(1.11)--3.4水下机器人机器人概论.ppt

13.4 水下机器人法国1985 年研制成的“鹦鹉螺（Nautile）”号潜水器，质量为18.5 t，可载3人，水下作业时间5 h，最大下潜深度可达6,000m，累计下潜了1,500 多次。日本在1981 年建成的潜深为2,000m 的载人潜水器样机基础上，于 1989年建成了潜深为6,500 m的“深海(Shinkai)6,500”载人潜水器。质量为26t，水下作业时间8h，装有三维水声成像等先进的研究观察装置。“鹦鹉螺（Nautile）”号潜水器“深海(Shinkai)6,500”载人潜水器潜水器潜水器23.4 水下机器人俄罗斯是目前世界上拥有载人潜水器最多的国家，比较著名的有1987 年建成的“和平I(MIR-I)”号和“和平(MIR-II)”号两艘6,000 米级潜水器。“和平(MIR-II)”号载人潜水器潜水器潜水器33.4 水下机器人我国是水下机器人的研发大国。早在1994年，我国第一台无缆水下机器人“探索者”就成功下水，工作深度达到1 000 m。2012年7月，我国自主研发的“蛟龙”号水下机器人，在马里亚纳海沟创造了下潜7 062 m的中国载人深潜纪录，这也是世界同类作业型潜水器最大下潜深度的记录。无缆水下机器人“探索者”“蛟龙”号水下机器人潜水器潜水器43.4 水下机器人1960年美国研制成功了世界上第一台ROV“CURV1”，1966年它与载人潜器配合，在西班牙外海找到了一颗失落在海底的氢弹，引起了极大的轰动。1975年，第一台商业化的遥控潜水器“RCV-125”问世。美国的MAX Rover是世界上最先进的全电力驱动工作级ROV，潜深3,000 m，自重795kg，有效载荷90 kg，推进器的纵向推力173 kg，垂向推力34 kg，横向推力39kg，前进速度为3节，能在2.5节的水流中高效工作。英国Sbu-Atlantic公司推出作业型ROVCOMANCHE载有2个具有7项功能的机械手，装载了7个推进器。潜水器潜水器53.4 水下机器人日本海洋技术研究所研制开发的“海沟”号ROV(KAIKO)是目前世界上下潜深度最大的ROV，装备有复杂的摄像机、声呐和一对采集海底样品的机械手。“海马号”是中国自主研制的首台4500米级深海遥控无人潜水器作业系统，完成水下布缆、沉积物取样、热流探针试验、海底地震仪海底布放等任务，成功实现与水下升降装置联合作业。“海马号”ROV“海沟号”ROV潜水器潜水器63.4 水下机器人“发现”号ROV装备了温度计、生物采集器、采泥箱等，是目前我国最先进的深海科学考察设备之一。“海龙三号”ROV是充分考虑矿区勘察取样应用需求，能在海底高温和复杂地形的特殊环境下开展海洋调查和作业的最高精技术装备。“发现号”ROV“海龙三号”ROV潜水器潜水器73.4 水下机器人 由韩国海洋研究院研制的水下机器人Crabster，其外形像极了一只横冲直撞的大螃蟹，可用于浅海区的水下作业。水下机器人Guardster LF1，则专门用来对付大西洋中的狮子鱼。Guardster LF1可以潜入水下400 ft（约122 m）的深度，击晕并收集10条狮子鱼，将其带出水面。水下机器人Crabster水下机器人Guardster LF1潜水器潜水器83.4 水下机器人 在北京航空航天大学机器人研究所中，一条长0.8 m的机器鱼在一项全新的仿生学研究成果波动推进的支持下，顺利实现了不用螺旋桨的设想。鱼形机器人海豚机器人鱼形机器人鱼形机器人93.4 水下机器人美国ECA公司研制的TPAP104就是这样的遥控潜水器。它既能扫除锚雷，又能扫除沉底雷。意大利的Pluto遥控水下机器人共有三种型号，潜深达400 m。瑞典博福斯公司研制的“双鹰”ROV已被瑞典、丹麦及澳大利亚海军选用。德国STN Atlas电子公司研制的“企鹅”B3型遥控潜水器装有2台变速推进发动机和1台垂直发动机。水下扫雷机器人水下扫雷机器人103.4 水下机器人挪威海军的“水雷狙击手”，它采用锥孔装药，装药量少得多，重量又轻，在舰上搬运非常安全。特别适合由小型舰只投放。德国STN Atlas公司正在研制两种微型鱼雷：“海狐”号和“海狼”号。美国罗克威尔公司及IS机器人公司研制了一种名叫“水下自主行走装置”的机器蟹，这种机器蟹可以隐藏在海浪下面，在水中行走，迅速通过岸边的浪区。当风浪太大时，它可以将脚埋入泥沙中，通过振动，可将整个身子都隐藏在泥沙中。水下扫雷机器人水下扫雷机器人113.4 水下机器人 机器蟹长约56 cm，重10.4 kg，包括一个重3.17 kg的压载物。为了携带传感器，它的脚比较大，便于发现目标。当它遇到水雷时，就将其抓住，然后等待近海登陆艇上的控制中心的命令。一旦收到信号，这个机器蟹就会爆炸，同时引爆水雷。技术人员还打算使机器蟹之间可以进行通信联络，从而提高扫雷的效率。水下扫雷机器人水下扫雷机器人机器蟹