2022年ABB机器人的手动操作教学文案.pdf

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1、ABB 机 器 人 的 手 动 操作精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 1 页，共 25 页 - - - - - - - - - - ABBa/-J-3 ABB机器人的手动操作3.1 任务目标?掌握手动操作机器人运动的三种模式。?使用“增量”模式来控制机器人的运动。?熟练使用手动操纵的快捷方式。?掌握 ABB机器人转数计数器更新操作。3.2 任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站， ABB

2、型号为 IRB120，Y 轴上建模长方体，长200mm，宽 200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备3.3.1 手动操作三种模式1.单轴运动一般地， ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 2 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 图 2 IRB 120 机器人的关节轴

3、2.线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动。3.3.2RobotStudio中的建模功能当使用 RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的 3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat 格式导入到RobotStudio中来完成建模布局

4、的工作。1.使用 RobotStudio建模功能进行 3D 模型的创建精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 3 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 1.单击 “ 新建 ” 菜单命令组，创建一个新的空工作站。2.在 “ 建模 ” 功能选项卡中，单击“ 创建 ” 组中的 “ 固体 ” 菜单，选择“ 矩形体 ” 。3.按照垛板的数据进行参数输入 ， 长 度1190mm ， 宽 度800mm ，高度140mm ，然后单击 “ 创建 ” 。2.对 3D 模型进行相关设置精品资料 -

5、- - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 4 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动 、 显 示 等 相 关 的 设定。2.在对象设置完成后，单击 “ 导出几何体” ，就可以将对象进行保存。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 5 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 3.4 任务实施3.4.1 单轴运动的手动

6、操纵1.将 控 制 柜 上 机器 人 状 态 钥 匙切 换 到 中 间 的手 动 限 速 状态。2.在 状 态 栏 中 ，确 认 机 器 人 的状 态 已 切 换 为“手动”。3.ABB菜单中，选择“ 手动操纵 ” 。电源总开关急停开关机器人状态通电复位精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 6 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 4.单 击 “动 作 模式” 。5.选中 “ 轴 1-3” ，然后单击 “ 确定 ”（ 选 中 “ 轴4-6” ，就可以操纵轴 4-6）。6.用

7、左 手 按 下 使能 按 钮 ， 进 入“ 电动机开启 ” 状态 ， 在 状 态 栏中，确认“ 电动机开启 ” 状态。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 7 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 7.此处显示 “ 轴 1-3” 的 操 纵 杆 方向 。 黄 箭 头 代表正方向。* 操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以在操作时，尽量以小幅

8、度操纵使机器人慢慢运动。3.4.2 线性运动1.“手 动 操纵” -“动作模 式 ” 界 面中 选 择 “ 线性 ” ， 然 后单击 “ 确定”。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 8 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 2.单 击 “ 工具坐标”。* 机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。3.选 中 对 应的工具（ 工 具 数据的建立 ， 参 见程 序 数 据内容）。4.用 左 手 按下 使 能 按钮 ， 进 入“ 电 动机 开启 ” 状态 ，在 状 态 栏

9、中 ， 确 认“ 电 动机 开启” 状态。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 9 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 5.此 处 显 示轴 X、Y、Z的 操 纵 杆方 向 。 黄箭 头 代 表正方向。6.操 作 示 教器 上 的 操纵 杆 ， 工具 的TCP点 在 空 间中 作 线 性运动。3.4.3 重定位运动1.“手 动 操纵 ” -“ 动 作模 式 ” 界 面中 ， 选 中“ 重定位 ” ，然 后 单 击“ 确定 ” 。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - -

10、 - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 10 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 2.单 击 “ 坐 标系” 。3.选 中 “工具 ” ，然 后单 击 “确定” 。4.单 击 “ 工 具坐标 ” 。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 11 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 5.选 中 正 在使 用 的 工具 ， 然 后单 击 “确定” 。6.用 左 手 按下 使 能 按钮 ， 进 入“ 电 动机

11、开启 ” 状态 ，在 状 态 栏中 ， 确 认“ 电 动机 开启” 状态。7.此 处 显 示X、Y、Z 的操 纵 杆 方向 。 黄 箭头 代 表 正方向。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 12 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 8.操 纵 示 教器 上 的 操纵 杆 ， 机器 人 绕 着工 具TCP点 作 姿 态调 整 的 运动。3.4.4 增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。

12、在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。1.“ 手动操纵” 界面中，选中“ 增量” 。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 13 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 2.根 据 需 要 选 择 增 量 的 移 动 距离，然后单击“ 确定 ” 。增量移动距离Mm 角度小0.05 0.005 中1 0.02 大5 0.2 用户自定义自定义3.5 知识链接3.5.1 手动操纵的快捷方式1.手动操纵的快捷

