2022年吕敏基于单片机电动智能小车设计.docx

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1、精品学习资源成都电子机械高等专科学校成教院毕 业 设 计论 文）论文题目： 基于 51 单片机电动智能小车设计教 学 点：重庆科创职业学院指导老师：王兴平职称： 讲师同学姓名：吕敏学号:10124412005专业：机电一体化成都电子机械高等专科学校成教院制2021年 3月 1日欢迎下载精品学习资源成都电子高等专科学校成教院毕业设计 进度方案表日 期12 月 15日至12 月 25日12 月 26日至1 月 2 日工 作 内 容执 行 情 况指导老师签字选题论文提纲写作1 月 3 日至2 月 15 日初稿写作2 月 15 日至2 月 29 日二稿写作3 月 1 日至3 月 10 日定稿并上交论文

2、的电子文稿3 月 10 日至3 月 15 日做好论文评阅预备老师对进度方案实施情形总评签名年月日本表作评定同学平常成果的依据之一；欢迎下载精品学习资源摘 要80C51 单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评；这里介绍的是如何用80C51 单片机来实现成都电子高专的毕业设计，该设计是结合科研工程而确定的设计类课题；本系统以设计题目的要求为 目的，采纳 80C51单片机为掌握核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍， 掌握电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时 间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能；整个系统的电路结构简洁，牢靠性能 高；试验测试结果

3、满意要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结 果分析；采纳的技术主要有：（1） ） 通过编程来掌握小车的速度；（2） ） 传感器的有效应用；（3） ） 新型显示芯片的采纳 .关键词： 80C51单片机、光电检测器、 PWM调速、电动小车欢迎下载精品学习资源Abstract80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51

4、 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance an

5、d the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the functionis dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze.The adoption of technique as:(1

6、) Reduce the speed by program the engine；(2) Efficient application of the sensor ；(3) The adoption of the new display chip.Keywords:80C51single chipcomputer, lightelectricitydetector, PWMspeed adjusting, Electricity motive small car欢迎下载精品学习资源目录第一章方案设计与论证 1第一节直流调速系统 1其次节检测系统 2第三节显示电路 3第四节系统原理图 4其次章硬件

7、设计 5第一节 80C51 单片机硬件结构 5其次节前向通道设计 6第三节后向通道设计 8第四节显示电路设计 10第三章软件设计 13第一节主程序设计 13其次节显示子程序设计15第三节避障子程序设计16第四节软件抗干扰技术17第四章测试数据、测试结果分析及结论20终止语 21致谢 22参考文献 23欢迎下载精品学习资源第一章 方案设计与论证依据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机依据所检测的各种数据实现对电动车的智能掌握；这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时掌握，掌

8、握敏捷、牢靠，精度高，可满意对系统的各项要求；第一节 直流调速系统方案一：串电阻调速系统；方案二：静止可控整流器；简称V-M系统；方案三：脉宽调速系统；旋转变流系统由沟通发电机拖动直流电动机实现变流，由发电机给需要调速的直流电动机供电，调剂发电机的励磁电流即可转变其输出电压，从而调剂电动机的转速；转变励磁电流的方向就输出电压的极性和电动机的转向都随着转变，所以 G-M系统的可逆运行是很简洁实现的；该系统需要旋转变流机组， 至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，仍要一台励磁发电机，设备多、体积大、费用高、效率低、爱护不便利等缺点；且技术落后，因此搁置不用；V-M 系统是当今直流调速系统的主

9、要形式；它可以是单相、三相或更多相数，半波、全波、半控、全控等类型，可实现平滑调速；V-M 系统的缺点是晶闸管的单向导电性，它不答应电流反向，给系统的可逆运行造成困难；它的另一个缺点是运行条件要求高，爱护运行麻烦；最终，当系统处于低速运行时， 系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流危害邻近的用电设备；采纳晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位掌握，而是工作在开关状态；当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零；脉冲宽度调制Pulse Width Modulation），简称 PWM；脉冲周

