定 MT/T 818.92009 煤矿用电缆 第9部分：额定电压0.3/0.5kV煤矿用移动轻型软电缆 MT/T 818.141999 煤矿用阻燃电缆 第3单元：煤矿用阻燃通信电缆 MT/T 11992023 煤矿用防爆柴油机无轨胶轮运输车辆通用安全技术条件 T/NXJX 0602023 2 MT/T 12002023 矿用防爆锂离子蓄电池电源安全技术要求 MT/T 1201.12023 煤矿感知数据联网接入规范 第1部分：安全监控 MT/T 1201.22023 煤矿感知数据联网接入规范 第2部分：重要设备 MT/T 1201.32023 煤矿感知数据联网接入规范 第3部分：井下人员位置 MT/T 1201.62023 煤矿感知数据联网接入规范 第6部分：工业视频 MT/T 1202.12023 煤矿数据采集与传输技术要求 第1部分：总体要求 MT/T 1202.22023 煤矿数据采集与传输技术要求 第2部分：服务集 MT/T 1202.32023 煤矿数据采集与传输技术要求 第3部分：设备发现与连接 MT/T 1202.42023 煤矿数据采集与传输技术要求 第4部分：信息安全 MT/T 1202.52023 煤矿数据采集与传输技术要求 第5部分：报文规范 MT/T 1202.62023 煤矿数据采集与传输技术要求 第6部分：配置要求 3 术语、定义和缩略语 3.1 术语和定义 GB/T 195962017、GB/T 404292021、GB/T 417982022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1.1 设计运行条件 operational design conditions；ODC 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。来源：GB/T 404292021，2.12.3.1.2 动态驾驶任务 dynamic driving task；DDT 除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：车辆横向运动控制；车辆纵向运动控制；目标和事件探测与响应；驾驶决策；车辆照明及信号装置控制。来源：GB/T 404292021，2.4 3.1.3 无人驾驶车辆 driverless vehicle 在设计运行条件内，自动执行所有动态驾驶任务的车辆。3.1.4 封闭区域 closed area 自车禁止驶出，外界交通要素不允许进入该区域。3.1.5 有限开放区域 limited open area 自车可以进出该区域，外界交通要素部分限制进出，本区域覆盖封闭区域。3.1.6 开放区域 open area 自车和外界交通要素都允许进出该区域，本区域覆盖有限开放区域。3.1.7 驾驶员 driver 对于某个具体的车辆，实时执行部分或全部动态驾驶任务和/或接管的用户。来源：GB/T 404292021，2.17.1 3.1.8 远程驾驶员 remote driver T/NXJX 0602023 3 不在可以手动直接操作车辆制动、加速、转向和换挡等操纵装置对车辆进行控制的驾驶员。来源：GB/T 40429-2021，2.17.1.2 3.1.9 接管 take over control 动态驾驶任务后援用户响应介入请求，从驾驶自动化系统获得车辆驾驶权的行为。来源：GB/T 40429-2021，2.14 3.1.10 脱离 disengagement 无人驾驶车辆出现故障或超出设计运行条件，无法承担动态驾驶任务，驾驶员或远程驾驶员必须接管的状态。3.1.11 故障 failure 无人驾驶车辆发生导致其无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任务并会引起无人驾驶脱离，甚至影响车辆行驶的事件。