13、按钮标号说明A 机器人 /外轴的切换B 线性运动 /重定位运动的切换C 关节运动轴1-3/轴 4-6 的切换D 增量开 /关2.手动操纵的快捷菜单A B C D 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 14 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 1.单击此快捷菜单按钮。2.单击 “ 手动操纵” 按钮。3.单击 “ 显示详情” 展开菜单。4.界面说明：标号说明A 选择当前使用的工具数据B 选择当前使用的工件坐标C 操纵杆速率D 增量开 /关E 碰撞监控开 /关F 坐标系选择G 动

14、作模式选择精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 15 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 5.单击 “ 增量模式” 按钮，选择需要的增量。6.自定义增量值的方法 ： 选 择 “ 用 户 模块 ” ，然后单击“ 显示值 ” 就可以进行增量值的自定义了。3.5.2ABB 机器人转数计数器更新操作ABB 机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1）更换伺服电动机转数计数器电池后。2）当转数计数器发生故障，修复后。3）转数

15、计数器与测量板之间断开过以后。4）断电后，机器人关节轴发生了移动。5）当系统报警提示“10036 转数计数器未更新” 时。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 16 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 1.机 器 人 六 个 关节 轴 的 机 械 原点 刻 度 示 意图。提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是： 4-5-6-1-2-3。注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。2.在 手 动 操 纵 菜单中，选择

16、“ 轴4-6” 动作模式 ， 将 关 节4运 动 到 机 械 原点 的 刻 度 位置。3.在 手 动 操 纵 菜单中，选择“ 轴4-6” 动作模式 ， 将 关 节 轴5 运动 到机 械原 点 的 刻 度 位置。4.在 手 动 操 纵 菜单中，选择“ 轴4-6” 动作模式 ， 将 关 节 轴6 运动 到机 械原 点 的 刻 度 位置。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 17 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 5.在 手 动 操 纵 菜单中，选择“ 轴1-3” 动作模式 ，

17、 将 关 节 轴1 运动 到机 械原 点 的 刻 度 位置。6.在 手 动 操 纵 菜单中，选择“ 轴1-3” 动作模式 ， 将 关 节 轴2 运动 到机 械原 点 的 刻 度 位置。7.在 手 动 操 纵 菜单中，选择“ 轴1-3” 动作模式 ， 将 关 节 轴3 运动 到原 点的刻度位置。8.ABB 菜单中，选择 “ 校准 ” 。9.单击“ROB_1 ”。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 18 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 10.选 择 “ 校 准 参数”。1

18、1.选 择 “ 编 辑 电动 机 校 准 偏移”。12.将 机 器 人 本 体上 电 动 机 校 准偏 移 记 录 下 来（ 位 于 机 器 人机身）。13.单击“是”。14.输 入 刚 才 从 机器 人 本 体 记 录的 电 动 机 校 准偏 移 数 据 ， 然后 单 击 “ 确定 ” 。 如 果 示教 器 中 显 示 的数 据 与 机 器 人本 体 上 的 标 签数 据 一 致 ， 则无 需 修 改 ， 直接 单 击 “ 取消 ” 退 出 ， 跳到第 18 步。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - -

19、 -第 19 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 15.确 定 修 改 后 ，在 弹 出 的 重 启对 话 框 中 单 击“是”。16.重 启 后 ， ABB菜 单 中 选 择“校准”。17.单击“ROB_1 ”。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 20 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 18.选 择 “ 更 新 转数计数器”。19.单击“是”。20.单击“全选 ” ， 然 后 单击 “ 更 新 ” 。（ 如 果 机 器 人由 于 安 装 位 置的

20、 关 系 ， 无 法六 个 轴 同 时 到达 机 械 原 点 刻度 位 置 ， 则 可以 逐 一 对 关 节轴 进 行 转 数 计数器更新）精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 21 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 21.单击“更新”。22.操 作 完 成 后 ，转 数 计 数 器 更新完成。3.5.3RobotStudio中测量工具的使用（1）测量垛板的长度1.单击 “ 选择部件 ” 。2.单击 “ 捕捉末端 ” 。3.在“ 建模 ” 选项卡中，单击“ 点到点 ” 。

21、4.单击 A 角点。5.单击 B 角点。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 22 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 6.垛板长度的测量结果就显示在这里。（2）测量锥体的角度1.在 “ 建模 ” 功能选项卡中，单击“ 角度 ” 。2.单击 A 角点。3.单击 B角点。4.单击 C角点。5.椎体顶角角度的测量结果就显示在这里。（3）测量圆柱体的直径1.单击 “ 捕捉边缘 ” 。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 -

22、 - - - - - - - - -第 23 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 2.在 “ 建模 ” 功能选项卡中，单击“ 直径 ” 。3.单击 A 角点。4.单击 B 角点。5.单击 C 角点。6.圆柱直径的测量结果就显示在这里。（4）测量两个物体间最短距离1.在 “ 建模 ” 功能选项卡中单击“ 最短距离 ” 。2.测量椎体与矩形体之间的最短距离，单击A 点，然后单击B点。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 24 页，共 25 页 - - - - - - - - - - 3.最短距离的测量结果就显示在这里。（5）测量的技巧测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量，这时要多练习，以便掌握其中的技巧。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 25 页，共 25 页 - - - - - - - - - -