(5.5.1)--5.5实验二 机器人硬件调试.ppt

机器人概述 引领未来I n t r o d u c t i o n t o R o b o tExperiment 2 Robot hardware debugging实验二 机器人硬件调试5.5软件安装与USB驱动一、实验目的 1掌握机器人软件使用 2掌握机器人零点调节方法 二、实验难点 1数据端口查找 2机器人零点调节 三、实验设备及仪器 1计算机一台 2仿人智能机器人一台 机器人硬件调试l实验步骤：1.机器人的电池必须充满电量；2.将下载数据线插入机器人并开启电源；3.查看 COM 端口：我的电脑右键-管理-设备管理器-端口 4.在 roboBASIC 设置菜单中选择“端口设置”，将通讯端口更改为刚刚通过查找到的数值，点击控制菜单中的“控制器情报”，点击“确定”。如图所示即可。机器人硬件调试l实验步骤：5.打开设置菜单点击MF设置零点选项如下图所示：机器人硬件调试6在仿人机器人的零点设置窗口中，按“读设定值”按钮，TJ-HIR 仿人智能机器人将展开双臂（如图所示），读取当前设置的各个电机零点值；机器人硬件调试7零点设置(1)用增减各伺服电机值的方法，调试机器人的左右对称和角度，要求做到双手调到平衡状态；(2)上半身是否与地面达到垂直状态，不前后仰；(3)腿部中线与脚踝中线对齐；两腿状态基本一致；(4)达到机器人走路不倒地为准；(5)机器人腿部的“UP”，“DOWN”键具有可以同时增减伺服电机值的功能；(6)零点值设置好，就可以按下“写设定值”键，将其储存在控制器里。点击“结束”键，再点“关闭”将设置零点窗口关闭，机器人会恢复基本站立姿势。机器人硬件调试8.扩展零点设置 除了 TJ-HIR 仿人机器人，增加机器人舵机数量时，可选择设置菜单中的24port 零点设置，进行设置。此方式可以全部设置 MR-C3024FX 的 24 个伺服电机。机器人硬件调试9.实验结果分析及问题讨论(1)如何增减伺服电机值？l红蓝按键增减舵机角度；lUp和Down可调整一对大腿、膝盖和小腿舵机角度。机器人硬件调试9.实验结果分析及问题讨论(2)零点设置时，伺服电机值已经设置完毕，但仍然零点设置失败，分析失败的原因并说出解决办法？首先点击写设定值，然后点击结束，最后点击关闭。