Sysmac Studio操作指南中文高清版.docx

自动化软件Sysmac Studio版本1操作手册SYSMAC-SE2 W504-E1-35注意保留所有权利。未经 OMRON 事先书面许可，不得以任何形式或以任何方式复制、储存或传送本刊物的任何部分。对于本合同所载信息的使用，不承担任何专利责任。此外，由于欧姆龙公司不断努力改进其高质量的产品，本手册中的信息可随时更改，恕不另行通知。在编写本手册时已采取了一切预防措施。尽管如此，欧姆龙公司不承担任何错误或遗漏的责任。对于因使用本出版物所载信息而造成的损害，也不承担任何赔偿责任。商标 SYSMAC 和 SYSMAC 是欧姆龙公司在日本和其他国家工厂自动化产品的商标或注册商标。 微软、视窗、 Excel、 Visual Basic 和 Internet Explorer 是微软公司在美国和其他国家的注册商标或商标。 EtherCAT 是德国贝克霍夫自动化有限公司注册的商标和专利技术。 ODVA、 CIP、 CompoNet、 DeviceNet 和 EtherNet/IP 是 ODVA 的商标。 SD 和 SDHC 标识是 SD-3C，LLC 的商标。 NVIDIA、 NVIDIA 标识、 GeForce 和 GeForce 标识是美国和其他国家英伟达的商标或注册商标。 ATITM 和 RadeonTM 是超微半导体公司的商标。 赛扬、英特尔和英特尔核心是英特尔公司在美国和/或其他国家的商标。 Git 和 Git 标志是 Software Freedom Conservancy，Inc. 的注册商标或商标，该公司是 Git 项目在美国和/或其他国家的总部。本文件中的其他公司名称和产品名称是各自公司的商标或注册商标。版权所有经微软公司许可转载的微软产品屏幕截图。 Introduction简介感谢您购买 Sysmac Studio 自动化软件。Sysmac Studio 允许您使用计算机来编程和设置 Sysmac 设备。本手册主要介绍新泽西/NX/NY 系列控制器的 Sysmac 工作室的操作程序。将本手册与您使用的其他设备的用户手册一起使用。故意的观众本手册适用于下列人员，他们也必须具有电气系统的知识(电气工程师或同等人员)。 负责引进 FA 系统的人员。 负责 FA 系统的设计人员。 负责安装和维护 FA 系统的人员。 负责管理 FA 系统和设施的人员。编程方面，本手册适用于理解国际标准 IEC 61131-3或日本标准 JIS B 3503中的编程语言规范的人员。通知本手册包含使用 Sysmac Studio 所必需的信息。在使用 Sysmac Studio 之前，请阅读并理解本手册。将本手册保存在安全的地方，以备操作时参考。1Sysmac Studio Version 1 Operation Manual (W504)手动结构翻页结构本手册使用以下页面结构。二级航向4-3正在安装4-3正在安装单位4安装和接线1航向2号航向三级航向产生电流三级航向程序中的一个步骤表示一个过程。4-3-1 连接控制器零件组成 NJ 系列控制器的单位可以简单地通过按压单位在一起，锁定滑块向后移动他们的单位。端盖以同样的方式连接到控制器最右侧的单元。1 加入单位，以便连接器完全适合。4-3支援单位虎克连接器标题。44-3-1连接控制器组件2在每个单位的顶部和底部的黄色滑块锁定的单位在一起。如下所示，将滑块移动到单位的后面，直到它们点击到位。移动滑块到后面，直到它们锁定位置。标签给出主要部分的编号。锁定放手滑动呃特别信息图标表示预防措施、附加信息或参考信息。正确使用的预防措施在连接相邻的单元连接器之后，电源单元、 CPU 单元、 I/O 单元、特殊 I/O 单元和 CPU 总线单元顶部和底部的滑块必须完全锁定(直到它们点击到位)。手册名称NJ 系列 CPU 单元硬件使用手册(W500)4-9此插图仅作为示例提供。它可能不会真正出现在本手册中。Manual Structure很特别信息本手册中的特殊信息分类如下:安全使用为确保产品的安全使用，应该做什么和不做什么的预防措施。正确使用的预防措施什么该做，什么不该做，以确保正确的操作和性能。其他资料需要阅读的附加信息。提供信息以增加理解或使操作更容易。版本资料提供了关于不同单元版本的 CPU 单元和 Sysmac Studio 不同版本的 CPU 单元在规格和功能方面的差异的信息。注意提供了对更详细或相关信息的引用。注意安全术语 有关本手册中使用的 CPU Unit 和 Controller 术语的说明，请参阅NJ/NX 系列 CPU 单元软件用户手册(目录编号 W501)或NY 系列工业面板 PC/工业盒 PC 软件用户手册(猫号 W558)。 