3.2 缩略语 下列缩略语适用于本文件。ODC：设计运行条件(Operational Design Conditions)DDT：动态驾驶任务(Dynamic Driving Task)ESC：电子稳定性控制系统（Electronic Stability Control System）TTC：距离碰撞时间（Time To Collision）V2X：车用无线通信网络（Vehicle To X）4 分类和标记 4.1 分类 4.1.1 按使用用途分为：a)运人车，主要用于载运人员的无轨运输车辆；b)运料车，主要用于载运物料的无轨运输车辆；c)搬运车，主要用于搬运液压支柱架、采煤机等大型设备的无轨运输车辆；d)专用作业车辆，设置有专用设备或器具，具备专用功能，用于承担专门运输任务或专项作业的无轨运输车辆，如混凝土搅拌车、吸污车、洒水车等。4.1.2 按结构形式分为：a)整体式；b)铰接式；c)其他。4.2 标记 参照MT/T 154.8,产品型号编制如下：5 基本参数的核算和选用 T/NXJX 0602023 4 车辆基本参数的核算和选用应符合MT/T 11992023附录B的规定。6 技术要求 6.1 使用环境 车辆在下列条件下应正常工作：a)环境温度：-1040；b)平均相对湿度：不大于 85%HR（25）；c)煤矿井下具有爆炸危险的环境。6.2 基本要求 6.2.1 车辆应符合本标准要求，并按照规定程序批准的图纸和技术文件制造。6.2.2 车辆应符合煤矿安全规程2022 版的有关规定。6.2.3 车辆所有电气设备应满足 GB/T 3836.1、GB/T 3836.2、GB/T 3836.3、GB/T 3836.4、GB/T 3836.18相关要求。6.2.4 连接电气设备的线缆，应符合 MT 818.1、MT 818.9、MT 818.14 的规定，安装时应可靠固定和防护，线缆不应弯折断裂。动力源及其他热源附近的线束应采用耐温不低于 125的阻燃线缆，其他部位的线束应采用不低于 100的阻燃线缆。所有线缆应捆扎成束、布置整齐、固定卡紧，电缆的引入应符合 GB/T 3836.1 的相关规定。6.2.5 应配备甲烷检测报警仪、甲烷断电仪，以及其他有毒有害及易燃易爆检测仪和断电仪。车辆上使用的通信、检测、控制用电工电子产品应满足 MT 209 的规定。6.2.6 车辆行驶安全应符合 GB 7258 的相关规定。6.2.7 车辆的安全标志标识应符合 AQ 1043 的规定。6.2.8 车辆使用的防爆锂离子蓄电池电源应满足 MT/T 1200 的安全技术要求 6.2.9 可能受到撞击的零部件，均不得使用轻金属制造。非金属聚合物应满足 MT 113 相关要求。车辆驾驶室和乘员舱的内饰等非金属零部件，燃烧特性应符合 GB 8410 的规定。6.2.10 应具备常规机动车驾驶功能，应具备自动紧急制动系统，驾驶员可以紧急接管无人驾驶车辆。6.2.11 应实现行驶系、转向系、制动系的电子自动控制。6.2.12 应具备行驶系、制动控制系统、转向控制系统的应急解决方案。6.2.13 应设置整车灭火装置，具备起火监测报警功能，能够检测到动力电池、驾驶舱、车厢（自卸车除外）起火点，并发出带有位置的救援信息及警报。6.2.14 应具备无线通讯功能，数据采集和传输应符合 MT/T 1202.1、MT/T 1202.2、MT/T 1202.3、MT/T 1202.4、MT/T 1202.5、MT/T 1202.6 的相关要求。6.2.15 应具备V2X，进行车车、车路、车云、车平台信息交互的能力。感知数据联网应符合MT/T 1201.1、MT/T 1201.2、MT/T 1201.3、MT/T 1201.6 的相关要求。6.2.16 车辆设计运行条件的定义规则应符合表 1，应在说明书中对表 1 规定的所有要素的适用情况进行说明。