2022年光电传感器自动循迹的智能车系统设计方案.docx

《2022年光电传感器自动循迹的智能车系统设计方案.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《2022年光电传感器自动循迹的智能车系统设计方案.docx（10页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、精品学习资源第一章 绪论1.1 智能小车的意义和作用自第一台工业机器人产生以来，机器人的进展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域；近年来机器人的智能水平不断提高，并且快速地转变着人们的生活方式；人们在不断探讨、改造、熟悉自然的过程中，制造能替代人劳动的机器始终是人类的抱负；随着科学技术的进展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件；视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的懂得技术仍很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简洁的目标；视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目

2、前的 CCD已能做到自动聚焦；但 CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清楚图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种有用有效的方法；机器人要实现自动导引功能和避障功能就必需要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能；避障掌握系统是基于自动导引小车 ；用单片机掌握达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速；这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率特别高，H型桥式电路保证了简洁的实现转速和方向的掌握，电子管的开关速度很快，稳固性也极强，是一种广泛采纳的 PWM调速技术；现市面上有许多此种芯片，我选用了 L298N如图 2.2 ；

3、这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范畴广、过载才能大，能承担频繁的负载冲击，仍可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点；欢迎下载精品学习资源因此打算采纳使用功率三极管作为功率放大器的输出掌握直流电机；2.5 机械系统此题目要求小车的机械系统稳固、敏捷、简洁，而三轮运动系统具备以上特点；驱动部分：由于玩具汽车的直流电机功率较小，而小车上装有电池、电机、电子器件等，使得电机负担较重；为使小车能够顺当启动，且运动平稳， 在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮；电池的安装：将电池放置在车体的电机前后位置，降低车体重心，提高稳固性，同时可增加驱动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差；简洁，

4、而三轮运动系统具备以上特点；2.6 电源模块方案三：采纳 8 支 1.5V 电池双电源分别给单片机与电机供电可解决方案二的问题且能让小车完成其功能第三章 硬件设计3.1 总体设计欢迎下载精品学习资源智能小车采纳前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到掌握转向的目的，后轮是万象轮，起支撑的作用；将循迹光电对管分别装在车体下的左右；当车身下左边的传感器检测到黑线时， 主控芯片掌握左轮电机停止，车向左修正，当车身下右边传感器检测到黑线 时，主控芯片掌握右轮电机停止，车向右修正；避障的原理和循线一样，在车身右边装一个光电对管，当其检测到障碍物时，主控芯片给出信号报警并掌握车子倒退,转向，从而躲开障碍物；3.1.1 主板设计框图如图 3.1 ，所需原件清单如表 3.1 ；循迹红外对管复位电路避 障 红 外对管报警电路Stc89c52时钟电路电机驱动图 3.1 主板设计框图3.2 驱动电路 s1=1；s2=0；s3=1；s4=0；void gobacks1=0；s2=1；s3=0；s4=1；void turnlefts3=1；s4=0；void turnrights1=1；s2=0；欢迎下载精品学习资源void stopen1=0；en2=0；欢迎下载