在本手册中，“下载”指的是将数据从 Sysmac Studio 传输到物理控制器，“上载”指的是将数据从物理控制器传输到 Sysmac Studio。对于 Sysmac Studio，同步用于上载和下载数据。在这里，“ sync-nize”意味着自动比较计算机上Sysmac Studio 的数据和物理控制器中的数据，并按照用户指定的方向传输数据。 在本手册中，NX 系列 CPU 单元/控制器的特定型号的功能可以用指定的型号来描述，如“ NX701 CPU 单元/控制器”或“ NX1P2 CPU 单元/控制器” 在本手册中，控制器的功能是集成在 NY 系列工业 PC 可以被称为“ NY 系列控制器”。 Sysmac Studio 支持 NJ/NX/NY 系列控制器。除非另指定控制器系列，否则手册中使用的操作程序和屏幕截图是 NJ 系列控制器的示例。术语有关本手册中使用的控制员术语的说明，请参阅相关手册在第29页。3Sysmac Studio Version 1 Operation Manual (W504)Sections in this Manual简介支持 Sysmac Studio 提供的软件安装和卸载故障排除系统设计 A 附录编程I 索引5控制器配置和设置6与控制器的联机连接7正在调试 8 其他职能 9 重用编程43112101本手册各部分1102311A4I5678911Sysmac Studio Version 1 Operation Manual (W504)目录引言1引言1手册结构2结构2部分本手册第5条本手册第5条条款及细则协议14协议14安全预防措施15预防措施15安全预防措施使用20使用20正确的预防措施使用23使用23规定标准24标准24版本25版本25相关手册29手册29修改历史35历史35Section1引言 1引言1-1 Sysmac1-2演播室. 1-2演播室1-2特征1-3特征1-31-3规格1-4规格1-41-3-1产品型号1-4型号1-41-3-2支持可以从 Sysmac Studio DVD 安装的软件数据1-6数据1-61-3-3支持语文1-6语文1-61-3-4适用型号1-7型号1-71-3-5类别驾照1-8驾照1-81-3-6适用电脑1-9电脑1-91-4组件1-11组件1-11Section 2Installation和卸载2-1 安装 Sysmac2-2演播室.2-2演播室2-1-1 之前的确认安装2-2安装2-22-1-2规定安装2-2安装2-22-1-3安装 Sysmac2-4演播室. 2-4演播室2-2 卸载 Sysmac2-12演播室. 2-12演播室2-2-1正在卸载. 2-2-1正在卸载Sysmac工作室2-12 工作室2-122-3 自动更新 Sysmac2-16演播室.2-16演播室2-3-1 实施前的确认自动更新2-16自动更新2-162-3-2 实施自动更新2-16自动更新2-16Section3System设计3-1 系统设计的基本流程13-33-2 系统设计的基本流程23-53-3 创建一个项目3-7项目3-73-3-1 Sysmac 的启动与退出3-7演播室.3-7演播室3-3-2 创建项目3-9号文件.3-9号文件3-3-3 关闭项目文件并返回到开始第3-14页第3-14页3-3-4保存项目文件3-15文件3-153-3-5将项目文件保存在其他名字3-16名字3-163-3-6开展项目文件3-17文件3-173-3-7输出项目文件3-19文件3-193-3-8输入项目文件3-21文件3-213-3-9 密码保护工程项目档案3-23工程项目档案3-233-3-10 项目更新历史记录管理3-27管理3-273-3-11 从联机创建项目连线3-30连线3-303-3-12 显示及注册驾照3-30驾照3-303-3-13 项目版本控制中心3-31控制中心3-313-4部分窗口3-32窗口3-323-4-1申请窗口3-32窗口3-323-4-2多视图浏览器(1)3-333-4-3编辑窗格(3)3-363-4-4工具箱.3-4-4工具箱(4)3-413-4-5正在改变 .3-4-5正在改变窗口的展示位置第3至44部第3至44部3-5菜单命令3-48号建筑.3-48号建筑3-6基本编辑操作3-53操作3-533-7Sysmac 工作室设置和操作3-56操作3-563-7-1设置参数3-56参数3-563-7-2程序3-60程序3-603-7-3图书馆职能3-62职能3-623-7-4工程项目管理3-63管理3-633-7-5调试3-63调试3-633-7-6模拟3-66模拟3-663-7-7监察资料3-67资料3-673-7-8通讯3-68通讯3-683-7-9维护3-68维护3-683-7-10保安措施3-69措施3-693-7-11定制功能3-70功能3-703-7-12窗户3-70行动.3-70行动3-7-13联机帮助3-70联机帮助3-703-7-14 