基于MATLAB的三容水箱液位串级控制系统的设计（毕业设计）精品资料.doc

毕 业 设 计 (论 文)专 业 班 级 学生姓名 学 号 课 题 基于MATLAB的三容水箱液位串级 控制系统的设计 基于MATLAB的三容水箱液位串级控制系统的设计指导老师：孙虹摘 要 液位是工业生产过程中重要的被控量之一，因而液位控制的研究具有很大的现实意义。水箱的液位控制对石油、冶金、化工等行业来说必不可少。本论文的目的是设计三容水箱液位串级控制系统，在设计中充分利用自动化仪表技术，计算机技术，自动控制技术，以实现对水箱液位的串级控制。首先对被控对象的模型进行分析，并采用实验建模法求取模型的传递函数。然后，根据被控对象模型和被控过程特性并加入PID调节器设计串级控制系统，采用动态仿真技术对控制系统的性能进行分析。同时，通过对实际控制的结果进行比较，验证了串级控制对提高系统性能的作用。随着计算机控制技术的迅速发展，组态技术开始得到重视与运用,它能够很好地解决传统工业控制软件存在的种种问题，使用户能根据控制对象和控制目的任意组态，完成最终的自动化控制工程。 关键词：液位，串级控制，PID调节器,系统仿真AbstractLiquid level is one of important controlled variables in industrial process, so research on it has great realistic significance.The purpose of this thesis is to design the liquid level's cascade control system of the three-tank.This design makes full use of the automatic indicator technique the computer techniquethe communication technique and the automatic control technique in order to realize cascade control of water tank's liquid.First, I carry out the analysis of the controlled objects' model, and use the experimental method to calculate the transfer function of the model .Next, I design the cascade control system and use the dynamic simulation technique to analyze the capability of control system and design the cascade control system ，according to the model of controlled object and characteristic of controlled progress,jioning the modulator of PID.In the meantime,by comparing the control system functions,I validate the effects of cascade control system on accelerating system performance.As computer control technology develops at a high speed, configuration technology is regarded and used, which can solve so many problems of traditional industrial control software that users can configure at will to finish their automatic projects according to their object and goal.Keywords：liquid level，cascade control ,PID modulator，system simulation. 