2022年机器人实训报告.docx

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1、精品学习资源M-6 iB 机器人 +PLC+ 机器人 IO+CCLINK从站D一、项目要求1、要求采纳位置偏移的方法完成上述物品搬运任务；2、采纳三菱 PLC+机器人的掌握结构， PLC 通过机器人 IOCRM2A 和CRM2B 与机器人进行通讯；3、通过 PLC 启动机器人作业 机器人主程序命名为： PNS01041 班，PNS01082 班；4、通过触摸屏编程实现人机界面 包括启动机器人任务，暂停，复原， 单步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第 几步；5、本设备作为 CCLINK 从站FX3U-64CCL ，与 F 组主站进行通讯； 从站每完成一步通知主站，主站执行

2、下一步；二、系统设计说明书要求1、画出系统框架图，并进行相应功能描述；2、列出 PLC 及机器人 I/O 安排表；3、画出电路原理图；4、画出气动原理图；5、机器人任务编程；6、列出 PLC 及机器人 I/O 安排表，编写 PLC 程序包括注释；7、写出调试流程并按流程工作；8、完成全部实践文件，现场测试与答辩；9、实践的心得与建议；10、参考资料；欢迎下载精品学习资源目录任务书 :一、项目要求 .2.二、系统设计说明书要求2.实训报告：一、系统框图及功能描述 .3.一系统框图 .3.二 Fanuc 机器人 .3.三 PLC可编程序掌握器 .4.四威纶通触摸屏 .5.二、电路原理图 .8.三、

3、气动原理图 .9.四、列出 PLC 及机器人 I/O 安排表，编写 PLC程序 9.一 PLC及机器人 I/O 安排表： .9.二软元件安排表 .1 0三威纶触摸屏编程界面 10. 四 PLC 梯形图 1.2.五、机器人程序 .1 4.六、调试流程 15 七、实践的心得与建议 .1 8八、参考资料 .1 9.欢迎下载精品学习资源工业机器人项目综合训练一、系统框图及功能描述一、系统框图电脑与 PLC及触摸屏进行通讯，将 PLC程序和触摸屏程序分别导入；通过触摸屏的掌握按钮操控 PLC 程序中软元件的开闭状态来掌握是否调用机器人程序从而掌握机器人的动作， 机器人由示教编程， 程序储备在示教盒内由

4、PLC程序掌握其调用；二、Fanuc 机器人Fanuc 机器人硬件主要包括：机器人本体Robot ，掌握柜 包括用户操作面板 ，示教盒 Teach Pendant 等；主要功能包括： Arc welding 弧焊 ，Spot welding 点焊 ，Handling 搬运 ， Sealing 涂胶,Painting喷漆 ，Palleting码垛 ，Assembling 装配 ，去毛刺，切割，激光焊接，测量等；欢迎下载精品学习资源三、PLC可编程序掌握器PLC的定义：可编程序掌握器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业 环境下应用而设计；它采纳可编程序的储备器， 用来在其内部储备执行规律运算、

5、次序掌握、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出， 掌握各种类型的机械或生产过程； 可编程序掌握器及其有关设备， 都应按易于使工业掌握系统形成一个整体，易于扩充其功能的原就设计； PLC是一种用程序来转变掌握功能的工业掌握电脑， 除了能完成各种各样的掌握功能外， 仍有与其他电脑通信联网的功能；欢迎下载精品学习资源系统构成功能扩展板块 / 连接器转换适配器 / 储备器盒 / 显示模块的系统组成功能扩展板块，连接器转换适配器，储备器盒，显示模块的组合，可以连接的位置，台数，无论基本单元的点数如何，均如下所示；1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A

6、欢迎下载精品学习资源2. 端子排列欢迎下载精品学习资源四. 威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离爱护器，触摸屏均为电阻屏，支持 MPI 187.5K 连接，常规产品辨论率均为 800 480 以上，均采纳 EB8000同一套软件，具有强大的兼容才能，能适用于市面上95%常见的 PLC、变频器、工控机等自动化设备；欢迎下载精品学习资源二、电路原理图电气部分的说明Plc 外部线路连接：欢迎下载精品学习资源三、气动原理图四、列出 PLC 及机器人 I/O 安排表，编写 PLC程序包括注释1、PLC及机器人 I/O 安排表：欢迎下载精品学习资源机 器 人 输出PL 输入功能定义机器人输入PL

