(1.4)--1-3 平面机构自由度的计算.ppt

平面机构自由度的计算自由度构件所具独立运动的个数（确定构件位置所需独立坐标数）。一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度。xyyx一、构件的自由度自由度 F=3运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。1.转动副y0 x约束数 S=2自由度 F=1二、平面运动副的约束条件2.移动副约束数 S=2自由度 F=13.齿轮副和凸轮副nnnn约束数 S=1自由度 F=2二、平面运动副的约束条件机构的自由度 F=3 活动构件数-2 低副数-1 高副数计算公式 F 3n 2PLPH 1.机构自由度的计算公式三、平面机构的自由度F3n 2PLPH 3 2 340 1例F3n 2PLPH 3 2 450 2F3n 2PLPH 3 2 2 1 1三、平面机构的自由度21.机构自由度的计算公式F=3n-2PL-PH=3 2-23-0=0三个构件通过三个转动副相连,相当于一个构件。三、平面机构的自由度1.机构自由度的计算公式有一个机架自由度大于零（F0）原动件数=自由度数 通常，原动件为含低副构件且与机架相连，只有一个自由度。三、平面机构的自由度2.机构(运动链)具有确定相对运动的条件1）复合铰链523m个构件(m 3)在同一处构成共轴线的转动副m-1个低副三、平面机构的自由度3.注意事项412356复F 3n 2PLPH 3 2 5701三、平面机构的自由度1）复合铰链3.注意事项机构中某些构件所具有的局部运动，并不影响机构运动的自由度。三、平面机构的自由度2）局部自由度3.注意事项F 3n 2PLPH 3 2 3312三、平面机构的自由度2）局部自由度3.注意事项3.注意事项3）虚约束 不产生实际约束效果的重复约束移动副导路平行123转动副轴线重合三、平面机构的自由度平面高副接触点共法线三、平面机构的自由度 添加构件前后，点的轨迹重合三、平面机构的自由度 添加构件前后，两点间距离不变41235三、平面机构的自由度 对传递运动不起独立作用的重复部分1232虚虚三、平面机构的自由度三、平面机构的自由度F 3n2PLPH 3 2 6811平面机构的自由度计算公式机构具有确定运动的条件平面机构自由度计算的注意事项小 结