目录1绪论11.1过程控制概述11.1.1过程控制的特点11.1.2工业过程控制的发展概况21.1.3过程计算机控制系统21.2液位串级控制系统概述41.2.1串级控制系统基本概念即组成结构41.2.2 系统特点及分析41.3 MATLAB软件介绍51.3.1 MATLAB系统组成51.3.2 基于MATLAB的数值处理62被控对象建模72.1 试验法简介72.2 实验步骤介绍82.3 水箱数据采集方法介绍：92.3.1 上水箱阶跃响应参数测定：92.3.2 中水箱阶跃响应参数测定：92.3.3下水箱阶跃响应参数测定：102.4 数据拟合与水箱传递函数求取102.4.1求取上水箱模型传递函数102.4.2求取中水箱模型传递函数122.4.3求取下水箱模型传递函数133 控制系统设计及仿真163.1 控制系统的选择163.2 PID控制简介173.2.1 比例（P）控制173.2.2 积分（I）控制183.2.3 微分（D）控制183.3 PID控制器参数整定184.控制系统仿真204.1 阶跃响应性能204.1.1 加入副回路的仿真204.1.2 去除副回路的仿真214.2 加入扰动225.过程仪表控制与计算机控制255.1 仪表控制系统概述255.2 过程仪表介绍255.2.1 检测部分255.2.2 执行机构265.2.3 控制器275.3 计算机过程控制系统285.3.1 远程计算机控制系统概述285.3.2 MCGS组态软件概述285.3.2 MCGS组态软件的特点295.4 计算机控制与过程仪表控制比较306结论32致谢33参考文献34附录：英文资料及译文351. 英文资料352. 译文431绪论1.1过程控制概述1.1.1过程控制的特点 过程控制是通过各种检测仪表、控制仪表（包括电动仪表和气动仪表，模拟仪表和智能仪表）和电子计算机（看作一台仪表）等自动化技术工具，对整个生产过程进行自动检测、自动监督和自动控制。一个过程控制系统是由被控过程和过程检测仪表两部分组成的。过程检测控制仪表包括检测元件、变送器、调节器（包括计算机）、调节阀等。过程控制系统的设计是根据工业过程的特性和工艺要求，通过选用过程检测控制仪表构成系统，再通过PID参数的整定，实现对生产过程的最佳控制。过程控制有以下特点： （1）它是连续生产过程的自动控制。过程控制一般是指连续生产过程的自动控制，其被控量需定量的控制，而且应是连续可调的。 （2）被控过程是多种多样、非电量的。在现代工业生产中。工业控制很复杂。由于生产规模大小不同，工艺要求各异，产品多种多样，因此过程控制中的被控过程是多种多样的。它们的动态特性多数具有大惯性、大滞后、非线形特性。有些机理复杂的过程至今尚未被人们所认识，所以很难用目前过程辨识方法建立精确的数学模型，因此设计能适应各种过程的控制并非易事。 （3）过程控制的控制过程多属慢过程，而且多半为参量控制。由于被控过程具有大惯性、大滞后（大时延）等特性，因此决定了过程控制的控制过程多属慢过程。 （4）过程控制方案十分丰富。随着现代工业生产的迅速发展，工艺条件越来越复杂对控制过程的要求越来越高。过程控制的系统设计是以被控过程的特性为依据的。由于工业过程的复杂多变，因此其特性多半属多变量、分布参数、大惯性、大滞后和非线形等等。 （5）定值控制是过程控制的一种常用形式。在石油、化工、电力、冶金等现代工业生产中，过程控制的主要目的在于消除或减小外界干扰对被控量的影响，使被控量能稳定控制在该值上，使工业生产能实现优质、高产和低消耗的目标。 三容水箱液位定值控制系统是一种重要的过程控制，在石油、化工、冶金等工业领域有广泛的应用。它对液位设定值，利用串行控制系统，使下水箱液位保持在该值，并跟随此给定值，抵抗扰动。它只有一个控制变量，即下水箱液位，属于单输入、单输出控制，通常把它组建为过程仪表控制系统或远程计算机控制系统。1.1.2工业过程控制的发展概况自本世纪30年代以来，伴随着自动控制理论的日趋成熟，自动化技术不断地发展并获得了惊人的成就，在工业生产和科学发展中起着关键性的作用。过程控制技术是自动化技术的重要组成部分，普遍运用于石油，化工，电力，冶金，轻工，纺织，建材等工业部门。初期的过程控制系统采用基地式仪表和部分单元组合仪表，过程控制系统结构大多是单输入，单输出系统，过程控制理论是以频率法和根轨迹法为主体的经典控制理论，以保持被控参数温度，液位，压力，流量的稳定和消除主要扰动为控制目的过程。其后，串级控制，比值控制和前馈控制等复杂过程控制系统逐步应用于工业生产中，气动和电动单元组合仪表也开始大量采用，同时电子技术和计算机技术开始应用于过程控制领域，实现了直接数字控制（DDC）和设定值控制（SPC）。之后，以最小二乘法为基础的系统辨识，以极大值和动态规划为主要方法的最优控制和以卡尔曼滤波理论为核心的最佳估计所组成的现代控制理论，开始应用于解决过程控制生产中的非线性，耦合性和时变性等问题，使得工业过程控制有了更好的理论基础。同时新型的分布式控制系统（DCS）集计算机技术、控制技术、通讯技术、故障诊断技术和图形显示技术为一体，使工业自动化进入控制管理一体化的新模式。现今工业自动化己进入计算机集成过程系统（CIPS）时代，并依托人工智能，控制理论和运筹学相结合的智能控制技术向工厂综合自动化的方向发展。1.1.3过程计算机控制系统现代化过程工业向着大型化和连续化的方向发展，生产过程也随之日趋复杂，而对生产质量经济效益的要求，对生产的安全、可靠性要求以及对生态环境保护的要求却越来越高。