7、C输出功能定义欢迎下载精品学习资源CRM2B33DO1X1电磁阀信号CRM2A01*TMSTPY10紧急停机信号CRM2A35PROGRUNX5程序执行输出信号Y4气阀CRM2B35DO3X11按步输出CRM2A04CSTOP1Y0安全速度信号CRM2B36X12计数复位CRM2A10 PNS4Y1程序号挑选DO4CRM2A39X7错误输出CRM2A28Y7使能信号FAULTENBLCRM2A06 STARTY6启动信号CRM2A29Y2滤波信号PNSSTROBE PNCRM2A25Y5报警复位FAULT RESET信号软元件定义软元件定义M20总开关M15复位M30开头执行M40跳出M10单

8、步连续切换M50报警灯M12暂停M13连续2、软元件安排表 三、威纶触摸屏编程界面总开关 ：掌握 PLC程序； 急停：机器人紧急停止；暂停：机器人暂停； 复位：解除警报； 运行状态切换 ： 切换运行状态自动/ 单步；执行 ：调用执行示教程序操作过程： 第一打开总开关，点击复位按钮；运行状态切换开关掌握机器人的自动/ 单步运行；自动运行时，机器人自动将4 个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转；单步运行时，每移动一次工件，机器人都会 暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作；机器人紧急停止时，报警灯亮起，欢迎下载精品学习资源点击复位按钮解除报； 四 、PLC梯形图欢迎下载精品

9、学习资源五、机器人程序1:LP1 100mm/sec FINE/ 示教点 12:LP2 100mm/sec FINE/ 示教点 23:PR2=P2欢迎下载精品学习资源4:DO4=ON / 计数重置5：WAIT1.00sec / 等待 1 秒6:DO4=OFF/ 信号关闭7:DO3=ON / 第一步8 WAIT1.00sec / 等待 1 秒9 DO3=OFF/ 信号关闭10:PR2,3=PR2,3-10011:LPR2 100mm/sec FINE / 移动12:DO1=ON / 气阀接通，手爪闭合13:PR3=PR214:PR3,3=PR2,3+10015:LPR3 100mm/sec FI

10、NE/ 移动16:PR4,2=PR3,2+15517:PR4,1=PR3,1+10518:LPR4 100mm/sec FINE/ 移动19:PR5=PR420:PR5,3=PR4,3-10021:LPR5 100mm/sec FINE/ 移动22:DO1=OFF/ 气阀关闭，手爪张开23:PR6=PR524:PR6,3=PR5,3+10025:LPR6 100mm/sec FINE/ 移动26:PR7=PR627:PR7,1=PR6,1-10528:PR7,2=PR6,2-8029:LPR7 100mm/sec FINE/ 移动30:PR8=PR731:DO3=ON / 第一步32 WAIT

11、1.00sec / 等待 1 秒33 DO3=OFF/ 信号关闭3435:PR8,3=PR7,3-10036:LPR8 100mm/sec FINE/ 移动37:DO1=ON/ 气阀接通，手爪闭合38:PR9=PR839:PR9,3=PR8,3+10040:LPR9 100mm/sec FINE/ 移动41:PR10=PR942:PR10,1=PR9,1+10543:PR10,2=PR9,2+15544:LPR10 100mm/sec FINE/ 移动45:PR11=PR1046:PR11,3=PR10,3-10047:LPR11 100mm/sec FINE/ 移动欢迎下载精品学习资源48:

12、DO1=OFF/ 气阀关闭，手爪张开49:PR12=PR1150:PR12,3=PR11,3+10051:LPR12 100mm/sec FINE/ 移动52:PR13=PR1253:PR13,2=PR12,2-23054:LPR13 100mm/sec FINE/ 移动55:PR14=PR1356:DO3=ON / 第一步57:WAIT1.00sec / 等待 1 秒58:DO3=OFF/ 信号关闭59:PR14,3=PR13,3-10060:LPR14 100mm/sec FINE/ 移动61:DO1=ON / 气阀接通，手爪闭合62:PR15=PR1463:PR15,3=PR14,3+1

