2022年关节型机器人机械臂结构设计方案.docx

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1、精品学习资源本科毕业论文关节型机器人机械臂结构设计姓 名欢迎下载精品学习资源全日制本业设计 承诺书学 院机械工程学院专 业机械设计制造及其自动化指导老师完成日期2021 年 5 月科生毕论文）欢迎下载精品学习资源本人正式承诺：所呈交的毕业设计论文）关节型机器人机械臂结构设计是在导师的指导下，严格根据学校和学院的有关规定由本人独立完成；文欢迎下载精品学习资源中所引用的观点和参考资料均已标注并加以注释；论文讨论过程中不存在抄袭他人讨论成果和伪造相关数据等行为；如如显现任何侵害他人学问产权等问题，本人情愿承担相关法律责任；承诺人签名）： 日 期：关节型机器人机械臂结构设计摘 要随着现代科学技术的进展

2、，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化的今日，机器人的使用变得越来越普及；因此，对于机器人技术的讨论也变得越来越迫切，特别是工业机器人方面；本论文针对工业机器人的工作领域特点，设计了一款拥有6个自由度的机械人，特别针对机器人机械臂进行具体的设计，确定了其传动结构图，欢迎下载精品学习资源挑选合适的电机，齿轮，液压缸，等各零部件；以及对各关节传动轴的设计和进行齿轮运算和校核完成其设计，该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点；关键词： 关节型机器人， 6 自由度，传动设计，零件运算校核ARTICULATED ROBOT MANIPULATOR STRUCTURE DESIGNA

3、BSTRACTWith the development of modern science and technology, robotics, more and more attention in an increasingly modernized industrial production, the use of robots becoming more and more欢迎下载精品学习资源popular. Therefore, robotics has become increasingly urgent, especially industrial robots. For this a

4、rea, the authors designed a robot with 6 degrees of freedom,especially for the detailed design of the robot arm,determine the transmission chart,thus select the appropriate motor,gear,hydraulic cylinder,and so on.And the design of the joint drive shaft and gear calculation and verification of comple

5、tion of its design,the robot has a good rigidity,high positional accuracy and smooth run characteristics.KEYWORDS ： articulated robot； 6 degrees of freedom； transmission design；parts calculation checking目录中文摘要ABSTRACT第 1 章 绪 论11.1 工业机器人的作用及定义11.2 本论文讨论的主要内容 1第 2 章 工业机器人简况 22.1 工业机器人技术简况 22.2 工业机器人进展

6、史 22.3 工业机器人在生产中的应用 2第 3 章 机器人方案的创成与机械设计 53.1 机器人机械设计的特点 53.2 机器人自由度概念 53.3 设计方案 53.3.1 方案要求 53.3.2 功能设计与分析 53.4 方案结构设计与分析 73.5 主轴和大臂板刚度和强度分析 83.5.1 主轴和大臂板有限元模型的建立与分析 83.5.2 运算结果分析 93.6 机器人电机的选取 11第 4 章 确定机器人各关节传动结构134.1 确定整体结构 134.2 腰关节传动154.3 大小臂传动154.4 手腕和末端执行器的传动16欢迎下载精品学习资源第 5 章 机器人工作空间185.1 工作空间形成185.2 工作空间中空腔和空洞概念 185.3 本机器人的工作空间范畴 19第 6 章 零部件运算 226.1 齿轮传动部分226.1.1 选定齿轮类型及齿数 226.1.2 按齿面接触强度运算 226.1.3 模数运算 226.1.4 按齿轮弯曲强度运算 236.2 液压传动部分 236.2.1 手臂伸缩液压缸尺寸设计与校核236.2.2 手腕回转缸的尺寸及其校核25小结 27致谢 28参考文献 29本人有 CAD格式的零件图，大、小臂、腰部的装配图，以及正文，SOLIDWORK格S 式的三维图装备图， 答辩 PPT等，具体联系 QQ 316041605欢迎下载