不仅如此，生产的安全性和可靠性，生产企业的经济效益都成为衡量当今自动控制水平的重要指标。因此继续采用常规的调节仪表（模拟式与数字式）已经不能满足对现代化过程工业的控制要求。由于计算机具有运算速度快精度高存储量大编程灵活以及具有很强的通信能力等特点，目前以微处理器单片微处理器为核心的工业控制几与数字调节器过程计算机设备，正逐步取代模拟调节器，在过程控制中得到十分广泛的作用。在系统中，由于计算机只能处理数字信号，因而给定值和反馈量要先经过A/D转换器将其转换为数字量，才能输入计算机。当计算机接受了给定值和反馈量后，依照偏差值，按某种控制规律（PID）进行运算，计算结果再经D/A转换器，将数字信号转换成模拟信号输出到执行机构，从而完成对系统的控制作用。1过程计算机系统的硬件部分： （1）由中央处理器时钟电路内存储器构成的计算机主机是组成计算机控制系统的核心部分，进行数据采集数据处理逻辑判断控制量计算越限报警等，通过接口电路向系统发出各种控制命令，指挥系统安全可靠的协调工作。 （2）包括各种控制开关数字键功能键指示灯声讯器和数字显示器等的控制台是人机对话的联系纽带，操作人员可以通过操作台向计算机输入和修改控制参数，发出操作命令；计算机向操作人员显示系统运行状态，发出报警信号。 （3）通用外围设备包括打印机记录仪图形显示器闪存等，它们用来显示存储打印记录各种数据。 （4）I/O接口和I/O通道是计算机主机与外部连接的桥梁。I/O通道有模拟量通道和数字量通道。模拟量I/O通道将有传感变送器得到的工业对象的生产过程参数（标准电信号）变换成二进制代码传送给计算机；同时将计算机输出的数字控制量变换为控制操作执行机构的模拟信号，实现对生产过程的控制。2过程计算机系统的软件部分： （1）系统软件由计算机及过程控制系统的制造厂商提供，用来管理计算机本身资源，方便用户使用计算机。 （2）应用程序由用户根据要解决的控制问题而编写的各种程序（如各种数据采集滤波程序控制量计算程序生产过程监控程序），应用软件的优劣将影响到控制系统的功能精度和效率。1.2液位串级控制系统概述在工业实际生产中，液位是过程控制系统的重要被控量，在石油化工环保水处理冶金等行业尤为重要。在工业生产过程自动化中，常常需要对某些设备和容器的液位进行测量和控制。通过液位的检测与控制，了解容器中的原料半成品或成品的数量，以便调节容器内的输入输出物料的平衡，保证生产过程中各环节的物料搭配得当。通过控制计算机可以不断监控生产的运行过程，即时地监视或控制容器液位，保证产品的质量和数量。如果控制系统设计欠妥，会造成生产中对液位控制的不合理，导致原料的浪费产品的不合格，甚至造成生产事故，所以设计一个良好的液位控制系统在工业生产中有着重要的实际意义。1.2.1串级控制系统基本概念即组成结构 串级控制系统采用两套检测变送器和两个调节器，前一个调节器的输出作为后一个调节器的设定，后一个调节器的输出送往调节阀。 前一个调节器称为主调节器，它所检测和控制的变量称主变量（主被控参数），即工艺控制指标；后一个调节器称为副调节器，它所检测和控制的变量称副变量（副被控参数），是为了稳定主变量而引入的辅助变量。 整个系统包括两个控制回路，主回路和副回路。副回路由副变量检测变送、副调节器、调节阀和副过程构成；主回路由主变量检测变送、主调节器、副调节器、调节阀、副过程和主过程构成。 在串级控制系统中，由于引入了一个副回路，不仅能及早克服进入副回路的扰动，而且又能改善过程特性。副调节器具有“粗调”的作用，主调节器具有“细调”的作用，从而使其控制品质得到进一步提高。1.2.2 系统特点及分析 * 改善了过程的动态特性，提高了系统控制质量。 * 能迅速克服进入副回路的二次扰动。 * 提高了系统的工作频率。 * 对负荷变化的适应性较强。 1.3 MATLAB软件介绍MATLAB软件是由美国MathWorks公司开发的，是目前国际上最流行、应用最广泛的科学与工程计算软件，它广泛应用于自动控制、数学运算、信号分析、计算机技术、图形图象处理、语音处理、汽车工业、生物医学工程和航天工业等各行各业，也是国内外高校和研究部门进行许多科学研究的重要工具。MATLAB最早发行于1984年，经过10余年的不断改进，现今已推出基于Windows 2000/xp的MATLAB 7.0版本。新的版本集中了日常数学处理中的各种功能，包括高效的数值计算、矩阵运算、信号处理和图形生成等功能。在MATLAB环境下，用户可以集成地进行程序设计、数值计算、图形绘制、输入输出、文件管理等各项操作。 MATLAB提供了一个人机交互的数学系统环境，该系统的基本数据结构是复数矩阵，在生成矩阵对象时，不要求作明确的维数说明，使得工程应用变得更加快捷和便利。1.3.1 MATLAB系统组成(1) MATALB语言体系 MATLAB是高层次的矩阵数组语言具有条件控制、函数调用、数据结构、输入输出、面向对象等程序语言特性。