表1 车辆设计运行条件定义规则 序号 类别 要素 1 运用空间 封闭区域、有限开放区域、开放区域 2 本车状态 车速范围、装载情况 3 巷道类型 巷道级别、分隔带情况 4 巷道形状 巷道曲率、巷道横坡、巷道纵坡 5 巷道路面 路面等级（按 GB/T 920 分级）、路面平整度、坑洞、刮痕、积水 6 弱势交通参与者适应 行人 7 光线情况 照度范围、能见度 8 通信与信息情况 高精地图、V2X 6.3 整车 T/NXJX 0602023 5 6.3.1 整车铭牌 6.3.1.1 车身易见部位上应装置永久保持的整车铭牌、电动机铭牌、蓄电池等铭牌，铭牌内容应符合表 2 的规定。6.3.1.2 应注明“无人驾驶”字样。表2 车辆铭牌 序号 类别 要素 1 整车铭牌 产品名称、产品型号、最高车速、额定电压、电源能量、电机型号、电机功率、整备质量、额定载客(额定载荷)、出厂编号、生产日期、防爆合格证号、安全标志编号、生产单位名称 2 电动机铭牌 产品名称、产品型号、防爆形式、额定功率、额定电压、额定电流、绝缘等级、工作制式、出厂编号、生产日期、防爆合格证号、安全标志编号、生产单位名称 3 蓄电池铭牌 产品名称、产品型号、防爆形式、额定功率、额定电压、额定电流、额定能量、质量、出厂编号、生产日期、防爆合格证号、安全标志编号、生产单位名称 6.3.2 主要参数 技术文件中车辆的尺寸应参照GB 1589的规定设计，主要参数应符合表3的规定。表3 车辆主要参数 序号 主要参数 技术要求 1 长、宽、高(空载)偏差(mm)1%2 整备质量和总质量(kg)偏差 3%3 后悬(mm)3500，且轴距的55%4 额定载荷下的最小离地间隙(mm)160 5 最小转弯半径(mm)设计值 6 车辆的最大牵引力（kN）设计值 7 最大爬坡度（）在技术文件中明确规定 8 电源箱的最大输出电压（V/个）320 9 整车电气设备的最高电压（V）550 6.3.3 核载 6.3.3.1 运人车应满足 MT/T 11992023 中附录 D 的相关规定。6.3.3.2 运料车的额定载荷应不大于 8000kg。6.3.4 爬坡能力 车辆的爬坡能力在允许质量情况下，实际运行最大坡道上能平稳起步正常运行，且停车稳定。6.3.5 最高车速 运人车小于等于25km/h,运料车小于等于40km/h。6.3.6 驱动系 6.3.6.1 车辆的电机系统应运转平稳，无异响。6.3.6.2 车辆若是通过改变电机旋转方向来实现前进和倒车两个行驶方向转换的，应满足以下要求之一，防止当车辆行驶时意外转换到反向行驶。a)当驾驶员/远程驾驶员接管时，前进和倒车两个行驶方向的转换，通过不同方向的两个动作来完成。b)当无人驾驶时，模式转换只有在车辆静止后，通过不同方向的两个动作来完成。6.3.7 转向系 T/NXJX 0602023 6 6.3.7.1 车辆应配置电动自动转向系统，方向盘最大自由转动量及方向盘力，应满足矿用防爆车辆电动自动转向系统技术要求。6.3.7.2 车辆的方向盘应设置在车辆行进方向的左侧或中间。正常行驶时不应有摆振或其他异常现象。6.3.7.3 应使用设计要求配置的产品，运转灵活，不得与其他部件有干涉现象。6.3.7.4 应保证车辆转向后应有一定的回正能力，保证车辆具有稳定的直线行驶能力。6.3.8 制动系 6.3.8.1 制动系应满足 MT/T 11992023 中 6.7 的相关要求。6.3.8.2 具有限速装置，保证实际运行速度符合煤矿安全规程2022 版的相关要求。6.3.8.3 最大运行速度下，车辆制动距离：a)最大运行速度大于或等于 20km/h 车辆，在允许质量下，初速度为 20km/h 时的制动距离不应大于 8m,或不大于出厂要求；b)最大运行速度小于 20km/h 的车辆，在允许质量下，最大运行速度时的制动距离不应大于 8m,或不大于出厂要求。