工业机器人基本结构概述.docx

工业机器人基本结构概述工业机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为了使工 业机器人进行作业而要求的外部设备组成。简单为大家讲一下工业机 器人基本结构。一、机器人主体机器人主体是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动 作功能。通常由下列部分组成：1 .末端执行器又称手部，是机器人直接执行工作的装置，并可设 置夹持器、工具、传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完 成作业的机构。2 .手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改 变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围，一般有23个回转自 由度以调整末端执行器的姿态。有些专用机器人可以没有手腕而直接将 末端执行器安装在手臂的端部。3 .手臂它由机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和 调整手腕和末端执行器位置的部件。手臂有时包括肘关节和肩关节， 即手臂与手臂间。手臂与机座间用关节连接，因而扩大了末端执行器姿 态的变化范围和运动范围。4 .机座有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受相应 的力的基础部件。可分固定式和移动式两类。二、驱动单元工业机器人驱动单元是由驱动器、检测单元等组成的部件，是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。三、控制装置工业机器人控制装置是由人对机器人的启动、停机及示教进行操 作的一种装置，它指挥机器人按规定的要求动作。四、人工智能系统工业机器人人工智能系统由两部分组成，一部分是感觉系统，另 一部分为决策-规划智能系统。