利用它既可以进行小规模编程，完成算法设计和算法实验的基本任务，也可以进行大规模编程，开发复杂的应用程序。 (2) MATLAB工作环境 这是对MATLAB提供给用户使用的管理功能的总称包括管理工作空间中的变量据输入输出的方式和方法，以及开发、调试、管理M文件的各种工具。(3) 图形图像系统 这是MATLAB图形系统的基础，包括完成2D和3D数据图示、图像处理、动画生成、图形显示等功能的高层MATLAB命令，也包括用户对图形图像等对象进行特性控制的低层MATLAB命令，以及开发GUI应用程序的各种工具。 (4) MATLAB数学函数库 这是对MATLAB使用的各种数学算法的总称包括各种初等函数的算法，也包括矩阵运算、矩阵分析等高层次数学算法。 (5) MATLAB应用程序接口(API) 这是MATLAB为用户提供的一个函数库，使得用户能够在MATLAB环境中使用c程序或FORTRAN程序，包括从MATLAB中调用于程序(动态链接)，读写MAT文件的功能。 1.3.2 基于MATLAB的数值处理现代科学与工程的进展离不开数学。数学家感兴趣的问题和其他科学家、工程技术人员所关注的问题是不同。数学家往往对数学问题的解析解和解的存在性严格证明感兴趣，而工程技术人员一般对如何求出数学问题的解更关心。换句话说，能用某种方法获得问题的解则是工程技术人员更关心的问题。而获得这样解的最直接方法就是通过数值解法技术。数学问题的数值解法已经成功地运用于各个领域。而MATLAB语言就可以求解几乎所有的数值问题，在本设计中就将运用它来对采样数据进行插值拟合。数据拟合成曲线的思想就是根据一组二维数据，即平面上的若干点，要求确定一个一元函数y = f(x)，即曲线，使这些点与曲线总体来说尽量接近，曲线拟合其目的是根据实验获得的数据去建立因变量与自变量之间有效的经验函数关系，为进一步的深入研究提供线索。2被控对象建模 设计三容水箱液位过程控制系统必须先建立三容水箱的过程模型。过程的数学模型是设计过程控制系统，确定控制方案、分析质量指标，整定调节器参数等等的重要依据，所以过程数学模型是过程控制系统设计分析和应用的重要资料。过程建模对于实现生产过程的自动化具有十分重要的意义。在液位串级控制系统中，我们所关心的是如何控制好水箱的液位。上水箱、中水箱和下水箱是系统的被控对象，必须通过测定和计算他们模型，来分析系统的稳态性能、动态特性，为其他的设计工作提供依据。上水箱、中水箱和下水箱为THJ-2高级过程控制实验装置中上、中、下三个个串接的有机玻璃圆筒形水箱，另有不锈钢储水箱负责供水与储水。上水箱尺寸为：d=25cm,h=20cm;中水箱尺寸为：d=25cm，h=20cm；下水箱尺寸为：d=35cm,h=20cm，每个水箱分为三个槽：缓冲槽、工作槽、出水槽。 而建立过程数学模型的基本方法，一般来说有机理分析法和试验法两种。机理分析法建模又可被称为数学分析法建模和理论建模。对于一些简单的被控过程建模可采用此法。但是，由于很多工业过程其内部机理较复杂，对某些物理，化学过程目前尚不完全清楚，所以对这些较复杂过程的建模较为困难，再加之工业过程非线性因素的存在和一些不合理的人为假设，使得机理法建模在对较为复杂的过程建模时显出弊端。此时，工程上普遍采用试验法建模。顾名思义，试验法建模的主要特点是不需要深入了解过程的机理。只要设计一个合理的实验，去获得过程所包含的充足的信息量，就可以按照一定的方法得到被控过程的数学模型，而控制理论已有相关成熟的方案，即工程上普遍采用的阶跃响应曲线法。2.1 试验法简介试验法建模可分为加专门信号和不加信号两种。加专门信号就是在试验过程中改变所研究的过程输入量，对其输出量进行数据处理就可求得过程的数学模型。不加专门信号既利用过程在正常操作时所记录的信号，进行统计分析来求得过程的数学模型。一般来说这种方法只能定性到反映过程数学模型，其精度较差。所以，为了能得到精度较高的数学模型，应采用加专门信号的试验法。 产生专门信号的发生器多种多样，下面介绍常用的阶越响应曲线法来辨识过程的数学模型。它的原理很简单，在被控过程的输入量作阶越变化时，测定其输出量随时间变化的曲线，即得阶越响应曲线。 为了在实验时能满足下水箱液位能达到设定的高度，要求三只水箱放水阀的开度必须满足下列关系： 上水箱放水阀开度中水箱放水阀开度下水箱放水阀开度 （1） 这样，当系统运行与稳态时，三个水箱液位高度关系必然会满足下列不等式： 下水箱液位中水箱液位上水箱液位 （2）即满足上述的不等式后，系统在稳态时才会出现流量的平衡关系。 2.2 实验步骤介绍1. 完成接线,接通电源.2. 打开阀门,3只放水阀的开度满足式(1)要求.3. 设置系统的给定值后，用手操作调节器的输出，以控制3只水箱液位 的高度。当下水箱的液位等于给定值，且上、中水箱的液位基本不变时，把调节器由手动切换为自动，使系统进入自动运行状态。4. 