6.3.8.4 车辆工作制动的最大静态制动力应满足以下要求：a)允许质量不大于 32t 时:不小于无轨胶轮车最大允许质量的 50%；b)允许质量大于 32t 时:不小于无轨胶轮车满载载荷。6.3.8.5 车辆坡道停车制动应使车辆承载 1.5 倍允许质量情况下在矿区实际行驶的最大坡道上保持静止状态不产生位移。6.3.8.6 车辆应配置自动紧急制动系统，并应满足矿用防爆车辆自动紧急制动系统技术要求。6.3.9 行驶系 6.3.9.1 底盘应参照 GB 7258 和特种设备管理条例的要求，随整车进行相关试验。6.3.9.2 悬架系统应满足 GB 7258 的规定。6.3.9.3 车轮数不应低于 4 个。6.3.9.4 车辆在正常使用时，行驶系统各部件及机械、液压、气动等执行元件的表面温度不应超过150。6.3.10 传动系 传动轴、驱动桥应运转平稳，无振抖、卡滞、过热和异常响声等现象。水路系统不应有渗漏现象。铰接式车辆的铰接处应转动灵活，无卡滞现象。6.3.11 锂离子蓄电池电源 6.3.11.1 单体电池成组连接应具有高强度、高可靠性及防松动措施，并进行低连接电阻设计，不宜采用螺丝固定方式。振动试验前后电源内部整个电池组电阻变化率不超过 5%。6.3.11.2 内部电池组之间可采用熔断器或继电器分成若干低压小电池组供电方式。6.3.11.3 锂离子蓄电池电源在整车上的布置位置应考虑避免碰撞。6.3.11.4 防护等级应不低于 GB/T 4208 规定的 IP55 对应的要求(或安装在整车上防护等级不低于IP55)。6.3.12 自卸系统 6.3.12.1 车辆采用自卸式时，自卸系统应满足 GB 24938 的要求。6.3.12.2 最大举升角、车厢自降量应在技术文件中明确。6.3.12.3 货箱举升时间和回落时间均不应超过 30s。6.3.12.4 具有自卸功能的车辆运行时，应采用不能自行脱钩的链接装置。6.3.13 感知要求 6.3.13.1 感知对象 T/NXJX 0602023 7 感知对象应具备通过车载传感器或网络感知周边环境的能力。感知对象包括但不限于其他车辆、交通标志、交通标线、信号灯状态、机动车信号（转向灯、制动灯、闪光灯、警灯、报警器）、弱势交通参与者、巷道基础设施和其他障碍物。6.3.13.2 感知范围 以最大车速行驶时感知范围应满足以下要求：a)对行驶道路前方交通标志、标线的感知距离大于等于 50m。b)对行驶道路前方交通信号灯的状态和时序的感知距离大于等于 30m。c)对行驶车道和相邻车道上距离自车最近的前方车辆及其机动车信号灯，纵向感知距离大于等于 50m。d)对行驶车道和相邻车道上距离自车最近的后方车辆及其机动车信号灯，纵向感知距离大于等于 40m。e)对行驶道路前方的行人纵向感知距离不小于 250m，最小横向宽度大于等于 4m。f)对行驶道路前方的三角警示牌及尺寸大于 400mm400mm400mm 的遗落物，纵向感知距离大于等于 20m。6.3.13.3 感知距离精度 以最大车速行驶时感知精度应满足以下要求：a)距离感知对象小于等于 20m 时，纵向感知误差为0.2m，横向感知误差为0.1m；b)距离感知对象大于等于 20m 且小于 30m 时，纵向感知误差为0.3m，横向感知误差为0.2m；c)距离感知对象大于等于 30m 时，纵向感知误差为0.5m，横向感知误差为0.3m。6.3.13.4 定位精度 自车巷道定位纵向误差为0.2m,横向误差为0.2m。6.3.14 人机交互 6.3.14.1 车辆应能通过操作界面、声音或其他交互方式认知驾驶员或远程驾驶员以下指令：a)进入无人驾驶模式；b)驾驶员或远程驾驶员主动接管；c)靠边停车后退出无人驾驶模式；d)设定行驶目的地及路线；e)变更行驶目的地；f)调整行驶路线。