工业机器人基本主要构成部分.docx

工业机器人基本主要构成部分砥通皴工业机器人广泛使用在产业制造上，汽车制造、电器、食品等，能替代反复 机器式操纵工作，是靠本身动力和控制才能来实现种种功用的一种机器。它能够承受人类 指挥，也能够按照事先编排的程序运转。如今我们讲讲工业机器人基本主要构成部分。1 .主体主体机械即机座和实行机构，包括大臂、小臂、腕部和手部，构成的多自由度的机械系统。有 的机器人另有行走机构。工业机器人有6个自由度乃至更多腕部通俗有13个活动自由 度。2 .驱动系统工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。依据需求也可由这三种 范例组合并复合式的驱动系统。或者通过同步带、轮系、齿轮等机械传动机构来间接驱动。驱 动系统有动力装置和传动机构，用以实行机构发生相应的动作，这三类根本驱动系统的各有 特点，现在主流的是电动驱动系统。由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器（交换变频器、直流脉冲宽 度调制器）的普遍接纳。这类系统不需能量转换，运用方便，控制灵敏。大多数电机后面 需安装精细的传动机构：减速器。其齿运用齿轮的速率转换器，将电机的反转数减速到所 要的反转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，添加转矩，当负载较大时，一味提升伺 服电机的功率是很不划算的，能够在适宜的速率范畴内通过减速器来进步输出扭矩。伺 服电 机在低频运转下容易发热和出现低频振动，长时间和重复性的工作不利于确保其准确性、牢靠 地运转。精细减速电机的存在使伺服电机在一个适宜的速率下运转，加强机器体刚性的同时输 出更大的力矩。如今主流的减速器有两种：谐波减速器和RV减速3 .控制系统