为突变给定量，施加阶跃信号，提高各调节阀开度，使得节约扰动值为10，使各水箱重新进入平衡状态，并记录水位变化数据。控制进水量供水施加阶跃输入信号阶跃响应输出电动磁力泵电动调节阀上/中/下水箱 图2.1 水箱阶跃响应框图2.3 水箱数据采集方法介绍：2.3.1 上水箱阶跃响应参数测定：控制调节阀开度,使初始开度OP1=50,等到水箱的液位处于平衡位置时。改变调节阀开度至OP2=60,即对上水箱输入阶跃信号,使其液位离开原平衡状态。经过一定调节时间后,水箱液位重新进入平衡状态。 记录阶跃响应参数(间隔30s采集数据):122.54635.901138.051638.60229.07736.711238.421738.70333.57837.111338.371838.67438.69937.82 1438.361938.71534.70 1038.26 1538.45 2038.86 表2.1 上水箱阶跃响应数据 2.3.2 中水箱阶跃响应参数测定：控制调节阀开度,使应参数测定初始开度OP1=45,等到水箱的液位处于平衡位置时。改变调节阀开度至OP2=55,即对上水箱输入阶跃信号,使其液位离开原平衡状态。经过一定调节时间后,水箱液位重新进入平衡状态。 记录阶跃响应参数(间隔30s采集数据):123.62744.771347.761947.64230.50845.561447.872047.09335.25946.171547.892146.52438.691047.061647.282246.41541.321147.251747.012346.28643.311247.461847.152445.90 表2.2 中水箱阶跃响应数据 2.3.3下水箱阶跃响应参数测定：控制调节阀开度,使初始开度OP1=40,等到水箱的液位处于平衡位置时。改变调节阀开度至OP2=50,即对上水箱输入阶跃信号,使其液位离开原平衡状态。经过一定调节时间后,水箱液位重新进入平衡状态。 记录阶跃响应参数(间隔30s采集数据): 154.021384.612598.4537103.9349107.20257.191486.342699.1938104.3950107.28360.281587.712799.8339104.8451107.32463.531689.1828100.4340105.0652107.38566.561790.4429101.0141105.5353107.56669.521891.7630101.4242105.8054107.66772.261993.0431101.8143106.0855107.82874.792094.1132102.2644106.3356107.67977.002195.1833102.7945106.4157107.551079.072296.0434103.1946106.6158107.391180.872396.9635103.3647106.6559107.251282.882497.4936103.6548106.9460107.10 表2.2 下水箱阶跃响应数据2.4 数据拟合与水箱传递函数求取由于实验测定数据可能存在误差，直接使用计算法求解水箱模型会使误差增大。所以使用MATLAB软件对实验数据进行处理，根据最小二乘法原理和实验数据对响应曲线进行最佳拟合后，再计算水箱模型。运用MATLAB提供的一组函数polyfit、polyval以及plot可以得到比较满意的多项式拟合曲线。2.4.1求取上水箱模型传递函数在MATLAB的命令窗口输入曲线拟合指令：x=0:30:540;y=22.54 29.07 33.57 34.70 35.90 36.71 37.11 37.82 38.26 38.05 38.42 38.37 38.36 38.45 38.60 38.70 38.67 38.71 38.86;p=polyfit(x, y,5);xi=0:3:540;yi=polyval(p,xi);plot (x,y,xi,yi,'-')在MATLAB中绘出曲线如下： 图2.2 上水箱拟合曲线 图2.3 上水箱模型计算曲线根据曲线采用切线作图法计算上水箱特性参数，当阶跃响应曲线在输入量x(t)产生阶跃的瞬间，即t=0时，其曲线斜率为最大，然后逐渐上升到稳态值，该响应曲线可用一阶惯性环节近似描述，需确定K和T。而斜率K为P(t)导数在t=0的值为0.25，以此做切线交稳态值于A点,A点映射在t轴上的B点的值为T。阶跃响应扰动值为10,静态放大系数为阶跃响应曲线的稳态值=16.3与阶跃扰动值=10之比，所以上水箱传递函数为。