6.3.14.2 驾驶员或远程驾驶员应能够通过操作界面、声音或其他交互方式了解车辆运行的以下信息：a)当前处于无人驾驶模式/驾驶员接管模式/远程驾驶员接管模式；b)无人驾驶功能正常/异常；c)行驶路线变更请求及原因；d)无人驾驶模式脱离请求及原因；e)车辆位置、速度等基本状态信息，以及备选行驶路线信息；f)行驶路线、预计到达时间等行程信息；g)车辆故障及故障信息。6.3.14.3 车辆应与其他交通参与者进行如下交互：a)车辆转向或换道前/后应当自动开启/关闭转向灯；b)车辆制动时应该自动开启/关闭制动灯；c)车辆因故障紧急停车时应自动启动/关闭危险报警闪光灯。6.3.15 事故防控 6.3.15.1 碰撞防控 碰撞防控包括前方自动紧急制动和后方碰撞预警：T/NXJX 0602023 8 a)前方自动紧急制动的碰撞预警、紧急制动、车内通信应符合 GB/T 31498 的要求；b)后方碰撞预警应符合 GB/T 31498；c)碰撞后的安全要求应符合 GB/T 31498 的要求。6.3.15.2 侧翻防控 车辆应具备进行侧翻防控的能力，行驶过程中车辆的侧向加速度应不大于4m/s2。6.3.16 监测预警 6.3.16.1 运料车、搬运车应具备监测自车超载情况的能力，超过核定载质量时应在 10s 内对驾驶员或远程驾驶员预警，并将车辆行驶速度限制于 30km/h 以下，误差应不大于5%。6.3.16.2 运人车应具备超员监测的能力，超过核定载客时应在 10s 内对驾驶员或远程驾驶员预警，并将车辆行驶速度限制于 10km/h 以下。6.3.16.3 车辆应具备驾驶员安全带监测功能，行驶之前检测到驾驶员未系安全带，应在 10s 内对驾驶员预警，将车辆行驶速度限制于 10km/h 以下，并限制启动无人驾驶模式。在驾驶过程中出现安全带解开现象，应在 10s 内对驾驶员预警。6.3.16.4 运人车应具备乘员安全带监测功能，检测到乘员未系安全带，应在 10s 内对乘员和驾驶员或远程驾驶员预警。6.3.16.5 运人车的乘员门区、乘员区应具备视频监控和异常报警功能，车辆行驶过程中监测到乘员走动、乘员门开启等异常时应向驾驶员或远程驾驶员进行预警。6.3.16.6 车辆应具备驾驶员身份识别功能，能够通过生物特征或人脸识别的方式对驾驶员身份进行验证，验证不通过限制启动无人驾驶模式和启动车辆,并应在 10s 内预警。6.3.16.7 当监测到瓦斯浓度达到 0.5%时，应在 10s 内对驾驶员或远程驾驶员预警。6.3.16.8 车辆应有单体电池温度监测功能，当单体电池温度高于制造厂家规定值时，应在 10s 内预警。6.3.16.9 车辆应有电池电源电量监测功能，当电池电源电量低于制造厂家规定值时，应在 10s 内预警。6.3.16.10 车辆应有电池温度差监测功能，当电池温度差大于制造厂家规定值时，应在 10s 内预警。6.3.16.11 车辆应有电流监测功能，当电流大于制造厂家规定值时，应在 10s 内预警。6.3.16.12 车辆应有绝缘电阻监测功能，并符合 GB 183842020 中 5.1.4 要求，绝缘电阻不小于 500/V,当该绝缘电阻值小于制造商规定值时，应在 10s 内对乘员和驾驶员或远程驾驶员预警。6.3.16.13 整车应具有漏电监测功能，并应满足 GB 18384 的要求。当监测到异常时，应在 10s 内对乘员和驾驶员或远程驾驶员预警。6.3.17 接管与应急处置 6.3.17.1 车辆应具备对驾驶员或远程驾驶员进行监测的功能，能够实时分析驾驶员或远程驾驶员是否具备接管车辆的条件。6.3.17.2 车辆在即将超出设计运行条件时，应发出接管请求并给驾驶员或远程驾驶员预留不少于 30s的接管时间；超出接管时间没有得到响应或驾驶员与远程驾驶员不具备接管车辆的条件时应安全停车。6.3.17.3 车辆在发生故障时应启动危险报警闪光灯、发出接管请求并能安全停车。6.3.17.4 当驾驶员或远程驾驶员进行制动或操控方向盘时，能够直接接管车辆。