10、期不变，只转变晶闸管的导通时间，即通过转变脉冲宽度来进行直流调速；与 V-M系统相比， PWM调速系统有以下优点：1）由于 PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流简洁连续，系统的低速运行平稳，调速范畴欢迎下载精品学习资源较宽，可达 1：10000 左右；由于电流波形比 V-M 系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小；2）同样由于开关频率高，如与快速响应的电机相协作，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰才能强；3）由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高；依据以上综合比较，以及本设计中受控电

11、机的容量和直流电机调速的进展方向，本设计采纳了 H型单极型可逆 PWM变换器进行调速；脉宽调速系统的主电路采纳脉宽调制式变换器，简称PWM变换器； 脉宽调速也可通过单片机掌握继电器的闭合来实现，但是驱动才能有限；为顺当实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采纳了可逆PWM变换器；可逆PWM变换器主电路的结构式有 H 型、T 型等类型；我们在设计中采纳了常用的双极式 H型变换器，它是由 4 个三极电力晶体管和 4 个续流二极管组成的桥式电路；其次节 检测系统检测系统主要实现光电检测，即利用各种传感器对电动车的避障、位置、行车状态进行测量；1. 行车起始、终点及光线检测：本系统采纳反射式红外线光电传感

12、器用于检测路面的起始、终点Ur 和 UiUr 两种不怜悯形下，电压比较器输出两个不同的电平，即高电平和低电平；而 Ui 变化经过 Ur 时，比较器的输出将从一个电压跳变到另一个电平；比较器有各种不同的类型；对它的要求是：鉴别要精确，反应要灵敏，动作要快速，抗干扰才能要强，仍应有肯定的爱护措施，以防止因过电压或过电流而造成器件损坏；方案四：施密特触发器；综合考虑系统的各项性能，最终我们打算采纳数字器件施密特触发器；施密特触发器是双稳态触发器的变形，它有两个稳固状态，触发方式为电平触发，只要外加触发信号的幅值增加到足够大，它就从一个稳固状态翻转到另一个稳固状态；施密特触发器具有与滞回比较器相类似的

13、滞回特性，但施密特触发器的抗干扰才能比滞回比较器更强；2. 行车距离检测图 1.1行车距离检测电路由于红外检测具有反应速度快、定位精度高，牢靠性强以及可见光传感器所不能比拟的优点，故采纳红外光电码盘测速方案；详细电路同图2.5行车距距检测电路所示：红外测距仪由测距轮，遮光盘，红外光电耦合器及凹槽型支架组成的；测欢迎下载精品学习资源长轮的周长为记数的单位，最好取有效值为单一的数值如本设计中采纳0.1M），精度依据电动车掌握的需要确定；测距轮安装在车轮上，这样能使记 数值精确一些；测距原理：将光栅安装在电机轴上，当电机转动时，光栅也随之转动，同时安装在光栅一侧的红外发光二极管点亮，在光栅的另一侧设

14、有红外三极管， 用于接收红外发光二极管发出的红外线信号；由于光栅随电机高速转动，就红外线三极管接收到的就是一系列脉冲信号；将该信号传输到80C51单片机的内部计数器计数，依据预先实测的数据换算关系即可运算出电动机车的行车距离；第三节 显示电路本设计中用两片 4 位八段数码管 gem4561ae作显示器 , 并具有双重功能 , 在小车不行驶时其中一片显示年月 , 另一片显示时分； 当小车行驶时 , 分别显示时间和行驶距离；第四节 系统原理图简易智能电动车采纳 80C51单片机进行智能掌握；开头由手动启动小车，并复位，当经过规定的起始黑线，由超声波传感器和红外光电传感器检测，通过单 片机掌握小车开

15、头记数显示并避障、调速；系统的自动避障功能通过超声波传 感器正前方检测和红外光电传感器左右侧检测，由单片机掌握实现；在电动车 进驶过程中，采纳双极式 H型 PWM脉宽调制技术，以提高系统的静动态性能；采纳动态共阴显示行驶时间和里程；系统原理图如图 1.2 所示；欢迎下载精品学习资源图 1.2 系统原理图其次章 硬件设计一个单片机应用系统的硬件电路设计包含有两部分内容：一是系统扩展， 即单片机内部的功能单元，如ROMRAMI/O口定时 / 记数器中断系统等能量不能满意应用系统的要求时，必需在片外进行扩展，挑选适当的芯片，设 计相应的电路；二是系统配置，既依据系统功能要求配置外围设备，如键盘显 示