2.4.2求取中水箱模型传递函数在MATLAB的命令窗口输入曲线拟合指令：x=0:30:420;y= 23.62 30.50 35.25 38.69 41.32 43.31 44.77 45.56 46.17 47.06 47.25 47.46 47.76 47.87 47.89 ;p=polyfit (x, y,3);xi=0:3:420;yi=polyval(p, xi); plot (x, y, xi, yi,'-')在MATLAB中绘出曲线如下： 图2.4 中水箱拟合曲线 图2.5 中水箱模型计算曲线 同上，斜率K为P(t)导数在t=0的值为0.21，以此做切线交稳态值于A点,A点映射在t轴上的B点的值为T。阶跃响应扰动值为10,静态放大系数为阶跃响应曲线的稳态值=24.2与阶跃扰动值=10之比，所以中水箱传递函数为。2.4.3求取下水箱模型传递函数在MATLAB的命令窗口输入曲线拟合指令：x=0:30:1500;y= 53.56 54.02 57.19 60.28 63.53 66.56 69.52 72.26 74.79 77.00 79.07 80.87 82.88 84.61 86.34 87.71 89.18 90.44 91.76 93.04 94.11 95.18 96.04 96.96 97.49 98.45 99.19 99.83 100.43 101.01 101.42 101.81 102.26 102.79 103.19 103.36 103.65 103.93 104.39 104.84 105.06 105.53 105.80 106.08 106.33 106.41 106.61 106.65 106.94 107.20 107.28;p=polyfit (x, y,3);xi=0:3:1500;yi=polyval(p, xi);plot (x, y, xi, yi,'-')在MATLAB中绘出曲线如下： 图2.6 下水箱拟合曲线 图2.7 下水箱模型计算曲线同上，斜率K为P(t)导数在t=0的值为0.12，以此做切线交稳态值于A点,A点映射在t轴上的B点的值为T。阶跃响应扰动值为10,静态放大系数为阶跃响应曲线的稳态值=53.4与阶跃扰动值=10之比，所以下水箱传递函数为。3 控制系统设计及仿真3.1 控制系统的选择 计算三容水箱液位过程控制系统必须先建立三容水箱的过程模型。过程的数学模型是设计过程控制系统，确定控制方案、分析质量指标，整定调节器参数等等的重要依据，所以过程数学模型是过程控制系统设计分析和应用的重要资料。过程建模对于实现生产过程的自动化具有十分重要的意义。三容水箱液位定值控制系统的被控对象是三容水箱，被控参数是下水箱液位，控制参数是上水箱的给水量，可用电动调节阀控制来实现。若采用单回路控制，其系统框图如下：调节器调节阀三容水箱检测变送输入量输出量+- 图3.1 单回路控制系统框图 由于被控对象为三容水箱系统，为了满足对控制精度和功能的更高要求，单回路系统已难以满足此类被控对象，需要在单回路的基础上，采取其它措施，组成比单回路系统复杂一些的控制系统，三闭环串级控制系统就是一个选择。 图3.2 三闭环液位串级控制系统框图3.2 PID控制简介 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 图3.3 PID控制系统结构图PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成控制偏差e(t)，即e(t)=r(t)-c(t)。将偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对过程对象进行控制，故称为PID控制器。控制规律为 其中比例系数, 积分时间常数 微分时间常数3.2.1 比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 3.2.2 积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 3.2.3 微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。3.3 PID控制器参数整定PID控制器的参数整定是控制系统设计的重要内容，应根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法分为两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。由于实验测定的过程数学模型只能近似反映过程动态特，理论计算的参数整定值可靠性不高，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，又称实验法。它主要依赖工程经验，直接在控制系统试验中进行控制器参数整定，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减曲线法。三种方法都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。本设计采用实验法，通过不断改变