6.3.17.5 车辆在发生事故时，应停车后停止执行动态驾驶任务并在 5s 内进行车内和远程报警。6.3.17.6 车辆在发生故障时，应停车后停止执行动态驾驶任务并在 1s 内向驾驶员或远程驾驶员发出提示并上报平台。6.3.17.7 当监测到瓦斯浓度达到 0.5%时，应在 10s 内向驾驶员或远程驾驶员发出提示并上报平台，同时在 5s 内断电停车。6.3.17.8 当单体电池电压低于制造厂家规定值时，应在 10s 内向驾驶员或远程驾驶员发出提示并上报平台，同时在 5s 内断电停车。6.3.17.9 当监测到电池电源绝缘电阻低于制造厂家规定值时，应在 10s 内向驾驶员或远程驾驶员发出提示并上报平台，同时在 5s 内断电停车。6.3.17.10 当电机温度高于制造厂家规定值时，应在 10s 内向驾驶员或远程驾驶员发出提示并上报平台，同时在 5s 内断电停车。T/NXJX 0602023 9 6.3.18 在线监控与数据记录 6.3.18.1 在线监控 6.3.18.1.1 应具备以下信息采集监测的能力，并应满足 MT/T 1201.1 的相关要求，且延迟应不高于2s：a)实时采集监测车辆的位置、速度、加速度、控制模式等状态信息，并向平台实时上报；b)实时采集监测挡位、转向、制动、加速踏板、车门等控制信号信息，并向平台实时上报；c)实时采集监测电池电压、电池温度、电机转速、电机温度等信息，并向平台实时上报。6.3.18.1.2 应具备视频监测功能，并应满足 MT/T 1201.6 的相关要求，具体要求如下：a)支持车辆前方、两侧和后方监测，监测分辨率不低于 720P；b)监测画面能够叠加车辆控制模式、速度、牌照、视频通道号、时间等信息。6.3.18.2 数据记录 6.3.18.2.1 数据记录系统应符合MT/T 1202.5的相关要求，在车辆启动时不间断进行工作。应能以时、分、秒或 h：m：s 的方式记录时间；应能以年、月、日或 yyyy/mm/dd 的方式记录日期。与标准时间相比时间误差5s。6.3.18.2.2 应采用独立的存储器进行存储记录数据，存储器容量不小于 500G。6.3.18.2.3 具备常规驾驶功能的车辆应能记录驾驶员的操作信息和驾驶员状态信息。6.3.18.2.4 应能记录车辆运行日志，包括但不限于：a)车辆启动/熄火日志，包含车辆启动/熄火的时间和地点等；b)车辆控制系统参数修改日志，包含修改时间、具体内容等；c)车辆控制系统升级日志，包含升级时间、升级版本号等；d)车辆控制模式日志，包含车辆控制模式变更时间、变更地点等。6.3.18.2.5 应能记录车辆运行数据，包括但不限于：a)按照 1s 时间间隔记录车辆行驶位置和平均车速；b)记录保存车辆监测视频数据，且具备循环存储功能，能够自动覆盖最早视频，视频记录时间不少于 150h；c)记录车辆控制信号数据，包含车辆驾驶模式、档位、转向、制动、电子油门踏板、车门、灯光变化等；d)记录车辆传感器感知数据，传感器包含并不限于激光雷达、毫米波雷达、陀螺仪数据以及其它智能感知设备；e)记录控制系统决策数据。6.3.18.2.6 车辆在发生故障、事故时，能够记录至少事件发生前 90s 至发生后 30s 内的以下数据，数据车载本地存储时间应不少于 48h，并在事件发生时实时进行远程备份，数据保存应不少于 3 年。a)车辆控制模式；b)车辆操作信息；c)车辆位置、车辆速度、加速度等运行信息；d)车辆周围环境感知与响应状态；e)车辆灯光、信号实时状态；f)具有驾驶员或远程驾驶员人机交互状态的车内视频及语音监控情况；g)车内驾驶员及其驾驶行为；h)车辆接收的远程控制指令；i)车辆故障情况。6.3.19 网络信息安全 6.3.19.1 硬件安全 车载端硬件不应存在后门或隐蔽接口，调试接口应禁用或设置安全访问控制。6.3.19.2 系统安全 T/NXJX 0602023 10 车载端不应存在未经处置的高危及以上的安全漏洞。