OPC UA职能3-71职能3-713-7-15 数据库连接的功能规范功能3-72功能3-723-7-16数控系统职能3-72职能3-723-7-17 以太网/IP 连接设置3-73设置3-733-7-18 以太网/IP 从站终端设置3-73设置3-733-7-19 安全控制功能规范3-74小组.3-74小组3-7-20 NA 系列可编程序的功能说明3-78号航站楼.3-78号航站楼3-7-21 视觉传感器职能3-83职能3-833-7-22 位移传感器职能3-89职能3-893-7-23团队发展选择3-90选择3-903-7-24三维模拟功能3-90功能3-903-7-25机器人职能3-91职能3-913-7-26应用程序管理器职能3-93职能3-93第四节程序设计第四节程序设计4-1 变量注册号4-3注册号4-34-1-1 创建全球变量4-4变量4-44-1-2创建设备变量4-10变量4-104-1-3创造本地变量4-21本地变量4-214-1-4创建轴变量4-25变量4-254-1-5 创建 Axes 组变量4-27变量4-274-1-6 创造凸轮数据变量4-29凸轮数据变量4-294-1-7 创建函数块实例变量4-31变量4-314-1-8 系统定义的变量4-32变量4-324-1-9输入变量属性4-33属性4-334-1-10变量经理4-43经理4-434-2 登记POUs 4-51POUs 4-514-2-1展示POUs 4-51POUs 4-514-2-2登记程序4-51程序4-514-2-3登记功能区4-54功能区4-544-2-4登记职能4-56职能4-564-3创建数据类别4-58类别4-584-4名称空间4-68名称空间4-684-4-1 你需要的数据可以使用名称空间4-68可以使用名称空间4-684-4-2 设置名称空间4-68名称空间4-684-4-3 使用命名空间4-71使用命名空间4-714-5程序4-74程序4-744-5-1编程梯形图4-74梯形图4-744-5-2程序结构化短信4-129短信4-1294-5-3粘贴前的比较供养人4-140供养人4-1404-6搜索和替换4-142替换4-1424-6-1 搜寻范围以及更换4-142以及更换4-1424-6-2 搜索并替换窗格4-142并替换窗格4-1424-6-3项目设置4-143设置4-1434-6-4搜索4-146搜索4-1464-6-5替换4-147替换4-1474-6-6搜索中所有4-148所有4-1484-6-7替换所有4-148所有4-1484-6-8取代所有不合资格人士及 N.C. 。输入4-148输入4-1484-7程序检查4-149检查4-1494-7-1全部检查程序4-149程序4-1494-7-2将军精选节目4-149精选节目4-1494-8建筑物及重建4-151重建4-1514-9离线比较4-153比较4-1534-9-1脱机程序比较4-153比较4-1534-9-2融合详细的比较结果。4-159详细的比较结果。4-159Section5Controller配置和安装5-1 控制器配置概述设置5-3设置5-35-2 EtherCAT 配置和设置5-4设置5-45-2-1 打开 EtherCAT 选项卡的过程第5-4页第5-4页5-2-2 脱机注册要配置的从数EtherCAT 5-4EtherCAT 5-45-2-3 联机注册要配置的从数EtherCAT 5-6EtherCAT 5-65-2-4 布景师参数5-8参数5-85-2-5 设定奴隶参数5-9参数5-95-2-6出口奴隶设置5-14设置5-145-2-7 安装和卸载 ESI档案5-16档案5-165-2-8 传输网络配置资料5-17资料5-175-2-9 导出 EtherCAT 网络配置资料5-18资料5-185-2-10 打印 EtherCAT配置5-20配置5-205-2-11 启动视觉传感器或位移传感器设置5-21设置5-215-3 从终端配置和设置5-22设置5-225-3-1 创建 EtherCAT 从终端配置5-23配置5-235-3-2 传输从终端配置资料5-32资料5-325-3-3 导出 EtherCAT 从终端配置资讯5-32资讯5-325-4 设定 EtherCAT驾驶5-34驾驶5-345-4-1 适用 EtherCAT驾驶5-34驾驶5-345-4-2 EtherCAT 驱动器结构概述标签页5-35标签页5-355-4-3 