(7.5)--机器人控制系统及编程语言6.5_2.ppt

机器人技术基础机器人技术基础机器人技术基础机器人技术基础机器人控制系统（五）机器人编程语言VAL机器人技术基础机器人技术基础目 录/CONTENTS01 机器人语言VAL机器人技术基础机器人技术基础1 机器人编程语言VAL1）VAL语言概述 VAL语言主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言；VAL的基础是BASIC；后续语言是VAL语言；机器人技术基础机器人技术基础1.机器人编程语言VAL2）机器人语言VAL的特点3迅速生成机器人的控制信号！1简单、清晰易懂、实时功能强！2有在线和离线两种编程状态，适用广4：包含有大量子程序库 4大优点！大优点！机器人技术基础机器人技术基础3）VAL语言系统的组成(2)系统命令(1)文本编辑(3）编程语言可以输入文本程序，或者通过示教盒输入程序，在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。编程语言把一条条程序语句转换执行机器人技术基础机器人技术基础3）VAL语言指令（1）监控指令位置及姿态定义指令POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。其格式有两种：POINT=或POINT=例如：POINT PICK1=PICK2机器人技术基础机器人技术基础3）VAL语言指令（1）监控指令位置及姿态定义指令DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。机器人技术基础机器人技术基础3）VAL语言指令（1）监控指令位置及姿态定义指令BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。格式：BASE，例如：BASE350，40，50，30是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移,350，沿Y的正方向移动40，Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30。机器人技术基础机器人技术基础程序编辑指令 指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为EDIT，用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等参数命令来进一步编辑。机器人技术基础机器人技术基础列表指令 DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。存储指令 FORMAT指令：执行磁盘格式化。STOREP指令：在指定的磁盘文件内存储指定的程序。LOADP、LOADL、DELETE等指令。机器人技术基础机器人技术基础控制程序执行指令ABORT指令、DO指令、EXECUTE指令、NEXT指令、PROCEED指令SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。系统状态控制指令机器人技术基础机器人技术基础3）VAL语言指令（1）程序指令运动指令指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW等。例：MOVE#PICK！MOVET，例：OPEN表示使机器人手爪打开到指定的开度。机器人技术基础机器人技术基础机器人位姿控制指令控制指令开关量赋值指令机器人技术基础机器人技术基础THE ENDTHANKS