(5.1.2)--9.2 机器人概念和分类.ppt

专题九专题九 机器人技术的发展及其应用机器人技术的发展及其应用l9.1 人类的梦想和追求人类的梦想和追求l9.2 机器人概念和分类机器人概念和分类l9.3 机器人的近代发展和应用机器人的近代发展和应用l9.4 未来展望未来展望 二、机器人概念和分类二、机器人概念和分类2.12.1 概念概念1 1）工业机器人的定义和特点）工业机器人的定义和特点 定义：工业机器人是一种定义：工业机器人是一种在自动控制下在自动控制下，能够，能够重复编程重复编程完成某完成某些操作或移动作业的多功能、多自由度的机械装置，可以些操作或移动作业的多功能、多自由度的机械装置，可以在无在无人参与下自动的人参与下自动的执行搬运执行搬运 、装配、焊接和喷涂等多种操作和、装配、焊接和喷涂等多种操作和移动功能的自动化装置。移动功能的自动化装置。焊接工业机器人焊接工业机器人焊接和喷涂工业机器人焊接和喷涂工业机器人搬运和装配工业机器人搬运和装配工业机器人在生产线上工作的喷漆工业机器人在生产线上工作的喷漆工业机器人机器人化装配生产线机器人化装配生产线特点：工业机器人是机电一体化的工业生产用自动化装置。工业机器人是为特点：工业机器人是机电一体化的工业生产用自动化装置。工业机器人是为工业大生产而设计的工业大生产而设计的,为了适应各种不同的生产应用为了适应各种不同的生产应用,其形状多种多样其形状多种多样,但但根本没有一点人模样根本没有一点人模样,它具有如下特点：它具有如下特点：(1)(1)能高强度地、持久地在各种生产和工作环境中从事单调重复的劳动，使能高强度地、持久地在各种生产和工作环境中从事单调重复的劳动，使人类从繁重体力劳动中解放出来。人类从繁重体力劳动中解放出来。(2)(2)对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。(3)(3)具有很广泛的通用性，比一般自动化设备有更广的使用，既能满足大批具有很广泛的通用性，比一般自动化设备有更广的使用，既能满足大批量生产的需要，又能满足产品灵活多变的中、小批量的生产作业。量生产的需要，又能满足产品灵活多变的中、小批量的生产作业。(4)(4)具有独特的柔性，它可以通过软件调整等手段加工多种零件，可以灵活具有独特的柔性，它可以通过软件调整等手段加工多种零件，可以灵活 、迅速实现多品种、小批量的生产。、迅速实现多品种、小批量的生产。(5)(5)动作准确性高，可保证产品质量的稳定性。动作准确性高，可保证产品质量的稳定性。(6)(6)能显著地提高生产率和大幅度降低产品成本。能显著地提高生产率和大幅度降低产品成本。2 2）非制造环境下的机器人定义和特点）非制造环境下的机器人定义和特点v定定义义：非非制制造造环环境境下下的的机机器器人人涵涵盖盖了了除除工工业业机机器器人人外外的的所所有有其其它类型的机器人它类型的机器人 v特特点点：非非制制造造环环境境下下的的机机器器人人除除具具有有工工业业机机器器人人的的基基本本属属性性和和使使用用特特点点外外，具具有有比比工工业业机机器器人人适适应应面面更更广广、自自动动化化和和智智能能化化更更高高、对对工工作作环环境境的的适适应应能能力力更更强强、操操作作功功能能更更复复杂杂、以以及及能能满满足足特殊要求等特性。特殊要求等特性。各各种种非非制制造造环环境境下下的的机机器器人人非制造环境下的机器人非制造环境下的机器人-步行拟人机器人步行拟人机器人非制造环境下的各种机器人非制造环境下的各种机器人非制造环境下的机器人非制造环境下的机器人-康复机器人康复机器人2.22.2 分类分类1 1）工业机器人）工业机器人 工业机器人的分类方法很多，还没有一种分类可以满意地将各工业机器人的分类方法很多，还没有一种分类可以满意地将各类机器人均包括在内，目前多数的分类只能按各种特征、性能来类机器人均包括在内，目前多数的分类只能按各种特征、性能来考虑。以下是各种分类表考虑。以下是各种分类表：工业机器人的坐标结构布置形式工业机器人的示教再现控制方法多足移动机器人多足移动机器人操作机器人操作机器人-点焊机器人点焊机器人轮式移动军用机器人轮式移动军用机器人四足移动机器人四足移动机器人DANTE-1和和DANTE-2(Carnegie Mellon Univ.)。包括。包括8条缩放式足机构，条缩放式足机构，其中其中DANTE-1高高3m，宽宽2m，重重400kg，曾进行火山考察。曾进行火山考察。双足移动拟人机器人双足移动拟人机器人履带式移动机器人履带式移动机器人服务机器人服务机器人-外墙清洗移动机器人外墙清洗移动机器人服务机器人服务机器人-玻璃清洗机器人玻璃清洗机器人服务机器人服务机器人-导盲犬导盲犬服务机器人服务机器人-加油机器人加油机器人娱乐服务机器人娱乐服务机器人-机器狗机器狗娱乐服务机器人娱乐服务机器人-足球机器人足球机器人军用机器人军用机器人-无人战场车无人战场车军用机器人军用机器人-飞行机器人飞行机器人军用机器人军用机器人-排弹移动机器人排弹移动机器人空间机器人空间机器人-月球车月球车空间机器人空间机器人-空间站操作臂空间站操作臂水下机器人水下机器人医疗机器人医疗机器人-外科手术机器人外科手术机器人机机器器人人化化机机器器-并并联联虚虚拟拟轴轴机机床床机机器器人人化化机机器器-并并联联虚虚拟拟轴轴机机床床微机器人（微操作型）微机器人（微操作型）拟人机器人拟人机器人无人飞行机器人无人飞行机器人各种仿人手部各种仿人手部MIT研制的仿生机器人恐龙研制的仿生机器人恐龙本节内容：9.2机器人概念和分类下节内容：9.3机器人发展和应用期 待 大 家 的 积 极 参 与！