应保证操作系统文件和数据的可用性、保密性、完整性和可审计性，保证对各类资源的正常访问，系统能够按照预期正常运行或在各种操作情况之下处于安全状态。6.3.19.3 应用安全 安装在车载端上的应用软件系统应：a)具备判定和授予应用程序对系统资源的访问和操作权限的能力；b)进行可信验证。6.3.19.4 数据安全 车载端数据安全要求：车载端的安全重要参数在存储以及使用过程中，应只允许被授权的应用以授权方式读取和修改，并应满足MT/T 1201.1、MT/T 1201.2、MT/T 1201.3、MT/T 1201.6的要求。6.3.19.5 通信安全 6.3.19.5.1 车内通信安全 应根据应用场景对通信和数据交换的需求，实现外部威胁与内部网络之间的安全隔离，保障车辆内部总线和关键电子电气系统不被伪造指令和重复指令、数据攻击。并应满足MT/T 1202.4的相关要求。6.3.19.5.2 车外通信安全 6.3.19.5.2.1 车车通信 应支持基于数字证书的双向身份认证机制，并且通过数字摘要、数字签名等手段保证在证书认证过程中的机密性、完整性、抗攻击性要求。并应满足MT/T 1202.4的相关要求。6.3.19.5.2.2 车路通信 应支持基于数字证书的身份认证机制，并且通过数字摘要、数字签名等手段保证在证书认证过程中的机密性、完整性、抗攻击性要求。并应满足MT/T 1202.4的相关要求。6.3.19.5.2.3 车云通信 应基于数字证书系统和鉴权管理系统实现双向的身份认证。并应满足MT/T 1202.4的相关要求。6.3.20 照明、信号和警声 6.3.20.1 车辆应设置照明灯、信号灯、转向灯、倒车灯、制动车灯、示廓灯。6.3.20.2 制动车灯应为自动控制。6.3.20.3 应设置倒车声光报警装置，倒车时应有视听警示信号。6.3.20.4 驾驶室仪表板应设置仪表灯或具有夜光显示功能。6.3.20.5 照明和信号装置的任意条线路出现故障，不得干扰其他线路的正常工作。6.3.20.6 车辆运行方向的照明灯，在车前 20 米处应不低于 8lx 的光照度。6.3.20.7 车辆前后应分别设置至少一个红色信号灯，能见距离不小于 60m。6.3.20.8 设置警铃等警声装置，声压值在距离 40m 处，不应小于 70dB(A)。6.3.21 噪声 在车辆驾驶员耳旁位置,噪声不应大于85dB(A)。若采取措施也无法小于85dB(A)时，需配备个人防护用品，并在使用说明书中注明。6.3.22 安全防护与消防设施 6.3.22.1 安全防护 6.3.22.1.1 应设置完全密封的驾驶室，驾驶室座椅和乘员舱均应设置安全带，安全带应有效可靠、位置合理，固定点应有足够的强度。6.3.22.1.2 驾驶室风窗玻璃应符合 GB 9656 的相关要求，设置的刮水器和洗涤器，应满足 GB 15085T/NXJX 0602023 11 的相关要求。6.3.22.1.3 车辆所有外露的旋转零部件均应有紧固措施和安全防护罩。6.3.22.1.4 运输松散材料或设备，车辆上应有紧固措施。6.3.22.1.5 车辆的电气安全防护装置应符合制造厂出厂设置。当出现下列情况之一时，保护装置应能及时发出声、光报警信号，其声光信号使驾驶员或远程驾驶员应能清晰辨别，并应在报警后 1min 内使车辆动力系统自动停止运转：a)瓦斯保护在瓦斯浓度大于或等于 0.5%时；b)绝缘参数出现异常漏电保护动作时。6.3.22.2 消防设施 6.3.22.2.1 车辆的易着火单元均应合理布置或增加相应的防护装置。6.3.22.2.2 车辆应设置自动灭火系统和适合本车型的水基或二氧化碳灭火器等消防装置，手提灭火装置应能方便地让驾驶员从车辆驾驶室内取出使用。6.3.22.2.3 运人车消防装置配置应符 GB 34655 的规定，除运人车以外的其他车辆，功率不小于 70kW时，应配置自动灭火系统或至少 2 台手提式灭火器。