16、器打印机 A/D D/A 转换器等，要设计合适的接口电路；第一节 80C51 单片机硬件结构80C51 单片机是把那些作为掌握应用所必需的基本内容都集成在一个尺寸有限的集成电路芯片上 2 ；假如按功能划分，它由如下功能部件组成，即微处理器、数据储备器、程序储备器、并行I/O口、串行口、定时器 / 计数器、中断系统及特别功能寄存器；它们都是通过片内单一总线连接而成，其基本结构照旧是 CPU加上外围芯片的传统结构模式；但对各种功能部件的掌握是采纳特欢迎下载精品学习资源殊功能寄存器的集中掌握方式；1 微处理器该单片机中有一个 8 位的微处理器，与通用的微处理器基本相同，同样包括了运算器和掌握器两大部

17、分，只是增加了面对掌握的处理功能，不仅可处理数据，仍可以进行位变量的处理；2 数据储备器片内为 128 个字节，片外最多可外扩至64k 字节，用来储备程序在运行期间的工作变量、运算的中间结果、数据暂存和缓冲、标志位等，所以称为数 据储备器；3 程序储备器由于受集成度限制，片内只读储备器一般容量较小，假如片内的只读存储器的容量不够，就需用扩展片外的只读储备器，片外最多可外扩至64k 字节；4 中断系统具有 5 个中断源， 2 级中断优先权；5 定时器/ 计数器片内有 2 个 16 位的定时器 / 计数器， 具有四种工作方式；6 串行口1 个全双工的串行口，具有四种工作方式；可用来进行串行通讯，扩

18、展并行 I/O 口，甚至与多个单片机相连构成多机系统，从而使单片机的功能更强且应用更广；7 P1 口、P2 口、P3 口、P4 口为 4 个并行 8 位 I/O 口；8 特别功能寄存器共有 21 个，用于对片内的个功能的部件进行治理、掌握、监视；实际上是一些掌握寄存器和状态寄存器，是一个具有特别功能的RAM区；由上可见， 80C51 单片机的硬件结构具有功能部件种类全，功能强等特点；特别值得一提的是该单片机 CPU中的位处理器，它实际上是一个完整的1 位微运算机，这个一位微运算机有自己的CPU、位寄存器、 I/O口和指令集； 1 位机在开关决策、规律电路仿真、过程掌握方面特别有效；而8 位机在

19、数据采集， 运算处理方面有明显的特长； MCS-51单片机中 8 位机和 1 位机的硬件资源复合在一起，二者相辅相承，它是单片机技术上的一个突破，这也是MCS-51单片机在设计的精致之处；其次节 前向通道设计单片机用与测控系统时，总要有与被测对象相联系的前向通道；因此，前欢迎下载精品学习资源向通道设计与被测对象的状态、特点、所处环境亲密相关；在前向通道设计时要考虑到传感器或敏锐元件挑选、通道结构、信号调剂、电源配置、抗干扰设计等；在通道电路设计中仍涉及到模拟电路诸多问题；1前向通道的含义当将单片机用作测控系统时，系统中总要有被测信号输入通道，有运算机拾取必要的输入信息；作为测试系统，对被测对象

20、拾取必要的原始参量信号是系统的核心任务，对掌握系统来说，对被控对象状态的测试以及对掌握条件的监测也是不行缺少的环节；对被测对象状态的测试一般都离不开传感器或敏锐元件，这是由于被测对象的状态参数常常是一些非电物理量，如温度、压力、载荷、位移等，而运算机是一个数字电路系统；因此，在前向通道中，传感器、敏锐元件及其相关电路占有重要位置；对被测对象的信号的拾取其主要任务就是最忠实地反映被测对象的真实状态，它包括实时性与测量精度；同时使这些测量信号能满意运算机输入接口的电平要求；因此，单片机应用系统中的前向通道表达了被测对象与系统相互联系的信号输入通道，原始参数输入通道；由于在该通道中主要是传感器与传感