设定 EtherCAT驾驶5-36驾驶5-365-4-4 监测以太电磁辐射驾驶5-41驾驶5-415-5 CPU/扩展架配置和设置5-42设置5-425-5-1 NX102 CPU 单元或 NX1P2 CPU 的 CPU/扩展架5-43小组. 5-43小组5-5-2 NJ 系列 CPU 机架和扩展机架5-51小组. 5-51小组5-6控制员设置5-60设置5-605-6-1行动设置5-60设置5-605-6-2内置以太网/IP 端口设置5-66设置5-665-6-3内置 I/O设置5-70设置5-705-6-4期权委员会设置5-71设置5-715-6-5记忆设置5-72设置5-725-7运动控制设置5-73设置5-735-7-1 设置Axes 5-73Axes 5-735-7-2 设定轴心五至八十一组五至八十一组5-8 摄像头数据设置5-83设置5-835-8-1 注册凸轮数据设置5-83注册凸轮数据设置5-835-8-2 编辑凸轮数据设置5-83设置5-835-8-3 凸轮数据传输程序设置5-88设置5-885-8-4 进口凸轮数据设置5-89凸轮数据设置5-895-8-5 导出凸轮数据设置5-90设置5-905-8-6出口凸轮表5-91表5-915-8-7 将凸轮表从控制器转移到档案5-92档案5-925-8-8 将凸轮表从文件传输到控制员5-93控制员5-935-8-9叠加凸轮表5-93表5-935-8-10 登记凸轮定义5-95凸轮定义5-955-8-11 正在转移凸轮定义5-99定义5-995-8-12 正在更新凸轮定义设置5-101凸轮定义设置5-1015-9任务设置5-102设置5-1025-9-1登记任务5-102任务5-1025-9-2设定程序任务5-102任务5-1025-9-3任务 I/O设置5-103设置5-1035-9-4程序作业5-104作业5-1045-9-5中的变量排他控制的设置任务5-105任务5-105Section6Online与控制器的连接6-1概述6-2概述6-26-2上网控制员6-3控制员6-36-2-1概述6-3概述6-36-2-2设置连接方法6-4方法6-46-2-3走了在线6-5在线6-56-2-4检查连接后上线方法6-6方法6-66-2-5走了离线6-6离线6-66-2-6 确认序列号身份证6-7身份证6-76-2-7 检查是否被迫清新的6-7清新的6-76-2-8没有6-8计划.6-8计划Section7调试 7调试7-1 调试模拟器上的操作和控制员7-2控制员7-27-2 两个在线和离线的操作正在调试7-4正在调试7-47-2-1监控7-4监控7-47-2-2 鉴别诊断监视器7-21监视器7-217-2-3 使用强制更改当前值和设置/重置清爽的7-23清爽的7-237-2-4 十字架参考文献7-35参考文献7-357-2-5在线编辑7-39在线编辑7-397-2-6改变操作模式7-43模式7-437-2-7监察主任状态7-44状态7-447-2-8 任务执行状态监视器7-47状态监视器7-477-2-9 任务执行时间监视器7-48时间监视器7-487-2-10轴状态监视器表7-49表7-497-2-11百科追踪7-51追踪7-517-3脱机调试7-78脱机调试7-787-3-1 用程序调试模拟7-78模拟7-787-3-2 序列和运动的离线调试控制程序7-98控制程序7-987-3-3 顺序控制与视觉的离线调试传感器7-101传感器7-1017-3-4 顺序控制和位移的离线调试传感器7-106传感器7-1067-3-5 顺序控制与 NA 系列 PT 模拟器离线调试(NA 系列控制器的同步仿真PT)7-108PT)7-1087-3-6 NS 串联 PT 综合仿真在顺序控制离线调试中的应用还有NS 系列 PTs 7-111NS 系列 PTs 7-1117-3-73D模拟7-113模拟7-1137-4 上网准备正在调试7-114正在调试7-1147-4-1赋值变量和实数I/O 7-114/O 7-1147-4-2分配坐标轴变量和 I/O设备7-116设备7-1167-5 执行联机调试。7-118执行联机调试。