6.3.22.2.4 设置有自动灭火系统的车辆，一旦出现预设火情，自动灭火系统应能正常启动。6.3.22.2.5 车辆配备的灭火器应为经国家机构批准的定点厂生产的合格产品并有年检合格证。7 检验方法 7.1 试验环境、场地及仪器 试验应在以条件下进行：a)环境温度为-1040；b)平均相对湿度不大于 85%RH（25）；c)车辆的试验路面应坚硬、平整、干净、干燥并具有良好的附着系数；d)性能试验的仪器设备的量程和不确定度应符合技术参数的要求；e)试验的仪器设备具有计量检定/校准合格证，且在有效期内。7.2 试验方法 7.2.1 基本要求 通过查资料和现场检查的方式检测。7.2.2 整车检查 整车铭牌、方向盘位置、转向助力装置、湿式机械制动器及其与电力再生式制动的安全切换、驻车制动器型式、限速装置、悬架系统、车轮数量、轮胎、安全带、灭火器、封闭驾驶室、手动异常断电装置及防误操作的设施、驾驶室仪表盘结构及功能、机动雨刷、运人车车厢、钢化玻璃、锂离子蓄电池防短路结构、电源箱放置位置、电源电压、甲烷检测报警仪或甲烷断电仪或便携式甲烷检测报警仪、照明及信号灯等，通过查资料和现场检查的方式检查。7.2.3 主要参数测量 7.2.3.1 外部尺寸的测量 参照GB/T 12673进行车辆的长、宽、高、前悬、后悬、轮距、轴距、轴数、轮胎数等参数的测量。7.2.3.2 轴荷的的测量 参照GB/T 12674、GB/T 12538进行车辆的轴荷和质量参数的测量，并按照GB 1589进行车辆轴荷的核定。7.2.3.3 最小离地间隙 T/NXJX 0602023 12 车辆在额定载荷状态下静止停放，用内卡钳和钢直尺或其他方便测量的工具及量具测量车身最低点与地平面间的间隙。7.2.3.4 最小转弯半径的测定 参照GB/T 12540进行车辆的最小转弯半径的测定。7.2.3.5 最大牵引力 最大牵引力测量步骤：a)设置或选定一个具有足够强度的桩基；b)车头（车尾）朝向固定桩基，车辆在允许质量状态下，在车辆与固定桩基间用钢丝绳等连接装置串联上測力仪器；c)启动车辆，以最低运行速度逐渐加大车辆牵引力至最大时，測力仪器数值即为最大牵引力；d)车辆在行驶的正反方向各进行 1 次检测，取其算术平均值。7.2.4 爬坡能力试验 参照GB/T 12539进行额定载荷状态下的爬陡坡及坡道起步爬坡能力试验。如没有厂方规定坡度的坡道，可增减装载质量，再按GB/T 12539规定的方法折算为额定载荷状态下，最低速度的爬坡度。7.2.5 最高车速试验 参照GB/T 12544进行车辆的最高车速试验。7.2.6 驱动系 驾驶员、远程驾驶员或无人驾驶启动车辆后，目测查验核实驱动系情况是否符合6.3.6的规定。7.2.7 转向系 7.2.7.1 现场检查车辆方向盘的位置、转向后的回正能力，是否具有稳定的直线行驶能力。7.2.7.2 参照 GB 7258 进行方向盘最大自由转动量及方向盘力测定。7.2.8 制动性能试验 7.2.8.1 制动距离 制动距离测量：a)检测应在平直路面进行；b)将非接触多功能测试仪固定于车辆适当位置，车辆在允许质量状态、初速度达到规定速度到达事先选定的制动起点时实施紧急制动；c)车辆停止后，测量制动距离或读取非接触多功能测试仪测出的数据。7.2.8.2 最大行车静制动力 最大行车静制动力测量：a)设置或选定一个具有足够强度的桩基或固定装置；b)在允许质量状态下，在车辆与固定桩基或固定装置间用钢丝绳等连接装置平行串联上测力仪器及加力装置；c)启动车辆将连接装置拉紧，然后实施制动,关闭动力源；d)操纵加力装置，至测力仪器示值大于车辆规定值后，车辆不产生位移；e)可选择车辆的一个行驶方向进行 1 次检测，记录数值和车辆状态。7.2.8.3 坡道上的停车制动试验 车辆在1.5倍允许额定质量下,在车辆实际行驶最大坡道上实施停车制动，检査车辆在坡道