21、器有关的信号调剂、变换电路 , 故也可称为传感器接口通道；在单片机应用系统中，对信号输入、传感、变换应作广义懂得，例如开关量的检测及信号输入，在单片机的各种应用系统中有着广泛的应用；最简洁的 开关量输入通道就是一个具有TTL电平的状态开关，如水银温度触点、温度晶闸管、时间继电器、限位开关等；故只要反映外界状态的信号输入通道都可称 为前向通道；2前向通道的设计1）传感器的比较 3识别障碍的首要问题是传感器的挑选，下面对几种传感器的优缺点进行说明见表 2.1 ）；探测障碍的最简洁的方法是使用超声波传感器，它是利用向目标发射超声波脉冲，运算其来回时间来判定距离的；该方法被广泛应用于移传感器类型优点缺

22、点动机器人的讨论上；其优点是价格廉价，易于使用，且在10m以内能给出精确的测量；不过在 ITS 系统中除了上文提出的场景限制外，仍有以下问题；第一因其只能在 10m以内有效使用，所以并不适合ITS 系统；另外超声波传感器的工作原理基于声，即使可以使之测达100m 远，但其更新频率为 2Hz，而且仍有可能在传输中受到它信号的干扰，所以在CW/ICC系统中使用是不实际的；欢迎下载精品学习资源欢迎下载精品学习资源超声波视觉激光雷达MMW雷达价 格 合 理 ， 夜 间 不 受 影 响 ；易于多目标测量和分类，辨论率好；价 格 相 合 理 ， 夜 间 不 受 影 响不受灯光、天气影响；测 量 范 围 小

23、 ， 对 天 气 变 化 敏 感 ；不能直接测量距离，算法复杂，处理速度慢；对 水 、 灰 尘 、 灯 光 敏 感 ；价格贵欢迎下载精品学习资源表 2.1 传感器性能比较视觉传感器在 CW系统中使用得特别广泛；其优点是尺寸小，价格合理， 在肯定的宽度和视觉域内可以测量定多个目标，并且可以利用测量的图像依据形状和大小对目标进行分类；但是算法复杂，处理速度慢；雷达传感器在军事和航空领域已经使用了几十年；主要优点是可以鲁棒地探测到障碍而不受天气或灯光条件限制；近十年来随着尺寸及价格的降低，在汽车行业开头被使用；但是仍存在性价比的问题；2）超声波障碍检测 4超声波是一种在弹性介质中的机械振荡，其频率超

24、过20KHz，分横向振荡和纵向振荡两种，超声波可以在气体、液体及固体中传播，其传播速度不同； 它有折射和反射现象，且在传播过程中有衰减；利用超声波的特性，可做成各 种超声波传感器，结合不同的电路，可以制成超声波仪器及装置，在通讯、医 疗及家电中获得广泛应用；作为超声波传感器的材料，主要为压电晶体；压电晶体组成的超声波传感器是一种可逆传感器，它可以将电能转变成机械振荡而产生超声波，同时它接收到超声波时，也能转变成电能，故它分为发送器和接收器；超声波传感器有透射型、反射型两种类型，常用于防盗报警器、接近开关、测距及材料探伤、测厚等；本设计采纳 T/R-40-12小型超声波传感器作为探测前方障碍物体

25、的检测元 件，其中心频率为 40Hz，由 80C51 发出的 40KHz 脉冲信号驱动超声波传感器发送器发出 40KHz的脉冲超声波，如电动车前方遇到有障碍物时，此超声波信号被障碍物反射回来，由接收器接收，经LM318两级放大，再经带有锁相环的音频解码芯片 LM567解码，当 LM567的输入信号大于 25mV时，输出端由高电平变为低电平，送 80C51单片机处理；超声波检测如图 2.2 超声波检测电路所示；欢迎下载精品学习资源图 2.2超声波检测电路第三节 后向通道设计在工业掌握系统中，单片机总要对掌握对象实现操作，因此，在这样的系统 中，总要有后向通道；后向通道是运算机实现掌握运算处理后，