7-1187-5-1 传送/比较数据控制员7-119控制员7-1197-5-2测试轴操作(MC 测试7-1427-1427-5-3检查输入输出7-146号线. 7-146号线7-5-4检查输入输出作业7-147作业7-1477-5-5重置控制员7-148控制员7-1487-5-6重启各单位注意7-149各单位注意7-149第八节其他职能第八节其他职能8-1 SD 记忆卡行动8-3行动8-38-1-1 记忆卡窗口程序8-3程序8-38-2 时钟资料设置8-7设置8-78-3保安设置8-8设置8-88-3-1 行动指挥部验证8-8验证8-88-3-2 用户程序执行的认证身份证8-14身份证8-148-3-3 CPU 的写保护8-16小组. 8-16小组8-3-4百科保护8-18保护8-188-4用户内存使用情况监视器8-22监视器8-228-5打印8-23打印8-238-5-1你可以选择的项目打印8-23打印8-238-5-2打印设置8-24设置8-248-5-3打印8-27打印8-278-5-4打印预览8-28预览8-288-6清场记忆8-29记忆8-298-6-1 清除 CPU 的所有内存8-29小组. 8-29小组8-6-2 清除 NX 的所有内存8-30小组. 8-30小组8-6-3 清除从机中单位的所有内存操作8-31号航站楼. 8-31号航站楼8-7 释放访问权限权利8-32权利8-328-8 显示单位生产资料8-33资料8-338-8-1 显示 CPU 单位产量资料8-33资料8-338-8-2 显示 EtherCAT 从动生产资料8-35资料8-358-8-3 在 EtherCAT 从机中显示配置单元的生产信息8-35号航站楼. 8-35号航站楼8-9后援职能8-36职能8-368-9-1 控制器备份职能8-37职能8-378-9-2 SD 记忆卡备用功能8-40备用功能8-408-9-3 备份变量和记忆8-42记忆8-428-9-4 输入/输出备份文件8-50备份文件8-508-10 转移所有控制器数据8-53数据8-538-10-1 将数据从计算机传输到控制员8-53控制员8-538-10-2 将数据从控制器传输到电脑8-54电脑8-548-11 NX 单位维护8-55维护8-558-12 以太猫维修8-56维修8-568-12-1断开从服务器和重新连接从服务器到网络8-56网络8-568-12-2数据包监控8-58监控8-588-12-3 诊断和统计资料8-59统计资料8-598-12-4 EtherCAT 从站的维护操作864号航站楼864号航站楼8-13 POUs 和 Global 分组变量8-66变量8-668-13-1 显示“编程组”选项卡第8-66页第8-66页8-13-2 分组POUs 8-67POUs 8-678-13-3 分组全球变量8-70全球变量8-708-14 工程项目捷径检视8-73捷径检视8-738-14-1 显示工程项目捷径检视8-74捷径检视8-748-14-2 添加用户文件夹8-75用户文件夹8-758-14-3 重命名用户文件夹8-75文件夹8-758-14-4 收到和粘贴用户文件夹8-75和粘贴用户文件夹8-758-14-5 切割用户文件夹8-76文件夹8-768-14-6 正在删除用户文件夹8-76用户文件夹8-768-14-7 编辑用户评论文件夹8-77文件夹8-778-14-8 添加快捷方式8-77添加快捷方式8-778-14-9 编辑项目从捷径。8-79从捷径。8-798-14-10 复制和粘贴快捷方式8-80粘贴快捷方式8-808-14-11 切割快捷方式8-80快捷方式8-808-14-12 正在删除捷径8-81捷径8-818-14-13 编辑评论关于捷径8-81关于捷径8-818-14-14 从快捷方式跳转到多视图探险者8-82探险者8-828-15 故障排除8-83故障排除8-838-15-1故障排除对话框8-83号箱. 8-83号箱8-15-2控制员错误8-84错误8-848-15-3 控制员事件日志8-88事件日志8-888-15-4 用户定义的错误8-92错误8-928-15-5 用户定义的事件记录8-93事件记录8-938-15-6事件设定表8-94表8-948-15-7事件设置的显示与编辑表8-96表8-968-15-8事件日志观众8-99观众8-998-16 更改变量注释和数据类型评论8-101评论8-1018-16-1出口评论8-101评论8-1018-16-2编辑评论文件8-101文件8-1018-16-3输入评论文件8-102文件8-1028-16-4切换到显示评论8-103显示评论8-1038-17 出口全球变量8-104全球变量8-1048-17-1方法导出全局变量网络配置器8-104网络配置器8-1048-17-2方法导出全局变量CX-Designer 8-104 . CX-Designer 8-1048-18 输入 ST节目8-105节目8-1058-19 导入 IEC 61131-10 XML文件8-106文件8-1068-19-1进口数据8-106数据8-1068-19-2比较一下在进口8-107之前在进口8-107之前8-20 进口电机定尺工具结果8-109结果8-1098-21 