(1.10)--3.3空间机器人机器人概论.ppt

13.3 空间机器人空间机器人主要从事的工作有空间建筑与装配，如无线电天线、太阳能电池、各个舱段的组装、人造空间站的建造等，卫星和其他航天器的维护与修理，空间生产和科学实验。太空机器人23.3 空间机器人空间机器人的自身特点：首先，空间机器人的体积比较小，重量比较轻，抗干扰能力比较强；其次，空间机器人的智能程度比较高，功能比较全。空间机器人消耗的能量要尽可能小，工作寿命要尽可能长，可靠性要求也比较高。建成后的国际空间站33.3 空间机器人“诺曼德探险者”号将由一个大推力火箭送到月球，并在水源丰富的地方（如靠近两极）着陆。着陆后，它的机器人臂将它与一个辅助电源拖车连在一起。月球车和拖车拥有组合的燃料电池和太阳能充电系统，有足够的能源。月球车不仅可以行走数千英里，而且可以供6名宇航员在舒适的条件下工作和生活。月球车43.3 空间机器人 1997年7月4日，美国国家航空航天局发射的火星“探路者”号宇宙飞船成功地在火星表面着陆，它标志着人类在征服宇宙的长征中迈出了新的一步。火星“探路者”号宇宙飞船53.3 空间机器人 “探路者”号是1996年12月4日由德尔塔2型运载火箭在肯尼迪航天中心发射的，“探路者”号宇宙飞船首次携带着机器人车登上了火星，这就是闻名世界的“索杰纳”火星车。“索杰纳”火星车的任务是对登陆器周围进行搜索，重点是探测火星的气候及地质方面的数据。“索杰纳”火星车63.3 空间机器人 “索杰纳”火星车是一辆自主式的机器人车，同时又可从地面对它进行遥控。该机器人车装有6个车轮，每个车轮均为独立悬挂。机器人车的前后均有独立的转向机构，最大速度为0.4 m/s。“索杰纳”火星车是由锗基片上的太阳能电池阵列供电的，可在16 V电压下提供最大16 W 的功率。它还装有一个备用的锂电池，可提供的最大功率为150 W/h。当火星车无法由太阳能电池供电时，可由它获得能量。73.3 空间机器人 NASA在2003年的6月10日和7月7日分别向火星发射了包含有“勇气号”和“机遇号”火星探测空间机器人的太空飞行器，开始了寻找火星上水的历史的征程。它们于2004年1月4日和1月25日分别在火星的相对面登陆。两个孪生的空间机器人(结构完全相同)任务中主要的科学目标是寻找和定性大量的岩石和土壤，那些岩石和土壤隐藏着火星过去水的活动的线索。83.3 空间机器人美国的“好奇(Curiosity)”号火星车，计划发射时间2011年。以前被称作“火星科学实验室”，后来根据一项大学生命名竞赛结果得到了“好奇”号这个名字。它比“勇气”号和“机遇”号的目标更加远大，尽管它比后者更重、更加复杂，但是它的时速可以达到90米。“好奇”号火星车的工作时间有望持续至少一个火星年，即686天，其中包括火星冬季，并要运行多达20公里。93.3 空间机器人移动服务系统(MSS)主要由3个部分组成，首先就是被称为“加拿大臂2号”的空间站遥控机械臂系统(SSRMS)；其次是一个供2个加拿大小机器人进行工作的平台(MBS)；最后是一个装有2只手臂的小型专用机械手(SPDM)。加拿大臂2号103.3 空间机器人由清华大学、中国航天机电集团公司与英国萨瑞大学联合研制的“清华一号”小卫星于2000年6月28日顺利发射入轨。由清华大学研制的另一颗星“纳星一号”已于2004年4月18日23时59分在西昌卫星发射中心成功发射。