26、对掌握对象的输出通道接口；依据单片机的输出和掌握对象实现掌握信号的要求，后向通道具有以下特点：1） 小信号输出、大功率掌握；依据目前单片机输出功率的限制，不能输出掌握对象所要求的功率信号；2） 是一个输出通道；输出伺服驱动系统掌握信号，而伺服驱动系统中的状态反馈信号通常是作为检测信号输入前向通道；3） 接近掌握对象，环境恶劣；掌握对象多为大功率伺服驱动机构，电磁、机械干扰较为严峻；但后向通道是一个输出通道，而且输出电平较高， 不易受到直接损害；但这些干扰易从系统的前向通道窜入；单片机在完成掌握处理后，总是以数字信号通过I/O 口或数据总线送给掌握对象；这些数字信号形状主要有开关量、二进制数字量

27、和频率量， 可直接用于开关量、数字量系统及频率调制系统，但对于一些模拟量控 制系统，就应通过数模转换成模拟量掌握信号；依据单片机输出信号形状及掌握对象要求，后向通道应解决：（1） ） 功率驱动；将单片机输出信号进行功率放大，以满意伺服驱动的功率要求；（2） ） 干扰防治；主要防治伺服驱动系统通过信号通道电源以及空间电磁场对运算机系统的干扰；通常采纳信号隔离电源隔离和对功率开关实现过零切换等方法进行干扰防治；欢迎下载精品学习资源（3） ） 数/ 模转换；对于二进制输出的数字量采纳D/A 变换器；对于频率量输出就可以采纳本设计调速采纳 PWM调速5 ：为顺当实现电动小汽车的左转和右转，本设计采纳了

28、可逆PWM变换器；可逆 PWM变换器主电路的结构式有 H型、T 型等类型；我们在设计中采纳了常用的双极式 H型变换器，它是由 4 个三极电力晶体管和 4 个续流二极管组成的桥式电路；图 2.3 为双极式 H型可逆 PWM变换器的电路原理图；4 个电力晶体管的基极驱动电压分为两组；VT1 和 VT4 同时导通和关断， 其驱动电路中 Ub1=Ub4；VT2和 VT3同时动作，其驱动电压Ub2=Ub3= -Ub1；双极式 PWM变换器的优点如下：1）电流肯定连续；2）可使电动机在四象限中运行；3）电机停止时有微振电流，能排除静摩擦死区；4）低速时，每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有利于保证晶体管牢靠导通

29、；5）低速平稳性好，调速范畴可达20000 左右；1、脉宽调制原理：脉宽调制器本身是一个由运算放大器和几个输入信号组成的电压比较器；运算放大器工作在开换状态，略微有一点输入信号就可使其输出电压达到饱和 值，当输入电压极性转变时，输出电压就在正、负饱和值之间变化，这样就完成了把连续电压变成脉冲电压的转换作用；加在运算放大器反相输入端上的有三个输入信号；一个输入信号是锯齿波调制信号，另一个是掌握电压，其极性大小可随时转变，与锯齿波调制信号相减，从而在运算放大器的输出端得到周期不变、脉宽可变的调制输出电压；只要转变掌握电压的极性 , 也就转变了PWM变换器输出平均电压的极性 , 因而转变了电动机的转

30、向 . 转变掌握电压的大小, 就调剂了输出脉冲电压的宽度 , 从而调剂电动机的转速 . 只要锯齿波的线性度足够好 , 输出脉冲的宽度是和掌握电压的大小成正比的；欢迎下载精品学习资源图 2.3双极式 H 型可逆 PWM变换器电路原理图2、规律延时环节：在可逆 PWM变换器中 , 跨接在电源两端的上下两个晶体管常常交替工作 . 由于晶体管的关断过程中有一段储备时间和电流下降时间 , 总称关断时间 , 在这段时间内晶体管并未完全关断 . 假如在此期间另一个晶体管已经导通 , 就将造成上下两管之通 , 从而使电源正负极短路 . 为防止发生这种情形 , 设置了由 RC电路构成的延时环节 .3、电源的设计

31、本设计的电源为车载电源；为保证电源工作牢靠，单片机系统与动力伺服系统的电源采纳了大功率、大容量的蓄电池；而传感器的工作电源就采纳了小巧轻巧的干电池 ；第四节 显示电路设计本设计中用两片 4 位八段数码管 gem4561ae作显示器 , 并具有双重功能 , 在小车不行驶时其中一片显示年月 , 另一片显示时 . 分. 当小车行驶时 , 分别显示时间和行驶距离 .本设计中采纳新型芯片EM78P458作为显示驱动器, 它的管脚如图3.5 EM78P458管脚介绍所示 , 用单片机的并行口掌握 , 一个数码显示电路用 4 个口线, 用专用驱动芯片掌握可以削减对CPU的利用时间 , 单片机将有更多的时间去

32、完成其他功能；欢迎下载精品学习资源图 2.4 EM78P458 的管脚该芯片共有 20 个管脚，管脚 LED1LED2LED3LED4分别接 10k 电阻和三极管后与 4 位八段数码管 5461 中的 a1a2a3 a4 四个数位挑选端相连，这四个数位挑选端用来产生LED选通信号；管脚 abcdef gdp 分别接 680 欧电阻后与四位八段数码管5461 中的 abcdef gdp 相连，分别掌握各段码和小数点；管脚 d0 d1d2d3 接单片机并行口，通过对单片机对芯片进行掌握；管脚 vss 串上 10k 电阻后与 vcc 管脚相接后再接 +5v 电源，管脚 gnd 接地；该芯片所驱动的显

33、示电路如图 3.6 EM78P458集成显示电路所示显示驱动器支持动态显示，其显示功能如表2.6 真值表所示， 0000-1001显示从 0-9 数字， 1010 是未进位时是小数点清位， 1011 是进位后加小数点，1100-1111 是八段共阴数码管的位选；图 2,5 EM78P458 集成显示电路欢迎下载精品学习资源表 2.6 真值表欢迎下载精品学习资源第三章 软件设计在进行微机掌握系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何依据每个生产对象的实际需要设计应用程序；因此，软件设计在微机掌握系统设计中占重要位置；对于本系统，软件更为重要；在单片机掌握系统中，大体上可分为数据处理、过程

34、掌握两个基本类型；数据处理包括：数据的采集、数字滤波、标度变换等；过程掌握程序主要是使单片机按肯定的方法进行运算，然后再输出，以便掌握生产；为了完成上述任务，在进行软件设计时，通常把整个过程分成如干个部分，每一部分叫做一个模块；所谓“模块”，实质上就是所完成肯定功能，相对独立的程序段，这种程序设计方法叫模块程序设计法；模块程序设计法的主要优点是：1、单个模块比起一个完整的程序易编写及调试；2、模块可以共存，一个模块可以被多个任务在不同条件下调用；3、模块程序答应设计者分割任务和利用已有程序，为设计者供应便利；本系统软件采纳模块化结构，由主程序定时子程序、避障子程序中断子程序显示子程序调速子程序

35、算法子程序构成；第一节 主程序设计主程序清单如下：limiwequ30h；厘 M 位miaoequ31h ；秒位fenmiequ32h ；分 M 位fmiaoequ33h ；分秒位meterequ34h ；M 位fenzhequ35h ；分位pointequ36h ；小数点位shimiequ37h ；十 M 位shifnequ38h ；特别位suduequ39h ；速度掌握jishkequ3ah ；记时开头欢迎下载精品学习资源zhondequ3bh zhoduequ3ch zhonequ3eh maicho equ3fh jinweb equ40h bhcsequ41hdpan equ 42h

36、 fenchu equ 43h fencun equ 44h pand equ 45hfenmc equ 51h org 0000hajmpmainorg000bhajmpst0org001bhajmpst1org0100h main:mov limiw,#00h mov miao,#00h mov fenmi,#00h mov fmiao,#00h mov meter,#00h mov fenzh,#00h mov point,#0bh mov shimi,#00h mov shifn,#00h mov jishk,#00h mov zhond,#00h mov zhodu,#00h mov

37、 zhon,#00h欢迎下载精品学习资源mov maicho,#00h mov jinweb,#03h mov bhcs,#00h mov sp,#6fh mov tmod,#21h mov th0,#3ch mov tl0,#0b0h mov th1,#9ch mov tl1,#9ch setb easetb et0 setb et1mov p1,#0aah其次节 显示子程序设计程序清单如下：xianshi:mov p1,#0aah mov p1,#0cch mov a,limiw swap aadd a,miao mov p1,a nopnopmov p1,#0ddh mov a,fenm

38、i swap aadd a,fmiao mov p1,a nopnopmov p1,#0eeh mov a,#0b0h欢迎下载精品学习资源add a,pointmov p1,a nopnopmov p1,#0eeh mov a,meter swap aadd a,fenzh mov p1,a nopnopmov p1,#0ffh mov a,shimi swap aadd a,shifn mov p1,a ret第三节 避障子程序设计程序清单如下 ：zhangai:jb 25h,stopjnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb

39、 26h,zuozhuan ajmp jiancezuozhuan:clr p0.5 clr p0.4mov sudu,#05h acall delaa setb p0.4setb p0.5欢迎下载精品学习资源mov sudu,#07h ajmp jianceyouzhuan:clr p0.6 clr p0.7mov sudu,#05h acall delaa setb p0.7setb p0.6mov sudu,#07h ajmp jiancestop:acall delayjnb 25h,zhangai clr tr0mov a,fenmimov fenmc,a mov a,#02h ad

40、d a,fenmc mov fenmc,ahere: cjne a,fenmi,here clr tr1setb p2.6 acall delaa setb p2.7 ajmp $第四节 软件抗干扰技术提高玩具车智能掌握的牢靠性，仅靠硬件抗干扰是不够的，需要进一步借助于软件抗干扰技术来克服某些干扰6 ；在单片机掌握系统中，如能正确的采纳软件抗干扰技术，与硬件干扰措施构成双道抗干扰防线，无疑为了将大大提 高掌握系统的牢靠性；常常采纳的软件抗干扰技术是数字滤波技术、开关量的 软件抗干扰技术、指令冗余技术、软件陷阱技术等；1、数字滤波技术：欢迎下载精品学习资源一般单片机应用系统的模拟输入信号中，均含

41、有种种噪音和干扰，它们来自被测量本身、传感器、外界干扰等；为了进行精确测量和掌握，必需排除被测信号中的噪音和干扰；对于这类信号，采纳积分时间等于20ms 的整数倍的双积分 A/D 转换器，可有效的排除其影响；后者为随机信号，它不是周期信号；对于随机干扰，我们可以用数字滤波方法予以减弱或滤除；所谓数字滤 波，就是通过肯定的运算或判定程序削减干扰在有用信号中的比重；故实质上它是一种程序滤波；数字滤波克服了模拟滤波器的不足，它与模拟滤波器相 比 ，有以下几个优点：数字滤波是用程序实现的，不需要增加硬设备，所以牢靠性高，稳固性好；数字滤波可以依据信号的不同，采纳不同的滤波方法或滤波参数，具有敏捷、便利

42、，功能强的特点；数字滤波可以对频率很低的信号实现滤波，克服了模拟滤波器的缺陷； 数字滤波器具有以上优点，所以数字滤波在微机应用系统中得到了广泛应用；2、开关量的软件抗干扰技术：干扰信号多呈毛刺状，作用时间短，利用这一点，我们在采集某一开关量信号时，可多次重复采集，直到连续两次或两次以上结果完全一样方为有效；如多次采样后，信号总是变化不定，可停止采集，给出报警信号，由于开关量信号主要是来自各类开关型状态传感器，如限位开关、操作按钮、电气触点等， 对这些信号的采集不能用多次平均的方法，必需肯定一样才行；假如开关量信号超过 8 个，可按 8 个一组进行分组处理，也可定义多字节信息暂存区，按类似方法处理；在满意实时性要求的前提下，假如在各次采集数字信号之间接入一段延时，成效会好一些，就能对抗较宽的干扰；输出设备是电位掌握型仍是同步锁存型，对干扰的敏锐性相对较大；前者有良好的抗毛刺干扰才能，后者不耐干扰，当