13、0064:LPR15 100mm/sec FINE/ 移动65:PR16=PR1566:PR16,2=PR15,2+15567:PR16,1=PR15,1-10568:LPR16 100mm/sec FINE/ 移动69:PR17=PR1670:PR17,3=PR16,3-10071:LPR17 100mm/sec FINE/ 移动72:DO1=OFF/ 气阀关闭，手爪张开73:PR18=PR1774:PR18,3=PR17,3+10075:LPR18 100mm/sec FINE/ 移动76:PR19=PR1877:PR19,2=PR18,2-8078:PR19,1=PR18,1+10579

14、:LPR19 100mm/sec FINE/ 移动80:PR20=PR1981:DO3=ON / 第一步82:WAIT1.00sec / 等待 1 秒83:DO3=OFF/ 信号关闭84:PR20,3=PR19,3-10085:LPR20 100mm/sec FINE/ 移动86:DO1=ON / 气阀接通，手爪闭合87:PR21=PR2088:PR21,3=PR20,3+10089:LPR21 100mm/sec FINE/ 移动90:PR22=PR2191:PR22,2=PR21,2+155欢迎下载精品学习资源92:PR22,1=PR21,1-10593:LPR22 100mm/sec F

15、INE/ 移动94:PR23=PR2295:PR23,3=PR22,3-10096:LPR23 100mm/sec FINE/ 移动97:DO1=OFF/ 气阀关闭，手爪张开98:PR24=PR2399:PR24,3=PR23,3+100100:LPR24 100mm/sec FINE/ 移动101:PR25=P1102:DO4=ON / 第一步103:WAIT1.00sec / 等待 1 秒104:DO4=OFF/ 信号关闭105:LPR25 100mm/sec FINEEnd六、调试流程 包括调试过程中存在的问题、解决问题的思路及方法设备连接示教盒机器人程序编程PLC程序编程PLC掌握调试

16、否实现要求威伦触摸屏掌握调试欢迎下载精品学习资源优化设计调试过程中，我们分别进行了如下操作：1. 将程序导入到 PLC中；2. 将 EB8000中绘制的触摸屏程序导入到威纶触摸屏中；3. 将威纶触摸屏的数据线与PLC相连，将 PLC至于“ RUN”状态；4. 点击“掌握界面”按钮，进入操作界面；5. 按下“启动 / 停止”，此时，系统进入运行状态；6. 按下“连动 / 单步”，挑选运动模式；7. 按下“复位”按钮，等待“ FAULT”指示灯熄灭；8. 点击“执行”按钮，系统的运行状态取决于“自动运行/ 单步运行”按钮的位置两种运行模式可以在机器人运行时相互切换；9. 在“自动运行”模式时，只要

17、点击“执行/Do”按钮，系统执行整个程序将四个木块一次全部搬至设定位置；10. 在“单步运行”模式时， 点击“执行 /Do”按钮， 系统分四次将木块搬至设定位置；点击“连续 /Continue ”按钮，机器人连续搬运下一个木块，直至四个搬运完成；11. 在机器人运行的过程中，点击“暂停 /Pause”按钮，可实现程序执行的暂停功能，需连续运行时，再点击“连续 /Continue ”按钮，程序连续执行， 机器人连续工作；12. 在遇到错误时， 会触发“急停”， 需要连续运行时， 先按下“复位”，然后按下“连续”，可连续执行，或挑选“跳出”，按下“执行”，会回到原点开头执行；PLC的各种功能均通过触摸屏顺当实现，调试胜利；七、实践的心得与建议欢迎下载精品学习资源八、参考资料【1】工业机器人实训指导书【2】工业机器人项目综合训练装置说明【3】controller maintenance有接线说明【4】FX3U-16CCL-M USERS MANUAL欢迎下载