更新配置和安装传输数据8-111数据8-1118-22 以太网/IP 连接设置8-112设置8-1128-23 Sysmac 工作室选项设置8-113设置8-113Section9Reusing编程9-1概述9-2概述9-29-2 设备和程序重用示例资产9-4资产9-49-2-1 更改 I/O任务9-4任务9-49-2-2 删除设备选项9-6选项9-69-2-3 添加设备选项9-7选项9-79-3 创造和使用图书馆9-8图书馆9-89-3-1创造图书馆9-8图书馆9-89-3-2使用图书馆9-11图书馆9-119-4 派生的程序共享设备9-16设备9-169-4-1派生的共享程序概述设备9-16设备9-169-4-2分享程序9-17计划. 9-17计划9-4-3编辑共享资料9-21资料9-219-4-4改变分享关系9-23关系9-23Section10SupportSysmac Studio 提供的软件10-1 支持 Sysmac 提供的软件10-2演播室. 10-2演播室10-2 支持的启动与退出软件10-4软件10-410-2-1 启动 Sysmac 提供的支持软件摄影棚10-4摄影棚10-410-2-2 退出 Sysmac 提供的支持软件10-5工作室. 10-5工作室Section11疑难解答 11疑难解答Sections in this Manual11-1 阶梯程序的错误消息检查11-2检查11-211-2 结构化文本的错误消息检查11-7检查11-711-3 变量的错误消息检查11-11检查11-1111-4 Sysmac Studio 的错误消息11-12行动.11-12行动附录A-1 直接 USB 电缆驱动程序的安装连接 A-3连接 A-3A-1-1 正在安装 A-1-1正在安装U 盘驱动器 A-3A-1-2一个指定的 USB 驱动程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3 A-1-3确认A-1-3确认安装后的程序. . . . . . . . . . . . .指定多个以太网接口卡之一的 A-2模拟器和物理控制器之间的 A-7A-3差异A-3-1 A-9A-3-2 处决 A-13A-3-3处决时间. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-16A34数据表达式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17A-4在线帮助A-4-1工作室帮助目录. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-18 A-4-2A-18A-4-3地图参考. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-19A-4-4定义变量引用. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-19A-5快捷键 A-20A51A-20行动A-5-2 A-21计划A-5-3 正在搜索 A-5-3正在搜索取代A-22 A-5-4在线A-5-4在线A55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2313Sysmac Studio Version 1 Operation Manual (W504)CONTENTSA-5-6 SD A-5-6 SD记忆A-23卡A-23卡A-5-7 快捷键 A-24A-6A-33A-6-1输入信号指令 A-33 A-6-2输入信号指令 A-34A-6-3家庭接近信号指示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-36A-6-4立即停止输入信号指示 A-37A-6-5锁存器输入信号指令. . . . . . . . . . . . . . . . A-38A-6-6驱动报警指令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-39A-6-7驾驶警告指示 A-41A-6-8速度输入指令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-42A-6-9实际位置指示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-44A-6-10实际速度指令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .