(1.3)--1.2 现代机器人机器人概论.ppt

追古溯今-机器人的起源1.2现代机器人第一代机器人-遥控操作的机器，工作方式是人通过遥控设备对机器进行指挥，而机器本身并不能独自控制运动。第二代机器人-通过程序控制，可以自动重复完成某种方式的操作。第三代机器人-智能机器人，是一种利用各种传感器和测量器等来获取环境信息，然后基于智能技术进行识别、理解和推理，并做出规划决策，同时能够自主行动实现预定目标的高级机器人。1追古溯今-机器人的起源1.2现代机器人-第一代机器人二战期间（1938-1945）-由于核工业和军事工业的发展，研制了“遥控操纵器”（Teleoperator）主要用于放射性材料的生产和处理过程。-1948年，对这种较简单的机械装置进行了改进，采用电动伺服方式，使其从动部分能跟随主动部分运动，称为主从机械手（Master-Slave Manipulator）。2追古溯今-机器人的起源1.2现代机器人-第二代机器人1954年“可编程”“示教再现”机器人-美国人George C.Devol设计制作了世界上第一台机器人实验装置，并发表了题为适用于重复作业的通用性工业机器人的文章。1950年，美国科学幻想小说家阿西摩夫在小说我是机器人中，提出了“机器人三守则”:-机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受害而袖手旁观；-机器人必须绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类；-机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者是人类命令它作出牺牲。3追古溯今-机器人的起源1.2现代机器人第二代机器人60年代 机器人产品正式问世，机器人技术开始形成-1962年，美国Unimation公司的第一台机器人Unimate在美国通用汽车公司投入使用，标志着第一代机器人的诞生。70年代 机器人技术发展成为专门学科-机器人产业得到蓬勃发展，机器人技术发展成为专门学科，称之为机器人学（Robotics）。-机器人的应用领域进一步扩大，不同的应用场所，导致了各种坐标系统、各种结构的机器人相继出现，大规模集成电路和计算机技术飞跃发展使机器人的控制性能大大提高，成本不断下降。4追古溯今-机器人的起源1.2现代机器人-第三代机器人80年代 开始进入智能机器人研究阶段-80年代，不同结构、不同控制方法和不同用途的工业机器人在工业发达国家真正进入了实用化的普及阶段。-随着传感技术和智能技术的发展，开始进入智能机器人研究阶段。-机器人视觉、触觉、力觉、接近觉等项研究和应用，大大提高了机器人的适应能力，扩大了机器人的应用范围，促进了机器人的智能化进程。5追古溯今-机器人的起源1.2现代机器人经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 机器人学（Robotics）-它包括有基础研究和应用研究两个方面-主要研究内容有：(1)机器人本体设计；(2)机器人运动学、动力学和控制；(3)轨迹设计和路径规划；(4)传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5)机器人视觉；(6)多机器人系统；(7)装置与系统结构；(8)机器人智能等。6