工业机器人操作与编程课件 3-单步调试与运行模式设定.docx

单步调试与运行模式设定(1)程序指针程序指针(PP)指的是按示教器上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序 的指令。图2-75所示是跟PP相关的动作，包括PP移至Main、PP移至光标、PP移至例行 程序、光标移至PP等。PP移至lainPP移至例行程.光标移至IPPP移至光标|光标移至PP|移至位置调用例行程序取消调用例行程序查看值查看系统数据检查程序 搜盍例行程序图2-75 PP相关的动作程序将从“程序指针”指令处继续执行。但是，如果程序停止时光标移至另一指令处, 则程序指针可移至光标位置(或者光标可移动至程序指针)，程序执行也可从该处重新启动。“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为黄色箭头。(2)动作指针动作指针(MP)是机器人当前正在执行的指令。通常比“程序指针”落后一个或几个指 令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。“动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小机器人 言。此时的光标可表示一个完整的指令或一个变元。它在“程序编辑器”中的程序代码 处以蓝色突出显示。(3)单步调试在手动模式下运行搬运程序的单步调试步骤如下: X确保将控制柜模式开关转到手动模式。X点击程序编辑界面下方的“调试”，反复点击可以打开或收起调试菜单。X点击“PP移至例行程序 ”，在程序列表中选择程序后，点击“确定”，将光标 位置移动到需要调试的1C100例行程序后，点击“PP移至光标”。X按下使能按钮并保持在第一挡，使得工业机器人处于“电机开启状态”。按压“前进一步”按钮，逐步运行程序。每按压一次，只执行一行。完成程序的单步调 试后，才可以保持按下使能按钮第一档，按压“启动”按钮，进行该程序的连续运行。如图2-76所示，选择单周运行或连续运行。运行模式单冏lo连续图2-76选择单周运行或连续运行